JPH0511949Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0511949Y2 JPH0511949Y2 JP1986173035U JP17303586U JPH0511949Y2 JP H0511949 Y2 JPH0511949 Y2 JP H0511949Y2 JP 1986173035 U JP1986173035 U JP 1986173035U JP 17303586 U JP17303586 U JP 17303586U JP H0511949 Y2 JPH0511949 Y2 JP H0511949Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- gripping
- bracket
- threaded rod
- male threaded
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は各種自動機械に使用されるワーク、部
品等の把持装置に関するもので、ワーク、部品等
の大小に合せたストローク調整が容易で経済的で
あり、さらに把持あるいは解放の確認信号を得て
その工程及び次工程の制御が可能であることを特
徴とするものである。
品等の把持装置に関するもので、ワーク、部品等
の大小に合せたストローク調整が容易で経済的で
あり、さらに把持あるいは解放の確認信号を得て
その工程及び次工程の制御が可能であることを特
徴とするものである。
出願人はこの種装置として特開昭59−88287号
公報に係る発明を提供している。該発明は本体に
対向させて設けた把持及び解放動作を行う把持爪
によりワーク、部品等を把持し、さらに移動後等
に解放を行うものである。
公報に係る発明を提供している。該発明は本体に
対向させて設けた把持及び解放動作を行う把持爪
によりワーク、部品等を把持し、さらに移動後等
に解放を行うものである。
上記把持装置の実施例の中には把持爪の移動を
マイクロスイツチで検出し、ワーク等の把持を電
気信号として検知することが示されているが、該
実施例は、マイクロスイツチに対向させて単に把
持爪と一緒に移動する調整ネジ杆を設けたもので
あり、把持爪のたび重なる往復動及び全体の移動
の積重ねにより調整ネジ杆のゆるみ及びマイクロ
スイツチとの機械的接触の繰り返し等による調整
狂いが生じる場合があつた。
マイクロスイツチで検出し、ワーク等の把持を電
気信号として検知することが示されているが、該
実施例は、マイクロスイツチに対向させて単に把
持爪と一緒に移動する調整ネジ杆を設けたもので
あり、把持爪のたび重なる往復動及び全体の移動
の積重ねにより調整ネジ杆のゆるみ及びマイクロ
スイツチとの機械的接触の繰り返し等による調整
狂いが生じる場合があつた。
さらに視覚による調整具合の確認等ができなか
つた。
つた。
本考案は上記のごとき欠点を除去するものであ
る。
る。
把持及び解放動作を行う一対の把持爪が本体内
から対向させて本体外に突出させて設けられ、上
記本体内において該把持爪の一方にブラケツトが
設けられ、該ブラケツトには先端方向に設けた鍔
部と該ブラケツトとの間にスプリングが環巻され
本体外部から回動自在の雄ネジ杆が螺合され、該
雄ネジ杆の先端と対向する位置の本体側には上記
雄ネジ杆の進出を検知する近接スイツチが設けら
れ、さらに本体から露出させて上記近接スイツチ
により点滅する検知ランプが設けられた構成とし
たものである。
から対向させて本体外に突出させて設けられ、上
記本体内において該把持爪の一方にブラケツトが
設けられ、該ブラケツトには先端方向に設けた鍔
部と該ブラケツトとの間にスプリングが環巻され
本体外部から回動自在の雄ネジ杆が螺合され、該
雄ネジ杆の先端と対向する位置の本体側には上記
雄ネジ杆の進出を検知する近接スイツチが設けら
れ、さらに本体から露出させて上記近接スイツチ
により点滅する検知ランプが設けられた構成とし
たものである。
本考案によれば把持あるいは解放動作におい
て、一方の把持爪７に設けられたブラケツト３
３、そこに螺合された雄ネジ杆３７が該一方の把
持爪７と一緒に他方把持爪６側へ進出（移動）あ
るいは復帰させられる。
て、一方の把持爪７に設けられたブラケツト３
３、そこに螺合された雄ネジ杆３７が該一方の把
持爪７と一緒に他方把持爪６側へ進出（移動）あ
るいは復帰させられる。
そして、雄ネジ杆３７の先端と対向する位置の
本体２側に設けた近接スイツチ３８が雄ネジ杆３
７で動作させられるよう調整される。
本体２側に設けた近接スイツチ３８が雄ネジ杆３
７で動作させられるよう調整される。
すなわち、大きなワーク、部品等の場合には雄
ネジ杆３７が本体外部から回動させられてブラケ
ツト３３から突出させられ、その先端が把持完了
時に近接スイツチ３８を作動するよう調整され
る。
ネジ杆３７が本体外部から回動させられてブラケ
ツト３３から突出させられ、その先端が把持完了
時に近接スイツチ３８を作動するよう調整され
る。
他方、小さなワーク、部品等の場合には雄ネジ
杆３７が本体外部から回動させられてブラケツト
３３側に移動させられ、その先端が把持完了時に
近接スイツチ３８を作動するよう調整される。な
お、上記調整具合は雄ネジ杆３７の回動によるも
のであるため、その螺旋ピツチの作用により無限
的に行うことができ、さらに該調整を検知ランプ
４１を見て視覚で確認できるものである。
杆３７が本体外部から回動させられてブラケツト
３３側に移動させられ、その先端が把持完了時に
近接スイツチ３８を作動するよう調整される。な
お、上記調整具合は雄ネジ杆３７の回動によるも
のであるため、その螺旋ピツチの作用により無限
的に行うことができ、さらに該調整を検知ランプ
４１を見て視覚で確認できるものである。
なお、上記雄ネジ杆３７と近接スイツチ３８は
相対的なものであり、逆に設けてもよいものであ
る。また、マイクロスイツチ等の機械的接触スイ
ツチに変わる近接スイツチの採用は、ストローク
調整時におけるスイツチの損傷及びその後のたび
重なる把持爪の往復動作における損傷を完全に防
止できるものである。
相対的なものであり、逆に設けてもよいものであ
る。また、マイクロスイツチ等の機械的接触スイ
ツチに変わる近接スイツチの採用は、ストローク
調整時におけるスイツチの損傷及びその後のたび
重なる把持爪の往復動作における損傷を完全に防
止できるものである。
いずれにしても本考案によれば、一方把持爪６
側と本体２側適位置間のストローク調整により二
つの把持爪６，７間のストローク調整が行われる
ものである。
側と本体２側適位置間のストローク調整により二
つの把持爪６，７間のストローク調整が行われる
ものである。
また、本考案におけるスプリング３６は雄ネジ
杆３７の調整時に該雄ネジ杆３７が本体外部から
回動調整が自在であるように作用するとともに、
雄ネジ杆３７の鍔部との間にあつて調整後の自然
回動及びゆるみ等を防止するものである。
杆３７の調整時に該雄ネジ杆３７が本体外部から
回動調整が自在であるように作用するとともに、
雄ネジ杆３７の鍔部との間にあつて調整後の自然
回動及びゆるみ等を防止するものである。
以下に本考案の一実施例を図面について説明す
る。
る。
まず、把持及び解放動作を行う一対の把持爪が
本体内から対向させて本体外に突出させて設けら
れた把持装置の一例を説明する。
本体内から対向させて本体外に突出させて設けら
れた把持装置の一例を説明する。
第１図示のごとく、把持装置１を構成する本体
２の内部にはシリンダー３が設けられる。図面実
施例の場合、該シリンダー３は本体２の内部に設
けた穴４とこれに設けたシリンダー胴をなすパイ
プ５とから構成されている。
２の内部にはシリンダー３が設けられる。図面実
施例の場合、該シリンダー３は本体２の内部に設
けた穴４とこれに設けたシリンダー胴をなすパイ
プ５とから構成されている。
そして、把持爪６，７の後端部８，９にはそれ
ぞれピストン１０，１１及びラツク１２，１３が
設けられ、そのピストン１１，１２を対向させて
上記シリンダー３に適合させられ、中間隔室１４
が構成される。
ぞれピストン１０，１１及びラツク１２，１３が
設けられ、そのピストン１１，１２を対向させて
上記シリンダー３に適合させられ、中間隔室１４
が構成される。
図面実施例の場合、把持爪６，７の後端部８，
９の内側にはそれぞれ上記パイプ５の端部と適合
する溝１５，１６が構成され、該後端部８，９は
それぞれシリンダー３の外側に位置する外側部と
に分けられ、該外側部の後端面にはそれぞれラツ
ク１２，１３が予め加工されている。なお、製作
にあたつては、本体２を２分割しておき、把持爪
６，７を設置した後、本体２を一体にすればよい
ものである。
９の内側にはそれぞれ上記パイプ５の端部と適合
する溝１５，１６が構成され、該後端部８，９は
それぞれシリンダー３の外側に位置する外側部と
に分けられ、該外側部の後端面にはそれぞれラツ
ク１２，１３が予め加工されている。なお、製作
にあたつては、本体２を２分割しておき、把持爪
６，７を設置した後、本体２を一体にすればよい
ものである。
また、上記把持爪６，７の設置と同時に本体２
内に軸支１８，１８されて相互に噛み合う同期用
ピニオン１９，２０が上記ラツク１２，１３とそ
れぞれ噛み合わされて設置される。
内に軸支１８，１８されて相互に噛み合う同期用
ピニオン１９，２０が上記ラツク１２，１３とそ
れぞれ噛み合わされて設置される。
さらに、上記シリンダー３の両側からキヤツプ
２１，２２が被嵌されて両側隔室２３，２４が構
成され、該両側隔室２３，２４及び上記中間隔室
１４にそれぞれ通気孔２５，２６が連通される。
２１，２２が被嵌されて両側隔室２３，２４が構
成され、該両側隔室２３，２４及び上記中間隔室
１４にそれぞれ通気孔２５，２６が連通される。
図面実施例の場合、キヤツプ２１，２２の間に
上記把持爪６，７のピストン１０，１１を貫通し
てガイドパイプ２７が設けられ、該ガイドパイプ
２７及びこれの側面に設けた孔２８，２９とキヤ
ツプ２２に設けた孔３０によつて両側隔室２３，
２４に連通する通気孔２５が形成されている。ま
た、上記ガイドパイプ２７の内部には内側パイプ
３１が設けられ、キヤツプ２１に設けられた孔３
２とともに中間隔室１４に連通する通気孔２６を
形成している。
上記把持爪６，７のピストン１０，１１を貫通し
てガイドパイプ２７が設けられ、該ガイドパイプ
２７及びこれの側面に設けた孔２８，２９とキヤ
ツプ２２に設けた孔３０によつて両側隔室２３，
２４に連通する通気孔２５が形成されている。ま
た、上記ガイドパイプ２７の内部には内側パイプ
３１が設けられ、キヤツプ２１に設けられた孔３
２とともに中間隔室１４に連通する通気孔２６を
形成している。
上記構成の把持装置１は、その詳細を図示して
いないが、その全体が可動制御杆等の先端に反転
自在等に取付けられて移動自在に構成される。
いないが、その全体が可動制御杆等の先端に反転
自在等に取付けられて移動自在に構成される。
そして例えばワークを把持する場合（把持動
作時）にはワーク位置に移動させられるととも
に、通孔２５を通して両側隔室２３，２４にエア
ーが供給され、通気孔２６を通して中間隔室１４
は大気に解放される。この結果、把持爪６，７の
後端部８，９に設けたピストン１０，１１にエア
ーの圧力が加わり、把持爪６，７が内側にスライ
ドさせられ、ワークが把持される。
作時）にはワーク位置に移動させられるととも
に、通孔２５を通して両側隔室２３，２４にエア
ーが供給され、通気孔２６を通して中間隔室１４
は大気に解放される。この結果、把持爪６，７の
後端部８，９に設けたピストン１０，１１にエア
ーの圧力が加わり、把持爪６，７が内側にスライ
ドさせられ、ワークが把持される。
その状態で可動制御杆が所定位置に移動等させ
られる。そして、ワークを解放する場合（解放
動作時）は、上記と逆に通気孔２５を通して両側
隔室２３，２４が大気に解放され、通気孔２６を
通して中間隔室１４にエアーが供給される。その
結果、第１図示の如く、把持爪６，７の後端部
８，９に設けたピストン１０，１１にエアーの圧
力が逆方向に加わり、把持爪６，７が外側にスラ
イドさせられ、ワークの把持が解かれるもので
ある。
られる。そして、ワークを解放する場合（解放
動作時）は、上記と逆に通気孔２５を通して両側
隔室２３，２４が大気に解放され、通気孔２６を
通して中間隔室１４にエアーが供給される。その
結果、第１図示の如く、把持爪６，７の後端部
８，９に設けたピストン１０，１１にエアーの圧
力が逆方向に加わり、把持爪６，７が外側にスラ
イドさせられ、ワークの把持が解かれるもので
ある。
つぎに、第２図、第３図示のごとく、本体２内
において、上記一方の把持爪７側にブラケツト３
３が設けられる。それらは具体的には設置容易な
場所、すなわち、把持爪７のピストン１０，１１
から外れた地点、すなわち、把持爪７の後端部に
設けられる。
において、上記一方の把持爪７側にブラケツト３
３が設けられる。それらは具体的には設置容易な
場所、すなわち、把持爪７のピストン１０，１１
から外れた地点、すなわち、把持爪７の後端部に
設けられる。
そして、上記ブラケツト３３には他方把持爪６
方向に向けた雌ネジ孔３４が設けられ、該ネジ孔
３４には先端方向に設けた鍔部３５と上記ブラケ
ツト３３との間にスプリング３６を環巻きした雄
ネジ杆３７が螺合され、本体２の外部から回動自
在に構成される。図面実施例の場合、雄ネジ杆３
７の後端を本体２の外部に露出させ、該後端をド
ライバー等の治具により回動させる構成としてい
る。
方向に向けた雌ネジ孔３４が設けられ、該ネジ孔
３４には先端方向に設けた鍔部３５と上記ブラケ
ツト３３との間にスプリング３６を環巻きした雄
ネジ杆３７が螺合され、本体２の外部から回動自
在に構成される。図面実施例の場合、雄ネジ杆３
７の後端を本体２の外部に露出させ、該後端をド
ライバー等の治具により回動させる構成としてい
る。
さらに、該雄ネジ３７の先端と対向する位置の
本体２側には上記雄ネジ杆３７の進出を検知する
近接スイツチ３８が設けられる。
本体２側には上記雄ネジ杆３７の進出を検知する
近接スイツチ３８が設けられる。
なお、図中３７ａは雄ネジ３７の先端に設けら
れたマグネツトであり、検知効果を高めるために
設けられている。
れたマグネツトであり、検知効果を高めるために
設けられている。
また、上記近接スイツチ３８は本体２側に直接
設けることなく、本体２側に取付けられるカバー
３９に設けられている。
設けることなく、本体２側に取付けられるカバー
３９に設けられている。
図中４０は上記近接スイツチ３８を設けた基
板、４１は上記近接スイツチ４０により点滅する
検知ランプであり、本体２から露出させて設けら
れ、ワーク、部品等の把持、解放あるいはストロ
ーク調整具合を目で確認するためのものである。
板、４１は上記近接スイツチ４０により点滅する
検知ランプであり、本体２から露出させて設けら
れ、ワーク、部品等の把持、解放あるいはストロ
ーク調整具合を目で確認するためのものである。
上記構成の本考案は雄ネジ杆３７の進出具合を
回動調整することによりワーク、部品等の大きさ
に合せた把持爪６，７のストロークを得ることが
できる。
回動調整することによりワーク、部品等の大きさ
に合せた把持爪６，７のストロークを得ることが
できる。
すなわち、すでに述べたごとく、雄ネジ杆３７
をブラケツト３３から回動により突出させるとそ
の先端が少し進出しただけで近接スイツチ３８を
作動させることになり、ストロークが小さく、大
きなワーク、部品等を把持することができる。逆
に雄ネジ杆３７をブラケツト３３側に回動により
移動させるとその先端が近接スイツチ３８に到達
するストロークが過となり、小さなワーク、部品
等を把持できるものであり、さらに目的とするス
トローク、あるいは実際のストロークを視覚で確
認できるものである。
をブラケツト３３から回動により突出させるとそ
の先端が少し進出しただけで近接スイツチ３８を
作動させることになり、ストロークが小さく、大
きなワーク、部品等を把持することができる。逆
に雄ネジ杆３７をブラケツト３３側に回動により
移動させるとその先端が近接スイツチ３８に到達
するストロークが過となり、小さなワーク、部品
等を把持できるものであり、さらに目的とするス
トローク、あるいは実際のストロークを視覚で確
認できるものである。
本考案によれば、把持爪のストロークを視覚で
きるため、ワーク、部品等の大小に合せたストロ
ーク調整の微調整が容易であり、しかも調整後の
自然回動及びゆるみも防止され、したがつて、ワ
ーク、部品等の大きさに合せてそれぞれ用意とす
る必要がなく、経済的であり、さらに把持あるい
は解放の確認信号を得ることができるため、上記
調整時、現工程及び次工程の制御が可能となり、
極めて便利である効果が得られるものである。
きるため、ワーク、部品等の大小に合せたストロ
ーク調整の微調整が容易であり、しかも調整後の
自然回動及びゆるみも防止され、したがつて、ワ
ーク、部品等の大きさに合せてそれぞれ用意とす
る必要がなく、経済的であり、さらに把持あるい
は解放の確認信号を得ることができるため、上記
調整時、現工程及び次工程の制御が可能となり、
極めて便利である効果が得られるものである。
図面は本考案の一実施例を示すもので、第１図
は把持装置の一例を示す要部縦断面図、第２図は
要部平面図、第３図は第２図Ａ−Ａ線断面図であ
る。 ２……本体、６，７……把持爪、３３……ブラ
ケツト、３６……スプリング、３７……近接スイ
ツチ。
は把持装置の一例を示す要部縦断面図、第２図は
要部平面図、第３図は第２図Ａ−Ａ線断面図であ
る。 ２……本体、６，７……把持爪、３３……ブラ
ケツト、３６……スプリング、３７……近接スイ
ツチ。
Claims (1)
- 把持及び解放動作を行う一対の把持爪が本体内
から対向させて本体外に突出させて設けられ、上
記本体内において該把持爪の一方にブラケツトが
設けられ、該ブラケツトには先端方向に設けた鍔
部と該ブラケツトとの間にスプリングが環巻され
本体外部から回動自在の雄ネジ杆が螺合され、該
雄ネジ杆の先端と対向する位置の本体側には上記
雄ネジ杆の進出を検知する近接スイツチが設けら
れ、さらに本体から露出させて上記近接スイツチ
により点滅する検知ランプが設けられてなること
を特徴とするワーク、部品等の把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986173035U JPH0511949Y2 (ja) | 1986-11-11 | 1986-11-11 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986173035U JPH0511949Y2 (ja) | 1986-11-11 | 1986-11-11 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6379135U JPS6379135U (ja) | 1988-05-25 |
| JPH0511949Y2 true JPH0511949Y2 (ja) | 1993-03-25 |
Family
ID=31110122
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986173035U Expired - Lifetime JPH0511949Y2 (ja) | 1986-11-11 | 1986-11-11 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0511949Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002337081A (ja) * | 2001-05-16 | 2002-11-26 | Kondo Seisakusho:Kk | 産業用ロボットチャック |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5988287A (ja) * | 1982-11-11 | 1984-05-22 | 株式会社妙徳 | マニユピレ−タ |
-
1986
- 1986-11-11 JP JP1986173035U patent/JPH0511949Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6379135U (ja) | 1988-05-25 |
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