JPH05158526A - ロボット関節負荷の表示方法 - Google Patents
ロボット関節負荷の表示方法Info
- Publication number
- JPH05158526A JPH05158526A JP34883791A JP34883791A JPH05158526A JP H05158526 A JPH05158526 A JP H05158526A JP 34883791 A JP34883791 A JP 34883791A JP 34883791 A JP34883791 A JP 34883791A JP H05158526 A JPH05158526 A JP H05158526A
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- JP
- Japan
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- force
- joint
- displaying
- robot
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボットの各関節にかかる力とトルクを許容限
界値に対して表示することによって、どの程度余裕があ
るかを判断できる表示方法を提供することにより、この
余裕分をロボット・アームが取扱い得る負荷力の増加に
活用することを目的とする。 【構成】多関節ロボットの関節の状態を表示する方法に
おいて、ロボット・アームが静的あるいはほぼ静的な状
態で運転する場合の各関節にかかる力とトルクを計算
し、この計算値とあらかじめ設定してある許容限界値と
の比率を計算し、得られた力とトルクを数値で、比率の
ものをグラフでＣＲＴ画面に表示する。
界値に対して表示することによって、どの程度余裕があ
るかを判断できる表示方法を提供することにより、この
余裕分をロボット・アームが取扱い得る負荷力の増加に
活用することを目的とする。 【構成】多関節ロボットの関節の状態を表示する方法に
おいて、ロボット・アームが静的あるいはほぼ静的な状
態で運転する場合の各関節にかかる力とトルクを計算
し、この計算値とあらかじめ設定してある許容限界値と
の比率を計算し、得られた力とトルクを数値で、比率の
ものをグラフでＣＲＴ画面に表示する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、多関節形ロボットの負
荷状態を表示する方法に関する。
荷状態を表示する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、運転中のロボットの各関節の動作
角度を、ＣＲＴ画面に可動部の位置に対応してドット表
示し、オペレータに作業状態を知らせるものは、例え
ば、実開平１−１２１６８７号公報に開示されている。
機械設計上は、ロボットの関節にかかる力とトルクは静
的および動的条件を考慮して許容限界値を設定しており
最悪の状態においても、この許容限界値を越えないよう
に制御条件を考慮していた。
角度を、ＣＲＴ画面に可動部の位置に対応してドット表
示し、オペレータに作業状態を知らせるものは、例え
ば、実開平１−１２１６８７号公報に開示されている。
機械設計上は、ロボットの関節にかかる力とトルクは静
的および動的条件を考慮して許容限界値を設定しており
最悪の状態においても、この許容限界値を越えないよう
に制御条件を考慮していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の制御装
置の表示では、この限界に関する力とトルクについては
何の情報も表示していないため、オペレータは負荷状況
を的確に把握できず、各関節の負荷に対してどの程度の
余裕があるか判らなかった。ロボツト・アームの運転状
況によっては、十二分の余裕がある場合も予想される。
一般的に、ロボット・アームにかかる負荷は、慣性力、
コリオリ力、遠心力および重力である。この内、慣性
力、コリオリ力および遠心力は、速度と加速度が存在す
るときに発生するもので、ロボット・アームが静的な状
態の場合は発生しない。従って、ロボットの運転状態
が、ロボット・アームが「静止」あるいは「ほぼ静止」
の状態にあるとみなして良いときは、慣性力、コリオリ
力および遠心力は負荷として考慮しなくてよい場合があ
る。このような場合の負荷は、静的および動的条件を考
慮して設けた許容限界値との間で大きな開きが生じてい
る。本発明の意図するところは、この余裕分をロボット
・アームが取扱い得る負荷力の増加に活用するために、
ロボットの各関節にかかる力とトルクを許容限界値に対
して表示することによって、どの程度余裕があるかを判
断できる表示方法を提供することを目的とする。
置の表示では、この限界に関する力とトルクについては
何の情報も表示していないため、オペレータは負荷状況
を的確に把握できず、各関節の負荷に対してどの程度の
余裕があるか判らなかった。ロボツト・アームの運転状
況によっては、十二分の余裕がある場合も予想される。
一般的に、ロボット・アームにかかる負荷は、慣性力、
コリオリ力、遠心力および重力である。この内、慣性
力、コリオリ力および遠心力は、速度と加速度が存在す
るときに発生するもので、ロボット・アームが静的な状
態の場合は発生しない。従って、ロボットの運転状態
が、ロボット・アームが「静止」あるいは「ほぼ静止」
の状態にあるとみなして良いときは、慣性力、コリオリ
力および遠心力は負荷として考慮しなくてよい場合があ
る。このような場合の負荷は、静的および動的条件を考
慮して設けた許容限界値との間で大きな開きが生じてい
る。本発明の意図するところは、この余裕分をロボット
・アームが取扱い得る負荷力の増加に活用するために、
ロボットの各関節にかかる力とトルクを許容限界値に対
して表示することによって、どの程度余裕があるかを判
断できる表示方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決しようとする手段】上記課題を解決するた
め、多関節ロボットの関節の状態を表示する方法におい
て、ロボット・アームが静的あるいはほぼ静的な状態で
運転する場合の各関節にかかる力とトルクを計算し、こ
の計算値とあらかじめ設定してある許容限界値との比率
を計算し、得られた力とトルクを数値で、比率のものを
グラフでＣＲＴ画面に表示する。
め、多関節ロボットの関節の状態を表示する方法におい
て、ロボット・アームが静的あるいはほぼ静的な状態で
運転する場合の各関節にかかる力とトルクを計算し、こ
の計算値とあらかじめ設定してある許容限界値との比率
を計算し、得られた力とトルクを数値で、比率のものを
グラフでＣＲＴ画面に表示する。
【０００５】
【作用】各関節にかかる力とトルクが、許容限界値に対
して、どのような状況にあるかをオペレータがＣＲＴ画
面を通して判断できる。
して、どのような状況にあるかをオペレータがＣＲＴ画
面を通して判断できる。
【０００６】
【実施例】以下に、本考案の具体的実施例を、図面をも
とに説明する。図１は数値表示の場合の表示画面の内容
を示す説明図、図２はグラフ表示の場合の表示画面の内
容を示す説明図である。各関節ｉにかかる力とトルクの
計算は、例えば、ニュートン・オイラーの方法等の既知
の方法により、各アームの質量、重心位置、慣性テンソ
ル、隣合った関節の関係を示す定数とロボット・ツール
部にかかる仮想負荷によって行う。本発明における許容
負荷の限界値（許容限界値）は、あらかじめコンピュー
タ・モデルで計算したものや実験で保証されたものを採
用する。一方上記計算で得られた各関節にかかる力とト
ルクの値は、上記許容限界値との比率計算を行い、数値
を表で、比率を棒グラフでＣＲＴ画面に表示する。ここ
で、力とトルクは機械の負荷状況を表示するものである
から、「無負荷」、「許容限界値」および「警告値」を
用意することが必要である。さらに、力とトルクには
「向き」があるので、この「向き」を区別するために、
正負の値を与えるものとする。ＣＲＴの画面の表示方法
は、数値表示の場合は図１に示すような表にする。グラ
フ表示の場合は図２に示すように棒グラフとする。図２
の棒グラフでは中央の０値を「無負荷」とし、両側に
「警告値」と「許容限界値」を用意する。棒グラフの表
示は「無負荷」と「警告値」以内では緑色、「警告値」
と「許容限界値」の範囲であれば黄色、「許容限界値」
を越えれば赤色の棒グラフでもって示すようにする。
とに説明する。図１は数値表示の場合の表示画面の内容
を示す説明図、図２はグラフ表示の場合の表示画面の内
容を示す説明図である。各関節ｉにかかる力とトルクの
計算は、例えば、ニュートン・オイラーの方法等の既知
の方法により、各アームの質量、重心位置、慣性テンソ
ル、隣合った関節の関係を示す定数とロボット・ツール
部にかかる仮想負荷によって行う。本発明における許容
負荷の限界値（許容限界値）は、あらかじめコンピュー
タ・モデルで計算したものや実験で保証されたものを採
用する。一方上記計算で得られた各関節にかかる力とト
ルクの値は、上記許容限界値との比率計算を行い、数値
を表で、比率を棒グラフでＣＲＴ画面に表示する。ここ
で、力とトルクは機械の負荷状況を表示するものである
から、「無負荷」、「許容限界値」および「警告値」を
用意することが必要である。さらに、力とトルクには
「向き」があるので、この「向き」を区別するために、
正負の値を与えるものとする。ＣＲＴの画面の表示方法
は、数値表示の場合は図１に示すような表にする。グラ
フ表示の場合は図２に示すように棒グラフとする。図２
の棒グラフでは中央の０値を「無負荷」とし、両側に
「警告値」と「許容限界値」を用意する。棒グラフの表
示は「無負荷」と「警告値」以内では緑色、「警告値」
と「許容限界値」の範囲であれば黄色、「許容限界値」
を越えれば赤色の棒グラフでもって示すようにする。
【０００７】
【発明の効果】各関節の力とトルクの状況をＣＲＴ画面
に数値とグラフで表示するので、各関節の負荷にどの程
度余裕があるかを判断でき、ロボット・アームが静的あ
るいはほぼ静的な状態に有るときの、取扱い得る負荷力
を増加できる。
に数値とグラフで表示するので、各関節の負荷にどの程
度余裕があるかを判断でき、ロボット・アームが静的あ
るいはほぼ静的な状態に有るときの、取扱い得る負荷力
を増加できる。
【０００８】
【図１】数値表示の場合の表示画面の内容を示す説明図
【図２】グラフ表示の場合の表示画面の内容を示す説明
図
図
Claims (3)
- 【請求項１】多関節形ロボットの関節の状態を表示する
方法において、 各関節にかかる力とトルクを計算し、計算結果をもとに
各関節に関する力とトルクをあらかじめ設定してある許
容限界値に対する比率を計算し、力とトルクを数値で、
許容限界値に対する比率をグラフで、ＣＲＴ画面に表示
することを特徴とするロボット関節負荷の表示方法。 - 【請求項２】前記ＣＲＴ画面に表示する比率のグラフを
棒グラフとし、許容限界値以内に定められた特定値以上
で色調を変更し、さらに許容限界値以上で別の色調に変
化させる請求項１記載のロボット関節負荷の表示方法。 - 【請求項３】前記ＣＲＴ画面に表示する棒グラフを、零
を中央にし負の場合は左に、正の場合は右に伸ばしてゆ
くようにした請求項２記載のロボット関節負荷の表示方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34883791A JPH05158526A (ja) | 1991-12-04 | 1991-12-04 | ロボット関節負荷の表示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34883791A JPH05158526A (ja) | 1991-12-04 | 1991-12-04 | ロボット関節負荷の表示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05158526A true JPH05158526A (ja) | 1993-06-25 |
Family
ID=18399719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34883791A Pending JPH05158526A (ja) | 1991-12-04 | 1991-12-04 | ロボット関節負荷の表示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05158526A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004264135A (ja) * | 2003-02-28 | 2004-09-24 | Kosaka Laboratory Ltd | 多関節型座標測定装置 |
| JP2007502984A (ja) * | 2003-08-15 | 2007-02-15 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 携帯可能な座標測定装置の操作者に感覚フィードバックを提供する方法および装置 |
| JP2007144620A (ja) * | 2002-12-18 | 2007-06-14 | Sony Corp | ロボット装置、並びに負荷吸収装置及び負荷吸収方法 |
| JP2007334446A (ja) * | 2006-06-12 | 2007-12-27 | Matsushita Electric Works Ltd | 筋負荷評価システム、製品設計支援システム |
| JP2009136925A (ja) * | 2007-12-03 | 2009-06-25 | Yamatake Corp | 力表示方法及び力表示装置 |
| JP2011240459A (ja) * | 2010-05-20 | 2011-12-01 | Yaskawa Electric Corp | ロボット、状態呈示装置及び状態呈示方法並びにロボットの教示方法 |
| CN115916488A (zh) * | 2020-06-16 | 2023-04-04 | 发那科株式会社 | 机器人控制装置 |
| CN117042935A (zh) * | 2021-03-31 | 2023-11-10 | 发那科株式会社 | 计算作用于机器人装置或工件的外力的容许值的计算装置以及机器人的控制装置 |
-
1991
- 1991-12-04 JP JP34883791A patent/JPH05158526A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007144620A (ja) * | 2002-12-18 | 2007-06-14 | Sony Corp | ロボット装置、並びに負荷吸収装置及び負荷吸収方法 |
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| JP2009136925A (ja) * | 2007-12-03 | 2009-06-25 | Yamatake Corp | 力表示方法及び力表示装置 |
| JP2011240459A (ja) * | 2010-05-20 | 2011-12-01 | Yaskawa Electric Corp | ロボット、状態呈示装置及び状態呈示方法並びにロボットの教示方法 |
| CN115916488A (zh) * | 2020-06-16 | 2023-04-04 | 发那科株式会社 | 机器人控制装置 |
| US12275133B2 (en) | 2020-06-16 | 2025-04-15 | Fanuc Corporation | Robot control device |
| CN117042935A (zh) * | 2021-03-31 | 2023-11-10 | 发那科株式会社 | 计算作用于机器人装置或工件的外力的容许值的计算装置以及机器人的控制装置 |
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