JPH0538327A

JPH0538327A - 医療機器

Info

Publication number: JPH0538327A
Application number: JP3092236A
Authority: JP
Inventors: Kuniaki Kami; 邦彰上; Yoshihiro Kosaka; 芳広小坂; Hideyuki Adachi; 英之安達; Seiji Yamaguchi; 征治山口; Koichi Umeyama; 広一梅山; Eiichi Fuse; 栄一布施; Michio Sato; 道雄佐藤; Masakazu Nakamura; 雅一中村; Yasuto Tanaka; 靖人田中; Takashi Fukaya; 孝深谷
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1991-04-23
Filing date: 1991-04-23
Publication date: 1993-02-19

Abstract

(57)【要約】【目的】動作部が被検体に接しているか否かを術者が
認識できるようにして安全性を向上できる医療機器を提
供することを目的とする。【構成】内視鏡湾曲部等の動作部２と、この動作部２
を遠隔的に制御する操作部３と、前記動作部２が被検体
に接触したか否かを検出する検出手段４と、この検出手
段４で検出された信号を処理する信号処理手段５と、こ
の信号処理手段５の出力に基づいて、前記操作部３を制
御する操作部規正手段６とから構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は操作部の操作を被検体に
対する検出手段の出力で制御する医療機器に関する。

【０００２】

【従来技術】近年、内視鏡は医療分野及び工業用分野に
おいて広く用いられるようになった。この内視鏡を生体
等の屈曲した体腔内に挿入するためには、操作部に設け
た湾曲操作ノブを操作して、挿入部の先端側に設けられ
た湾曲部を湾曲することが必要となる。この操作は熟練
していないと、挿入部位によっては難しい作業となる。

【０００３】このため、例えば特開平１−２２１１３４
号公報では、挿入部の先端側に赤外光照射手段と、反射
光を受光する位置検出素子とを設け、挿入部と被検査管
腔の壁面との間の距離を求めて、湾曲手段の駆動手段を
制御して、挿入部を管腔の中央に沿って挿入する装置を
開示している。

【０００４】

【発明が解決しようとする問題点】上記公報の装置で
は、例えば分岐した管腔を通り過ぎて深部側に挿入しよ
うとした場合、この分岐部分の管腔に対向する位置検出
手段による距離は非常に大きくなるため、この管腔内壁
側に挿入部が押し付けられるように湾曲部が湾曲されて
しまうことが起こり得る。つまり、従来例では、体腔内
壁に挿入部が接触したか否かの情報がフィードバックで
きなかったため、湾曲し過ぎてしまい、体腔内壁に穴を
開けてしまったり、傷つける虞れがあった。

【０００５】本発明は上述した点にかんがみてなされた
もので、被検体に挿入部等が挿入された場合、被検体に
接しているか否かを術者が認識できるようにするなど動
作部の状態を術者にフィードバックできるようにして安
全性を向上できる医療機器を提供することを目的とす
る。

【０００６】

【問題点を解決する手段及び作用】本発明の医療機器１
は、図１に示す概念的構成図において、内視鏡湾曲部等
の動作部２と、この動作部２を遠隔的に制御する操作部
３と、前記動作部２が被検体に接触したか否かを検出す
る検出手段４と、この検出手段４で検出された信号を処
理する信号処理手段５と、この信号処理手段５の出力に
基づいて、前記操作部３を制御する操作部規正手段６と
から構成され、前記検出手段４によって、動作部２が被
検体に接触したか否かの接触有無状態を操作部３を操作
する術者に伝達できるようにしている。

【０００７】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を具体
的に説明する。図２ないし図４は本発明の第１実施例に
係り、図２は第１実施例の全体構成を示し、図３は制御
装置の構成を示し、図４はグローブの構成を示す。

【０００８】図２に示すように医療機器の第１実施例と
しての内視鏡装置１１は、電動アングル付き内視鏡１２
と、この内視鏡１２に照明光を供給する光源装置１３
と、この内視鏡１２の電動アングル駆動部１４の制御を
行う制御装置１５と、この制御装置１５に検出信号を送
るタッチセンサ１６と、このタッチセンサ１６の出力信
号により、前記制御装置１５で処理されてその動作が制
御されるグローブ１７とから構成される。

【０００９】上記内視鏡１２は、可撓性を有する細長の
挿入部２１と、この挿入部２１の後端に連設された太幅
の操作部２２と、この操作部２２の頂部に形成された接
眼部２３と、操作部２２の側部から延出されたケーブル
２４とから構成され、このケーブル２４は例えば途中で
分岐されて、各コネクタを制御装置１５及び光源装置１
３に接続できるようになっている。

【００１０】上記挿入部２１は、先端側から硬性の先端
部２５と、この先端部２５に隣接して形成された湾曲部
２６と、この湾曲部２６の後端から操作部２２の前端に
至る可撓性の可撓部２７とから構成される。この挿入部
２１の先端部２５には、その前面に（リング状の）タッ
チセンサ１６が取付けられている。又、上記操作部２２
の側部には、電動アングル操作ボタン２８，２９が設け
てあり、これらのボタン２８，２９を押圧することによ
り、湾曲部２６を上下あるいは左右方向などに湾曲でき
るようになっている。

【００１１】上記光源装置１３は、内視鏡１２内に挿通
されている図示しないライトガイドの手元側端面に照明
光を供給し、このライトガイドによって伝送された照明
光は先端部２５側の他方の端面から照明光を出射する。
この照明光は、この挿入部２１が挿入された被検体とし
ての体腔内壁３１を照明する。この照明された内壁部分
は先端部２５に設けた図示しない対物レンズにより、そ
の焦点面に結像する。その焦点面にはイメージガイド
（図示せず）の一方の端面が配設され、このイメージガ
イドにより、接眼部２３側の端面へと光学像が伝送さ
れ、接眼部２３の接眼レンズを介して拡大観察すること
ができるようになっている。

【００１２】上記先端部２５に取付けたタッチセンサ１
６は先端部２５が体腔内壁３１に接触すると、抵抗変化
等により接触の程度に応じた検出信号を出力する。この
検出信号は挿入部２１内等を挿通された信号線３２を経
て制御装置１５に伝送される。この制御装置１５に入力
された検出信号は図３に示すように検出回路３３に入力
され、例えば抵抗変化、電圧変化等があるしきい値を越
えたか否かにより接触の有無が検出される。

【００１３】この検出回路３３の出力は、信号処理回路
３４に入力され、グローブ１７を駆動するための信号処
理が行われた後、通電回路３５を経てグローブ１７内の
形状記憶合金（以下、ＳＭＡと略記）３６を駆動する。
このグローブ１７は、図４に示すようにグローブ１７内
における各指が通される指挿通部分に沿ってＳＭＡ３６
が通してある。各ＳＭＡ３６、通電回路３５から電流が
供給されない非通電状態では伸張された状態となり、こ
のグローブ１７を屈曲することが容易である。つまりこ
のグローブ１７内に手の各指を通して図２に示すように
操作部２２を把持して、電動アングル操作ボタン２８，
２９を操作することができる。

【００１４】一方、ＳＭＡ３６に通電回路３５から電流
が供給された通電状態になると、ＳＭＡ３６は加熱され
て収縮する状態となり、この状態になると、例えば操作
ボタン２８又は２９を押下げるように指を内側に曲げて
いると、指を伸ばすような力が作用し、操作ボタン２８
又は２９を押下げている力を弱めようとする力が作用す
るようになっている。

【００１５】尚、操作ボタン２８又は２９を操作する
と、図３に示すように制御回路３８により、そのＯＮ／
ＯＦＦが検出され、検出されたＯＮ／ＯＦＦに応じて電
動アングル駆動部１４を駆動し、湾曲部２６を上下ある
いは左右方向に湾曲するようになっている。

【００１６】この第１実施例によれば、タッチセンサ１
６により先端部２５が体腔内壁３１に接触しているか否
かを検出し、接触すると通電回路３５を介してグローブ
１７内のＳＭＡ３６に電流を流してＳＭＡ３６を加熱
し、術者に対し、先端部２５が体腔内壁３１に接触して
いるのを知らせるフィードバックを行うようにしている
と共に、操作ボタン２８，２９を押す力を強制的に弱め
るようにしてそれ以上湾曲動作を行えにくいように規制
して安全性を確保している。

【００１７】このため、この第１実施例によれば、グロ
ーブ１７に手を通し、挿入等の操作途中で、先端側が屈
曲して、体腔内壁３１に接触しても、その接触が術者に
フィードバックされ、術者は接触を知ることができると
共に、湾曲操作を弱める力が作用するようになっている
ので、さらに湾曲して体腔内壁３１を傷つけたり、穴を
あけてしまう等の危険な行為を未然に防ぐことができ
る。

【００１８】図５は本発明の第２実施例のインテリジェ
ント処置具装置４１を示す。この処置具装置４１は高周
波電流により切除等を行う高周波スネア４２と、この高
周波スネア４２に切除用の高周波電流を印加する高周波
印加装置４３と、高周波スネア４２に取付けられ、押引
力を検出するための歪ゲージ４４と、この歪ゲージ４４
の出力信号に基づいて信号処理し、高周波印加装置４３
の動作を制御する歪検出装置４５とから構成される。

【００１９】上記高周波スネア４２は、中空のチューブ
シース４６内にスネアワイヤ４７が挿通され、このスネ
アワイヤ４７の先端は切除部として機能するスネア４８
に接続され、このスネアワイヤ４５の後端はスライダ４
９に接続されている。又、上記チューブシース４６の後
端はハンドル本体５１と接続されている。このハンドル
本体５０とスライダ４９にはそれぞれ指かけ部が設けら
れ、これら指かけ部に指を通して、ハンドル本体５１に
対してスライダ４９を前後に移動でき、スネア４８をチ
ューブシース４６の先端より前方に突出させたり、スネ
ア４８を後方に移動してスネア４８をチューブシース４
６の開口内に収納することもできる。

【００２０】上記スライダ４９には、図６に示すように
プラグ５２が設けてあり、スネアワイヤ４７は、このプ
ラグ５２の２接点を介して高周波印加装置４３と接続さ
れスネア４８に高周波を印加できるようになっている。
上記スネア４８近くとなるスネアワイヤ４７の先端近傍
には、歪ゲージ４４が貼り付けてあり、この歪ゲージ４
４の出力信号は、例えばスネアワイヤ４７内を挿通され
た信号線５３を介してスライダ４９のプラグ５２に至
り、このプラグ５２から歪検出装置４５に出力信号を伝
えるようにしてある。

【００２１】上記歪検出装置４５の構成を図７に示す。
歪ゲージ４４の出力信号は歪検出回路５５に入力され、
歪ゲージ４４の出力信号を増幅等の信号処理した後、比
較回路５６に入力され、通電を禁止するレベルを設定す
る硬さ設定回路５７の出力信号と比較される。この比較
回路５６の出力は、制御回路５８を介して高周波印加装
置４３に出力され、高周波印加装置の通電を制御する。

【００２２】例えば歪ゲージ４４で検出された出力が、
硬さ設定回路５７の設定レベルを越えると、比較回路５
６の出力により、制御回路５８を介して高周波印加装置
４５から高周波スネア４２側に供給される高周波電流を
遮断する（通電禁止する）停止信号を出力するようにな
っている。

【００２３】この実施例によれば、高周波スネア４２が
把持する力で切除部位の硬さを検出し、切除範囲を規制
し、切除されるべきでない部位、例えば筋層等を切除し
てしまうことを防止することができる。図８はこの様子
を示す説明図である。

【００２４】図８(a）に示すようにスネア４８が掛かっ
ている腫瘍部が粘膜層５９（又は粘膜下層、しょう膜）
のみであれば、柔かいので、スライダ４９を引いても歪
ゲージ４４の出力は小さい。尚、図８(a）では粘膜層５
９の下の部分は筋層６０を表わしている。一方、図８
(b）に示すように筋層６０までがスネア４８に掛かって
いる場合は、スネア４８が粘膜層５９を切除し、その下
の筋層６０部分に至ると、筋層６０は硬いので、スライ
ダ４９を引く力が大きくなる。従って、歪ゲージ４４の
出力が大きくなり、この出力変化が歪検出装置４５で識
別され、高周波印加装置４３へ停止信号を出力し、高周
波電流の通電を停止する。

【００２５】この実施例によれば、操作者が特に注意し
なくても、筋層６０を切ることを未然に防止できるとい
う効果がある。この実施例では歪ゲージ４４の出力信号
に基づいて高周波印加装置４３の通電制御しているが、
図７の点線で示すようにこの通電・遮断の制御をＯＮ／
ＯＦＦするスイッチ５０を設け、術者の選択に応じて通
電制御を行ったり、行わないように選択設定するように
しても良い。

【００２６】図９は本発明の第３実施例のブロック構成
を示す。この実施例は高周波スネア６１と、この高周波
スネア６１に高周波電流を供給する高周波印加装置６２
と、高周波印加を制御するために設けられた送信用及び
受信用の（超音波）振動子６３，６４と、送信用振動子
６３を駆動する駆動回路６５と、受信用振動子６４で受
信した信号を処理する検出器６６と、駆動回路６５及び
検出器６６の出力とを比較する比較器６７とから構成さ
れ、この比較器６７の出力で高周波印加装置６２の通電
制御を行うようになっている。又、この通電・遮断の制
御はＯＮ／ＯＦＦスイッチ６８により、選択できるよう
にしてある。

【００２７】図１０及び図１１は高周波スネア６１の先
端側の構造を示す。チューブシース７１内にはスネアワ
イヤ７２が挿通され、このスネアワイヤ７２の先端には
ループ状のスネア７３が形成されている。又、このチュ
ーブシース７１の先端内側には、送信用振動子６３及び
受信用振動子６４とを設けたセンサ部７４が取付けられ
ており、それぞれ信号線７５，７６を介して駆動回路６
５及び検出器６６に接続されている。

【００２８】この実施例では、送信用振動子６３によ
り、被検体に一定周波数ｆo の超音波を照射して振動さ
せ、一方受信用振動子６４により、リアルタイムで周波
数ｆxの超音波を検出し、両周波数ｆo ，ｆx を比較器
６７で比較することにより被検体の硬さを検出するもの
である。例えばセンサ部７４を被検体に一定の接触圧で
押し当てると、この被検体が十分に硬いと接触面積が減
少するので、周波数変化量はその被検体のスティフネス
効果によるものとなり、軟かい被検体の場合には接触面
積が増大して質量効果となり、その時の周波数変化量を
求めることにより、被検体の硬さ・軟らかさをリアルタ
イムで検出できる。

【００２９】上記比較器６７は一定周波数以上の硬さで
あると判断すると、高周波印加装置６２に停止信号を出
力する（ＯＮ／ＯＦＦスイッチ６８がＯＮにされた場
合。ＯＮ／ＯＦＦスイッチ６８がＯＦＦにされると、停
止信号は出力されなくなる。）。この実施例の作用効果
は第２実施例とほぼ同様のものとなる。またこの実施例
によれば深部の硬さも検出できる。

【００３０】図１２は本発明の第４実施例の全体構成を
示す。この実施例は、超弾性合金を用いた高周波スネア
７１と、高周波印加装置７２と、高周波スネア７１の抵
抗値検出部７３とから構成されている。上記高周波スネ
ア７１のスネアワイヤ及びスネア部分又はこれらの少な
くとも一方にＮi −Ｔi 等の超弾性合金ワイヤが用いて
ある。この超弾性合金は、超弾性域においては、応力が
掛かると、抵抗値が高くなるという特性を持つ。

【００３１】この実施例では、抵抗値検出部７３によ
り、高周波スネア７１の抵抗値検出を行い、一定値以上
の抵抗値を検出したら、筋層を把んでいると判断し、高
周波印加装置７２に高周波停止信号を出力して、通電を
停止させるようにしている。この抵抗検出部７３の具体
的構成を図１３に示す。

【００３２】高周波スネア７１は高周波印加装置７２と
接続されると共に、抵抗値検出回路７４と接続され、例
えばＮi −Ｔi ワイヤで形成されたスネア７１ａを含む
スネア線の抵抗値が検出され、比較回路７５の一方の入
力端に入力される。この比較回路７５の他方の入力端に
は、硬さ（抵抗値）設定回路７６で設定される基準値が
入力され、比較回路７５はこの基準値を越える抵抗値を
検出すると、制御回路７７に検出信号を出力する。制御
回路７７は、この検出信号が入力されると、高周波印加
装置７２に停止信号を出力するようになっている。この
実施例の作用効果は第２実施例とほぼ同様のものとな
る。さらに、高周波スネア７１自体がセンサとなるので
細径化できる利点もある。

【００３３】図１４は例えば第４実施例の変形例におけ
る高周波スネアの手元側を示す。この変形例は、図１２
又は図１３に示す抵抗値検出部７３が予め設定した抵抗
値以上であると判断した場合、スライダ７９の可動範囲
の途中に設けたＳＭＡによるストッパ８０に通電する信
号を出力し、このストッパ８０を突出させて、それ以上
スライダ７９をスライド移動できないようにして、筋層
等を切除するのを未然に防ぐようにしている。

【００３４】尚、この場合、高周波印加装置７２の通電
出力を停止させなくとも良いし、この通電出力を停止す
るレベルより低いレベルで操作部側の動きを規制し、さ
らに高いレベルで通電を禁止するようにしても良い。こ
の変形例は第４実施例にその適用が限定されるものでな
く、例えば第２及び第３実施例にも適用でき、硬さ検知
信号により、ＳＭＡによるストッパ７６を作動させても
良い。又、高周波スネアに限らず、生検鉗子等の他の処
置具に対しても有効なものとなる。

【００３５】図１５は本発明の第５実施例の構成を示
す。この第５実施例の感覚再現機能付医療機器８１は、
例えば図１６に示す把持鉗子（生検鉗子）８２に把持力
検出素子８３を設けている。この把持力検出素子８３の
出力は圧力検出回路８４に入力され、把持力が検出さ
れ、さらに増幅回路８５で信号を拡大された後、モータ
駆動回路８６を介してモータ８７に駆動電力を供給す
る。

【００３６】このモータ８７は把持鉗子８２の動作感覚
再現手段としての操作ノブ８８を駆動する。上記把持鉗
子８２には張力検出を行うための張力検出素子９１も設
けられ、この張力検出素子９１の出力は張力検出回路９
２に入力されて張力が検出され、増幅回路９３で増幅さ
れた後、モータ駆動回路９４を介してモータ９５を駆動
電力を供給する。このモータ９５は張力再現部９６を駆
動する。

【００３７】上記把持鉗子８２は、術者が操作ノブ８８
と張力再現部９６となるスライダとを操作して、このス
ライダを前後動させることにより、伝達部を介して先端
の処置部（動作部）としての把持部９７が開閉して、被
検物を把持することができるようになっている。この把
持部９７により被検物を把持すると、その把持力が把持
力検出素子８３で検出され、増幅回路８５等を経て操作
ノブ８８にその力が戻される。

【００３８】増幅回路８５は、微小な信号を増幅し、操
作ノブ８８を操作している術者が感じ取ることができる
ように拡大している。例えば処置部としての把持部９７
を開閉して被検物を把むと、術者に押し戻すような反力
を与え、ポリープ等の被検体を把持したか否かを確認で
きるようになっている。又、把持鉗子８２の先端近くの
伝達部には、張力を検出する張力検出素子９１が設けて
あり、被検物を把んで引っ張った時の張力を検出し、増
幅回路９３等を介して張力再現部９６となるスライダ９
６を前後動させる。

【００３９】例えば、引っ張った時に抵抗感があった
り、重い場合には、スライダを被検物側に引き戻すよう
な反力が作用するようにして、被検物を引っ張りとる場
合等の張力の状態を術者が触覚的に感じとれるようにし
ている。尚、増幅回路９３は信号増幅して、術者が感覚
的に識別できるようにするためのものである。

【００４０】この実施例によれば把持鉗子８２を操作し
た場合、従来例ではその把持した際の微妙な力の変化を
術者は知覚できなかったのを解消し、術者は処置部によ
る微妙な力の変化等を感じ取ることができる。又、操作
部側での操作により先端部側の処置部が動作した場合、
その処置部による動作がフィードバックされて操作部側
に戻されるので、微妙な処置を行うこともできる。又、
この実施例を用いると、微妙なストリップバイオプシー
を行うこともできる。

【００４１】図１７は本発明の第６実施例の治療装置１
０１を示す。この装置１０１は図１８に示す注射針１０
２が組織に刺入されたことを感覚として告知するもので
ある。図１８に示すように注射針１０２における針先部
１０３の基端とシリンジ１０４の先端との間には圧力セ
ンサ１０５が設けてあり、この圧力センサ１０５の出力
は検出回路１０６で圧力が検出された後、増幅回路１０
７で微小な信号が拡大された後、圧電素子駆動回路１０
８を介して感覚を再現する手段となる圧電素子１０９を
伸張するよう駆動するようになっている。

【００４２】上記圧力センサ１０５は針先が刺入したこ
とを検出するためのものであり、検出回路１０６等を経
てシリンジ１０２のピストン１１０の後端に取付けた圧
電素子１０９を駆動して、伸張して術者に（ピストン１
１０後端に当てた指に押し戻す力が作用して）刺入を告
知するようにしてある。この実施例では、検出回路１０
６等の回路部１１１が例えばシリンジ１０４の後端部分
に収納されている。そして、接点１１２を介して圧電素
子１０９等と電気的に信号を伝達できるようにしてい
る。

【００４３】この実施例によれば、極細の注射針でも確
実に刺入を確認することができる。尚、図１９に示すよ
うに針先１１３の途中に圧力センサ１１４を設けて針先
端が組織に刺入または貫通するのを検知するようにして
も良い。このようにすると、第６実施例と同様の効果を
有する。

【００４４】図２０は本発明の第７実施例の治療装置の
制御系のブロック構成を示し、図２１及び図２２は処置
している様子を示すものである。この実施例は経皮的胆
のう切除術に応用した治療装置であり、レーザプローブ
１２２の接触方向を検出して、術者の指の動きを規制す
る。

【００４５】図２１に示すようにレーザプローブ１２２
は保護シース１２３内に挿通され、図２２に示すように
レーザプローブ１２２の後端からのガイドケーブルを介
してレーザ装置１２４に接続され、このレーザ装置１２
４から出射されるレーザ光をレーザプローブ１２２の先
端側から出射し、例えば図２１に示すように肝臓と胆の
うの癒着を剥がす処置に用いられる。

【００４６】上記シース１２３の先端内側には図２１に
示すように圧力センサ１２５ｕ，１２５ｄ，１２５ｌ，
１２５ｒが４つ取付けられ（図２１では１２５ｌは示さ
れていない）、レーザプローブ１２２の先端の接触方向
が上下左右のいずれの方向であるかを検出できるように
している。

【００４７】上記圧力センサ１２５ｉ（ｉ＝ｕ，ｄ，
ｌ，ｒ）の出力は、それぞれアンプ１２６で増幅された
後、それぞれＡ／Ｄコンバータ１２７でディジタル信号
に変換され、それぞれ信号処理部１２８に入力される。
この信号処理部１２８は図２２に示すように術者の手１
２９の親指、人指し指、中指、薬指、小指にそれぞれ取
付けた指先部材１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ，１３０
ｄ，１３０ｅの動きを制御するための信号処理を行って
駆動信号を生成し、指先部材駆動部１３１ａ〜１３１ｅ
を介して指先部材１３０ａ〜１３０ｅを駆動するように
なっている。

【００４８】上記指先部材１３０ａ〜１３０ｅは、術者
の手１２９のシース１２３を持つ各指の指先に取付けら
れ、指先部材駆動部１３１ａ〜１３１ｅにより、その動
きを制御できるようになっている。尚、指先部材駆動部
１３１ａ〜１３１ｅは、ギア、モータ等から構成でき
る。

【００４９】この実施例では、圧力センサ１２５ｉによ
り、胆のう側を切除しないように指先部材１３０ａ〜１
３０ｅの動きを制御するようにしている。つまり、図２
１に示す状態で、癒着をとり除くため、胆のうと肝臓の
境界の胆のう側を切除すると、胆のうが破れて胆汁が腹
腔内に漏れてしまうことがあるので、通常は肝臓側を切
除する。この切除の際、レーザプローブ１２２の先端が
仮りに胆のう側に触れるようになると、圧力センサ１２
５ｉがこれを感知し、レーザプローブ１２２が胆のうか
ら離れるような向きに指先部材１３０ａ〜１３０ｅを動
かす。従って、誤って胆のうを焼き切ってしまうような
ことを未然に防止できる。

【００５０】図２３は本発明の第８実施例の治療装置に
おいて、内視鏡１５１のチャンネル１５２内に圧力セン
サ１５３を設けたもので、高周波プローブ１５４で前立
腺を切除する様子を示している。上記圧力センサ１５３
はチャンネル１５２の先端側に設けられ、チャンネル１
５２内に挿通される例えば高周波プローブ１５４の先端
の切除部が当接する前立腺等の組織の硬さを検出し、検
出した信号を第７実施例のように指先部材の動きを制御
するようにしている。

【００５１】例えば前立腺を切除する処置を進めて、切
除部が前立腺の下側（内側）の筋層に達したとき、前立
腺と筋層ではその硬さが変わるので、この変化が圧力セ
ンサ１５３で検出され、術者の指先に取付けた指先部材
の動きを制御し、高周波プローブ１５４が筋層から離れ
るように駆動する。指先部材駆動部の代りに圧力センサ
を用い、圧力を指先に伝えるようにしたものでも良い。

【００５２】上述の実施例によれば、遠隔的操作、モー
タ等を用いた処置具等でも直接処置具を操作したのと同
様の手答えで操作できたり、細かい処置も拡大してその
手答をを知ることができるので細かくないのと同様の感
覚で処置することもできるようになる。又、内視鏡のチ
ャンネル内に挿通して使用する場合も、直接処置具の先
端側を操作したのと同様の手答えで使用できる環境（動
作状況）を実現でき、処置し易いものとなる。

【００５３】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、操作
部の操作により動作部の動きを遠隔的に制御する医療機
器において、動作部が被検体に接した応力を検出する検
出手段の出力を信号処理して、操作部の動作を規制する
ようにしているので、動作部を直接操作したのと同様の
手答え等で処置することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の概念的構成を示すブロック図。

【図２】本発明の第１実施例の内視鏡装置の全体構成
図。

【図３】第１実施例における制御装置の構成を示すブロ
ック図。

【図４】第１実施例に用いられるグローブを示す説明
図。

【図５】本発明の第２実施例の全体構成図。

【図６】第２実施例における高周波スネアの手元側を示
す斜視図。

【図７】第２実施例における歪検出装置の構成を示すブ
ロック図。

【図８】第２実施例で切除している様子を示す説明図。

【図９】本発明の第３実施例の構成を示すブロック図。

【図１０】高周波スネアの先端側を示す平面図。

【図１１】高周波スネアの先端側を示す断面図。

【図１２】本発明の第４実施例の構成を示すブロック
図。

【図１３】第４実施例における抵抗値検出部の構成を示
すブロック図。

【図１４】第４実施例の変形例における高周波スネアの
手元側を示す平面図。

【図１５】本発明の第５実施例の構成を示すブロック
図。

【図１６】第５実施例における把持鉗子を示す側面図。

【図１７】本発明の第６実施例の構成を示すブロック
図。

【図１８】第６実施例における注射針を示す説明図。

【図１９】第６実施例の変形例における注射針の針先を
示す説明図。

【図２０】本発明の第７実施例における操作部制御系の
構成を示すブロック図。

【図２１】レーザプローブで切除処置している様子を示
す斜視図。

【図２２】レーザプローブの手元側を操作している様子
を示す斜視図。

【図２３】本発明の第８実施例において切除している様
子を示す斜視図。

【符号の説明】

１…医療機器２…動作部３…操作部４…操作部規制手段５…信号処理手段１１…内視鏡装置１２…内視鏡１３…光源装置１４…電動アングル駆動部１５…制御装置１６…タッチセンサ１７…グローブ２８，２９…電動アングル操作ボタン３３…検出回路３４…信号処理回路３５…通電回路３６…ＳＭＡ

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成３年１２月２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００６】

【問題点を解決する手段及び作用】本発明の医療機器１
は、図１に示す概念的構成図において、内視鏡湾曲部等
の動作部２と、この動作部２を遠隔的に制御する操作部
３と、前記動作部２が被検体に接触したか否かを検出す
る検出手段４と、この検出手段４で検出された信号を処
理する信号処理手段５と、この信号処理手段５の出力に
基づいて、前記操作部３を制御する操作部規制手段６と
から構成され、前記検出手段４によって、動作部２が被
検体に接触したか否かの接触有無状態を操作部３を操作
する術者に伝達できるようにしている。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１９

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１９】上記高周波スネア４２は、中空のチューブ
シース４６内にスネアワイヤ４７が挿通され、このスネ
アワイヤ４７の先端は切除部として機能するスネア４８
に接続され、このスネアワイヤ４７の後端はスライダ４
９に接続されている。又、上記チューブシース４６の後
端はハンドル本体５１と接続されている。このハンドル
本体５０とスライダ４９にはそれぞれ指かけ部が設けら
れ、これら指かけ部に指を通して、ハンドル本体５１に
対してスライダ４９を前後に移動でき、スネア４８をチ
ューブシース４６の先端より前方に突出させたり、スネ
ア４８を後方に移動してスネア４８をチューブシース４
６の開口内に収納することもできる。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５２】上述の実施例によれば、遠隔的操作、モー
タ等を用いた処置具等でも直接処置具を操作したのと同
様の手応えで操作できたり、細かい処置も拡大してその
手応を知ることができるので細かくないのと同様の感覚
で処置することもできるようになる。又、内視鏡のチャ
ンネル内に挿通して使用する場合も、直接処置具の先端
側を操作したのと同様の手応えで使用できる環境（動作
状況）を実現でき、処置し易いものとなる。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５３】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、操作
部の操作により動作部の動きを遠隔的に制御する医療機
器において、動作部が被検体に接した応力を検出する検
出手段の出力を信号処理して、操作部の動作を規制する
ようにしているので、動作部を直接操作したのと同様の
手応え等で処置することができる。

フロントページの続き (72)発明者山口征治東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者梅山広一東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者布施栄一東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者佐藤道雄東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者中村雅一東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者田中靖人東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者深谷孝東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者松野清孝東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者鈴木克哉東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操作部の操作により遠隔的に動作部の動
きを制御することにより被検体の検査または処置を行う
医療機器において、前記動作部が前記被検体に接したと
きの応力を検出する検出手段と、前記検出手段で検出さ
れた信号を処理する信号処理手段と、前記信号処理手段
の出力信号に基づき、前記操作部の動作を規制する規制
手段と、を具備したことを特徴とする医療機器。