JPH05501935A - ディスクメモリ装置のアクセスアームの調整方法および回路装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ディスクメモリ装置のアクセスアームの調整方法および回路装置 本発明は、アクセスアームが少なくとも１つの変換器ヘッドを支持しており、該 変換器ヘッドが連続的に読み取られた位置データから位置信号を発生しかつ前記 変換器ヘッドは、該変換器ヘッドをサーボ駆動部によって操作することによって それぞれのトラックに位置決めされ、前記サーボ駆動部は、コントローラの出力 信号に依存している電流が供給される駆動コイルを含んでおり、前記コントロー ラは前記位置信号の、目標位置を表す目榎値からの偏差を検出しかつｉｆ偏差を 補正する、複数のトラックに沿ってデータが記憶されている少なくとも１つのメ モリディスクを備えたディスクメモリー置のアクセスアームを調整する方法に関 する０本発明は更に、この方法を実施するための回路装置に関する。

この形式の方法は例えば、磁気ディスクメモリの位置決め制御において使用され る。ディスクスタックの複数のディスクのアクセスアームは相互に機械的に連結 されて１つのアクセスコムを形成している。それぞれのアクセスアームは、書き 込み／読み取りヘッドとしてまたは単に書き込みヘッドとして実現することがで きる変換器ヘッドを支持している。アクセスコムの変換器ヘッドは、それらが同 じ半径方向の位置のトラックにおけるアクセスコムのそれぞれの位置において異 なったディスク表面を指示するように配設されている。

ディスクのメモリ表面は専ら、ディスク表面上の同心的なトラックの位置を規定 する位置情報から成るパターンが描かれている。サーボヘッドとも称される特別 に形成された読み取りヘッドがこれら位置情報を連続的に走査し、かつ評価ユニ ットがこれら情報から位置信号を発生し、該位置信号に基づいて、サーボヘッド が前以て決められたトラックを指示しているかどうかかつ目標トラックからの位 置偏差が存在しているかどうかを検出することができる。

サーボヘッドの位置を調整するために、アクセスアームないしアクセスコムを半 径方向においてディスク表面のトラックを横断する方向に移動するサーボ駆動部 が用いられる。サーボ駆動部は調整部材として、靜磁界が作用する駆動コイルを 含んでいる。この駆動コイルに電流が流れると、それは、磁界中の、電流が流れ ている導体に対する力の作用に基づいて電流方向に依存している方向に偏向され かつその際当該アクセスアームないし全体のアクセスコムを調整する。

この公知の方法では、駆動コイルには、大きさおよび符号がコントローラの出力 信号に依存している連続的な電流が印加され、コントローラは位置信号の、目標 値からの偏差を検出しかつそれを零に制御する。そのｌ［動コイルの連続的な電 流供給のために必要とされる、制御区間のパワー増幅器は強制的に、それが高い 損失電力を発生する状態においても作動される。このことは、増幅器の中位の出 力において−即ち運動コイルには中位の大きさの電流が供給される一パワー増幅 器において発生される損失電力が最大であることから生じる。というのは、パワ ー増幅器における電圧降下も電流も大きく、従ってこれらの量から形成される積 が最大であるからである。損失電力は熱に変換されかつ繁雑な冷却手段によって 周囲に放出しなければならない、この熱は結果的に、サーボ駆動部の電子素子を 大きな熱負荷にさらすことになる。更に、申し分ない冷却に対するスペースを確 保するために機器の寸法を大キ＜巳なければならない。

この公知の方法の別の問題は、出力増幅器に電流制御を使用していることである 。相応の回路は、それらが高い制御速度を有しているとき、不安定になる傾向が 強く、その際特性は、作動温度または素子の許容偏差に依存している、コンポー ネントの電気的な特性の変化に敏感に反応する。このような不安定性は付加的に 位置制御によって一層顕著になることがある。それ故にクリテカルな障害作用、 例えば温度の上昇において、この種のコントローラは制御振動に陥り、それは制 御速度を低減することによってしが抑止することができない。

本発明の課題は、サーボ駆動部における電気的な損失が公知技術に比べて低減さ れかつ制＃振動が抑圧される、ディスクメモリ装置のアクセスアームの簡単な調 整方法を提供することである。

この課題は、冒頭に述べた形式の方法に対して、位置信号を一定の原本化周波数 によって標本化しかつデジタル値に変換し、該デジタル値をデジタルかつ一定の 動作周波数によって動作するコントローラに供給し、かつ駆動コイルに一定のパ ルス周波数の電圧パルスを供給し、該電圧パルスの極性および／または持続時間 をコントローラの出力信号に依存して調整し、がっ前記パルス周波数、原本化周 波数および動作周波数がそれぞれ相互に整数比の関係にあるようにしたことによ って解決される。

本発明は次の認識に基づいている。即ち、制御回路における量の不連続的なまた はデジタルな処理により、連続的またはアナルグ処理に比べて一層高い精度およ び制御結果の一層良好な再現性が生じる。従って本発明ではコントローラは、抵 抗、コンデンサおよび増幅器によって実現されず、マイクロプロセッサにょ）て 制御可能であるデジタル動作する回路ユニットによって実現される。この形式で 動作するコントローラの結果は、例えば温度および素子の許容ＩＩ差のようなり リチカルなコンポーネントパラメータに無関係であるので、外部の障害作用に対 する障害感度は低減されかつ制御回路の振動傾向は低減される。

デジタル制御構想は結果的に　ＩＩ駆動コイル電圧パルスを供給することによっ て、調整部材にも適用される。これら電圧パルスは、駆動コイルに電流を流し、 その結果コイルには電気ダイナミック原理に従って力が生じ、それがアクセスア ームまたは全体のアクセスコムを、電流の極性、ひいては電圧パルスの極性に依 存している半径方向に移動する。

電圧パルス変調方法は、駆動コイルにおける正の電圧および負の電圧を交互に切 り換える点にある。電圧パルスの衝撃係数は、デジタルコントローラの出力信号 に依存して調整され、デジタルコントローラの出力信号は、位置信号のデジタル 値の、デジタル目標値からの検出された偏差に、コントローラの前以て決めるこ とができる伝達関数に従って依存している。電圧パルスの衝撃係数は値Ｏ％と１ ００％との間を変化することができ、その際値１００％にはパルス変化のない直 流電圧が相応しかつ＠！０％では反対の直流電圧が加わる。この形式の電圧パル ス変調は、パルス幅変調と称される。

電圧パルス変調の別の方法は、駆動コイルに１つの極性のパルスのみを加えるこ とであり、その場合パルスの極性はデジタルコントローラの出力信号の極性に依 存しており、一方持続時間は出力信号の絶対値に依存している。ここでは出力制 御範囲は±１００％であり、その際１００％はここでも直流電圧に相応し、これ に対して０％の場合電圧パルスは生じない、この変調形式は、変形されたパルス 幅変調と表すことができる。

電圧パルスの使用によって、駆動コイルに電力を供給する電力段は２つの作動状 態においてのみ、即ち導通作動および阻止作動においてのみ作動する。両方の状 態において出力段に生じる損失電力は公知の方法による連続作動の場合より僅か である。従ってこれにより、出力段は導通作動において大きな電流、しかし小さ な電圧降下が印加されることになる。これに対して出力段の阻止作動においてそ の電圧降下は大きいが、電流は小さい。２つの電気量のその都度の積、即ち損失 電力は両方の場合において最小である。この考察において作動状態阻止と作動状 態導通との間の切換の際に発生されるダイナミック損失電力は無視されている。

このことは、この損失電力は出力段の電流に規定されるスタチックな損失電力に 比べて重要でないので、許容される。

この形式の、駆動コイルへのエネルギー供給によって、電圧供給から取り出され る電力は殆ど完全に駆動コイルに送出され、駆動コイルはそれを運動エネルギー に変換する。これにより、サーボ駆動部が高い効率で動作しかつ熱に変換された 損失電力は最小値に低減されることが実現される。これにより回路エレクトロニ クスに対する繁雑な冷却手段を省略しかつそのケーシング寸法を小さく設定する ことができる。

駆動コイルに電圧パルスを供給することにより結果的に、制御系に、パルス周波 数と同じである障害周波数を有する障害量が作用することになる。このために制 御回路は、防護措置を講じていなければ、不都合な場合、不安定にあることがあ る。それ故に本発明によればパルス周波数、標本化周波数および動作周波数は、 それらが相互にそれぞれ整数比の関係にあるように選定される。このようにすれ ば、例えば位置信号の標本化の際、制御の際および駆動コイル制御の際に種々の 回路ユニットの信号間に固定の位置関係が成り立つ。

標本化周波数を用いた位置信号の標本化の際に、位置信号において周波数が標本 化周波数の整数倍であるスペクトル成分が抑圧される。従ってパルス周波数また はその高調波を含んでいる障害振幅はデジタルコントローラに達せず、その結果 制御回路に振動を惹き起こす正のフィードバック効果が生じることはない。この 措置によって、制御回路が非常に安定して動作しかつ制御振動が効果的に抑圧さ れることが実現される。

本発明の有利な実施例において、電圧パルスのパルス周波数は、位置信号を標本 化する標本化周波数の整数倍である。従って、標本化周波数が低い場合にも駆特 表千５−５０１９３５　（４） 動コイルには高周波の電圧パルスが供給され、その結果駆動コイルにはインダク タンスによって平滑化された電流が流れ、この電流がアクセスアームの滑らかで 、衝撃のない運動を発生することが保証される。

本発明の方法を実施するために、次のように特徴付けられている回路装置を使用 すると有利である。即ち、ブリッジ回路に配設されている４つの制御可能なスイ ッチング素子が設けられており、その際一方のブリッジ対角点は給電電圧に接続 されており、他方の対角点は駆動コイルを含んでおり、かつ前記スイッチング素 子は、変換器ヘッドの、目標トラックからの偏差の方向に依存して、対角線方向 に相対向する２つのスイッチング素子が非導通でありかつ別の２つのスイッチン グ素子がパルス持続時間の間導通接続されるように、制御可能である。

この回路装置によって、駆動コイルに、作動電圧のみから導出される、選択的に 調整可能な符号を有する電圧パルスを供給することができる。異なった極性の電 圧パルスによって、コイルに反対の極性の電流が流れることになる。これら電流 により、アクセスアームの加速または減速を反対方向に惹き起こす力が発生され る。

この実施例の改良例において、スイッチング素子として電界効果型トランジスタ が設けられている。この半導体素子は、高い損失電力を半導体素子中に発生する ことなく、電圧を高速に切り換えるのに特別申し分なく適している。これにより サーボ駆動部における電気的な損失は一層低減される。

次に本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は、サーボ駆動部によって操作されるアクセスアームを備えたディスクメ モリ装置の概略図であり、第２図は、サーボヘッドの位置をデジタル制御するた めの制御回路のブロック図であり、 第３図は、駆動パルスを電圧パルスにより制御するための回路装置の回路略図で あり、 第４図は、駆動コイルの電圧および電流並びに位置信号の時間経過を示す線図で ある。

第１図には、スピンドル軸１６を中心に回転する複数のディスク１０，１２．１ ４を備えたディスクメモリ装置が略示されている。それぞれのディスク１ｏ。

１２．１４のリング形状の部分に、情報を磁気的に記録することができる複数の トラックが設けられている。

これら情報は、アクセスアーム上に配設されている書き込み／読み取りヘッド３ ０．３２によって書き込まれまたは読み取られる。アクセスアームは１つのアク セスコム１８に機械的に固定連結されている。これにより、全部の書き込み／読 み取りヘッド３０．３２を唯一の位置決め過程においてそれぞれのディスク１０ ゜１２．１４の同じトラック上に位置決めすることができる。

アクセスコム１８は軸受２０，２２に回転可能に支°承されておりかつ旋回軸線 ２４を中心に旋回運動を実施することができる。これら旋回運動を用いて、書き 込み／読み取り＼ノド３０’、３２は、ディスク表面１０．１２．１４に対して 半径方向にかつトラックを横断する方向に移動される。

旋回運動は、駆動コイルとして交番する符号を有する電流Ｉが流れるプランジャ ーコイル４０を含んでいるサーボ駆動部３６によって惹き起こされる。プランジ ャーコイル４０は、永久磁石３８の磁界中に存在する。ａｉｒの大きさ並びにそ の向きによってコイル４０、ひいてはアクセスコム１８は電流が流れている導体 への力の作用によって旋回される。

磁気ディスク１４の下面には、特別な読み取りヘッドまたはサーボヘッド３２に よって読み取られる、交番磁束の形の位置情報が記憶されている。これら位置情 報を用いて、ディスク１４上の個別トラックを識別することができる。そこでサ ーボ駆動部３６は、サーボヘッド３２が所望の目標トラックに位置決めされ、そ の結果同じ半径方向位置を有するディスク１０および１２のトラックに、データ を書き込みかつ読み取ることができるように、調整される。

サーボヘッド３２の位置決めのために必要な制御は、第２図のブロック図におい て示されている。サーボヘッド３２によって連続的に読み取られる、磁気ディス り１４上の位置情報は信号発生モジュール４２に供給される。このモジュールは 読み取られた位置情報がら、サーボヘッド３２のそのときの位置または実際位置 を表す位置信号を発生する。

サーボヘッド３２が位置決めされるべき所定のトランク番号を有するトランクは 、スタートトラックから始めてサーボヘッドが半径方向に通過したトラックを計 数することによってめられる。所望のトランクを検出する別の方法は、それぞれ のトラックにおいて位置情報としてそれぞれのトランクを特徴付ける絶対アドレ スを記憶しかつこれらアドレスをトラック位置決めのために評価することにある 。

粗位置決めとも称される、所望のトランクへの位置決めが行われた後に、メモリ ディスクの書き込み／！！み取りヘッドの、それぞれのデータトラックの中央へ の精密位置決めを実施すべきである。このために、公知の４−サーボ信号方式に 従って、サーボ表面に、所定のパターンに従った磁気的な位置マークが記憶され る。位置マークの相互位置がデータトランクの中央線を規定する。サーボヘッド ３２によるこれら位置マークの読み取りの際に電圧パルスが発生され、それは信 号発生モジュール４２において評価される。この中央線からの偏差は、信号発生 モジュール４２から構成される装置信号４３において現れる。

位置信号４３はＡＤ変換器４４によって一定の標本化周波数ｆａによって標本化 されかつデジタル値に変換される。これらデジタル値はデジタルコントローラ４ ８に供給され、そこでパルス幅変調器５２を制御するデジタル出力信号が発生さ れる。デジタルコントローラ４８はＰＩＤ特性を有しておりかつ最適な制御速度 および最小の制御偏差となるように設計されている。

デジタルコントローラは固定の動作周波数ｆｒによって動作し、即ち制御偏差は 所定の時点においてしか検出されずかつその出力信号は同様にそのような時点に おいてしか変化することができない。

デジタルコントローラ４８には、目標値として目標トラックの番号がデジタルに コード化された信号５０が供給される。別の信号５１は、情報として、データト ラックの中心線に対するＭ密位置決めのための目標値を含んでいる。信号５０お よび５１は上位の制御部（図示されていない）によって形成される。

パルス幅変調器５２は一定の周波数ｆｐを有するパルス形状の制御信号ＳＬ、Ｓ ２を発生し、これらパルスのその都度の衝撃係数は０％と１００％との間で変化 することができる。パルス衝撃係数はここではパルス持続時間ｔｐの、２つのパ ルス間の時間Ｔに対する比である。制御信号ＳＬ、３２は、異なった符号を有す る所定の高さの電圧パルスＵを発生する電力出力段５４に供給される。後で詳し く説明するように、制御信号Ｓ１に依存している電圧パルスは、プランジャーコ イルを前以て決められた行程方向に加速するために用いられ、一方制御信号Ｓ２ に依存している電圧パルスはこのプランジャーコイルを反対の方向に加速するた めに用いられる。

電圧パルスＵは、プランジャーコイルを含んでいるサーボ駆動部３６に供給され 、プランジャーコイルは電圧パルスによって惹き起こされた、コイル中の電流に よって半径方向Ｘに偏向されかつその際にサーボヘッド３２を調整する。調整方 向は、電流の方向、従ってコイルに印加される電圧パルスＵの符号に依存してい る。

クロック発生器４６は、周波数ｆａ並びにそれに対して２倍の周波数ｆｐを有す る同期のクロックパルスを発生する。これらクロックパルスは一層高い周波数を 有するマスタパルスから導出される。周波数ｆａを有するパルスはデジタルコン トローラ４８並びにＡＤ変換器４４に供給されかつこれらモジュールの動作クロ ックを規定する。パルス幅変調器５２は比較的高い周波数ｆｐのクロックパルス によって制御される。

以下に第２図の制御回路の動作について説明する。

サーボヘッド３２が走行すべき目標位置はデジタルコントローラ４８に信号５０ ．５１によって通報される。

位置信号４３において表されている、サーボヘッド３２の実際位置がこの目標値 とは異なっているとき、デジタルコントローラ４８は、パルス幅変！ｌｌ器５２ 、ひいては電力出力段５４を、サーボ駆動部３６に送出される電圧パルスＵがサ ーボヘッド３２を目標トラックの方向において移動するように制御する出力信号 を発生する。反対の極性の電圧パルスを用いた制動過程の後に目標トラックに達 すると、デジタルコントローラ４８は作動形式精密位置決めに切り換わりかつサ ーボヘッド３２の位置をデータトランクの中心線に正確に制御する。

電力出力段５４から送出される電圧パルスＵは制御技術的には、制御回路に供給 されるパルス周波数ｆｐと同じ障害周波数を有する障害量を表している。この障 害量は制御回路に、位相および振幅について制御回路に対する振動条件が満たさ れるようにフィードバックされるとき、制御回路が不安定にある可能性がある。

この実施例では標本化周波数ｆａ並びに制御用波数ｆｒはパルス周波数ｆｐの１ ／２であり、即ち周波数はそれぞれ相互に整数比の関係にある。位置信号４３の 走査が不連続的でありかつその都度一定の周波数を用いた制御回路における信号 の処理が不連続的であれば周知のように、信号中の、基本周波数または整数倍の 周波数によって振動するスペクトル成分は抑圧される。即ち一制御回路における このような振動の振幅値は増幅されず、従って、制御回路を振動状態にするおそ れがある正のフィードバック効果を惹き起こす可能性がない。即ち電圧パルスＵ によって惹き起こされる障害量は、制御回路全体の安定性に対して不都合に作用 しない。

第３図には、異なった符号を有する電圧パルスＵをプランジャーコイル６２に送 出する電力出力段５４の実施例が示されている。４つの電界効果トランジスタ６ ４．６６．６８．６０がブリッジ回路に接続されておりかつそれらは正の給電電 圧Ｖを有する電圧源から給電される。プランジャーコイル６２はブリッジ対角点 に配設されている。対角線上に相対向する電界効果トランジスタ６６および６０ が阻止状態に切り換えられかつトランジスタ６４および６８のゲート電極がパル ス形状の制御電圧Ｓ１によって制御されるとき、プランジャーコイル６２に、給 電電圧Ｖ、電界効果トランジスタ６４．プランジャーコイル６２．電界効果トラ ンジスタ６８．測定抵抗６３およびアースから成る電流路を介して負の電圧パル スが供給される。このパルスによってプランジャーコイル６２に負の方向におい て電流■が流れ、その結果プランジャーコイル６２は電流方向によって予め決め られた方向に加速される。

それから例えばプランジャーコイル６２を制動するかまたは反対の方向に移動す るために、この方向を反転すべきであれば、トランジスタ６４および６８を阻止 状態に切換えかつ電界効果トランジスタ６ｏおよび６６のゲート電極をパルス形 状の制御電圧Ｓ２によって制御すべきである。この形式の回路装置によって、１ つの電圧ｖしか有していない電圧源から異なった符号を有する電圧パルスＵを発 生することが可能になる。

測定抵抗６３において、プランジャーコイル６２を流れる電流Ｉに相応する電圧 Ｕ３が降下する。この電圧Ｕ３は、それを同様デジタルコントローラによって検 出しかつ位置制御をそれ自体公知の方法によって電流制御回路に従属させること によって、制御回路の時間特性を改善するために使用することができる。これに より、制御回路に対する障害作用を一層早く検出しかつサーボヘッド３２に対す る位置決め速度を高めることができる。

第４図には、信号Ｓｌ、Ｓ２並びに、電圧Ｕ３によって示されている電流Ｉ、お よび位置信号４３の、目標トラックｎへの位置決め過程に対する時間ｔについて の経過が示されている。量Ｓｌ、Ｓ２．Ｕ３は第３図に示されている量と一致す る。ｄ）に示されているように、目標位置６５と、そのときの位置信号４３によ って示されている実際位置との間に時点１＝０において制御偏差７６が存在して いる。そこで制御回路は、この制御偏差７６を値０に補正するしようとする。こ のために電力出力段５４は、それが制御信号Ｓ１および衝撃係数１００％を有す る正の電圧パルスＵをプランジャーコイル６２に供給するように、制御される。

プランジャーコイルは半径方向において偏向され、その結果時点ｔｌ後に制御偏 差７６′は明らかに低減されている。制御回路はこのことに応答して衝撃係数を ｔ　ｐ　／　Ｔに低減する。

サーボヘッド３２を目標トラック６５に落ち着かせるために、時点ｔ２に始まっ て制御信号Ｓ２が電力出力段５４に、従って負の符号を有する電圧パルスＵがプ ランジャーコイル６２に送出される。負の加速度のために、サーボヘッド３２は 減速されかつ時点ｔ３において目標トラック６５に達する。これにより粗位置決 め過程は終了しかつデジタルコントローラは作動形式精密位置決めに切り換わる 。この作動形式においては、第４図のｄ）に誇張して高く示されている小さな位 置偏差しか補正することができない。従ってこのために必要な制御パルス７０， ７２．７４は相応に小さな衝撃係数ｔｐ／Ｔを有している。

Ｆｉｇ、４ 要　約　書 ディスクメモリ装置のアクセスアームを調整する方法において、アクセスアーム は少なくとも１つの変換器を支持しており、こ・の変換器は連続的に読み取られ る位置データから位置信号（４３）を発生する。変換器は、該変換器をサーボ夏 動部（３６）によって操作することによってそれぞれのトラックに位置決めされ る。位置信号（４３）は一定の標本化周波数（ｆ　ａ）によって走査されかつデ ジタル値に変換され、該デジタル値はデジタルかつ一定の動作周波数（ｆ　ｒ） によって動作するコントローラに供給される。駆動コイルに、極性および／また は持続時間（ｔｐ）が前記コントローラ（４８）の出力信号に依存して調整され る一定のパルス周波数（ｆｐ）の電圧パルスが供給される。

パルス周波数（ｆｐ）、標本化周波数（ｆ　ａ）および動作周波数（ｆｒ）はそ れぞれ相互に整数比の関係にある。この方法によってサーボ駆動部（３６）にお ける電気的な損失は低減されかつ制御振動は抑圧される。

手続補正書（自発） へ　平成　４年　７月１０日

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. １．アクセスアームが少なくとも１つの変換器を支持しており、該変換器が連続 的に読み取られた位置データから位置信号を発生しかつ前記変換器は、該変換器 をサーボ駆動部によって操作することによってそれぞれのトラックに位置決めさ れ、前記サーボ駆動部は、コントローラの出力信号に依存している電流が供給さ れる駆動コイルを含んでおり、前記コントローラは前記位置信号の、目標位置を 表す目標値からの偏差を検出しかつ該偏差を補正する、複数のトラックに沿って データが記憶されている少なくとも１つのメモリディスクを備えたディスクメモ リ装置のアクセスアームを調整する方法において、前記位置信号（４３）を一定 の標本化周波数（ｆａ）によって標本化しかつデジタル値に変換し、該デジタル 値をデジタルかつ一定の動作周波数（ｆｒ）によって動作するコントローラ（４ ８）に供給し、かつ前記駆動コイル（４０，６２）に一定のパルス周波数（ｆｐ ）の電圧パルス（Ｕ）を供給し、該電圧パルスの極性および／または持続時間（ ｔｐ）を前記コントローラ（４８）の出力信号に依存して調整し、かつ前記パル ス周波数（ｆｐ）、標本化周波数（ｆａ）および動作周波数（ｆｒ）が相互にそ れぞれ整数比の関係にあるようにしたことを特徴とするディスクメモリ装置のア クセスアームを調整する方法。
2. ２．パルス周波数（ｆｐ）は、標本化周波数（ｆａ）の整数倍である請求項１記 載の方法。
3. ３．デジタルコントローラ（４８）の動作周波数（ｆｒ）は、標本化周波数（ｆ ａ）の整数倍である請求項１または２記載の方法。
4. ４．動作周波数（ｆｒ）は、標本化周波数（ｆａ）に等しい請求項１から３まで のいずれか１項記載の方法。
5. ５．標本化周波数（ｆａ）、動作周波数（ｆｒ）およびパルス周波数（ｆｐ）は 、比較的高い周波数の共通のマスタパルスから導出される 請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
6. ６．請求項１から５までのいずれか１項記載の方法を実施するための回路装置に おいて、 ブリッジ回路に配設されている４つの制御可能なスイッチング素子（６０，６４ ，６６，６８）が設けられており、その際一方のブリッジ対角点は給電電圧（Ｖ ）に接続されており、他方の対角点は駆動コイル（６２）を含んでおり、かつ前 記スイッチング素子（６０，６４，６６，６８）は、変換器ヘッド（３２）の、 日標トラック（６５）からの偏差の方向に依存して、対角線方向に相対向する２ つのスイッチング素子（６０，６６ないし６４，６８）が非導通でありかつ別の ２つのスイッチング素子（６４，６８ないし６０，６６）がパルス持続時間（ｔ ｐ）の間導通接続されるように、制御可能であることを特徴とする回路装置。
7. ７．スイッチング素子（６０，６４，６６，６８）として電界効果トランジスタ が設けられている請求項６記載の回路装置。
8. ８．クロックパルスを発生するクロック発生器と、デジタル制御信号がＡＤ変換 器から供給されかつその出力信号によってパルス幅変調器を制御するデジタルコ ントローラとを備えている、請求項１から５までのいずれか１項記載の方法を実 施するための回路装置において、 前記ＡＤ変換器（４４）には一定の標本化周波数（ｆａ）を有するクロックパル スが供給され、前記デジタルコントローラ（４８）には一定の動作周波数（ｆｒ ）を有するクロックパルスが供給されかつ前記パルス幅変調器（５２）には一定 のパルス周波数（ｆｐ）を有するクロックパルスが供給され、かつ前記パルス周 波数（ｆｐ）、前記標本化周波数（ｆａ）および前記動作周波数（ｆｒ）はそれ ぞれ相互に整数比の関係にあることを特徴とする回路装置。
9. ９．パルス周波数（ｆｐ）は、標本化周波数（ｆａ）の２倍である請求項８記載 の回路装置。
10. １０．クロック発生器（４６）のクロックパルスは、比較的高い周波数を有する マスタパルスから分周により取り出される請求項８または９記載の回路装置。