JPH06129815A - ヘッド間オフセット及びノズル偏心オフセットの検出方法 - Google Patents
ヘッド間オフセット及びノズル偏心オフセットの検出方法Info
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- JPH06129815A JPH06129815A JP4276963A JP27696392A JPH06129815A JP H06129815 A JPH06129815 A JP H06129815A JP 4276963 A JP4276963 A JP 4276963A JP 27696392 A JP27696392 A JP 27696392A JP H06129815 A JPH06129815 A JP H06129815A
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 治具や計測器が不要なうえ、経年変化に対し
ても機械の状態に即したヘッド間オフセットやノズル偏
心オフセットを入力できるようにする。 【構成】 ノズルの先端面にレーザ光を照射し、その反
射光のピークの中点を各ノズルについて算出し、算出さ
れた各ノズルの中心位置から、ヘッド間オフセットを検
出する。また、ノズルの先端面にレーザ光を照射し、ノ
ズルを回転した時の反射光のピークの中点をノズルが９
０°回転する毎に算出し、算出されたノズル中心位置の
１８０°回転位置間の差分から、ノズル回転時の偏心オ
フセットを検出する。
ても機械の状態に即したヘッド間オフセットやノズル偏
心オフセットを入力できるようにする。 【構成】 ノズルの先端面にレーザ光を照射し、その反
射光のピークの中点を各ノズルについて算出し、算出さ
れた各ノズルの中心位置から、ヘッド間オフセットを検
出する。また、ノズルの先端面にレーザ光を照射し、ノ
ズルを回転した時の反射光のピークの中点をノズルが９
０°回転する毎に算出し、算出されたノズル中心位置の
１８０°回転位置間の差分から、ノズル回転時の偏心オ
フセットを検出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、レーザ光を用いてチッ
プマウンタ用のヘッド間オフセットやノズル偏心のオフ
セットを検出するヘッド間オフセット及びノズル偏心オ
フセットの検出方法に係り、経年変化や、その時点での
機械の状態に即したヘッド間オフセットやノズル偏心オ
フセットを検出できるヘッド間オフセット及びノズル偏
心オフセットの検出方法に関する。
プマウンタ用のヘッド間オフセットやノズル偏心のオフ
セットを検出するヘッド間オフセット及びノズル偏心オ
フセットの検出方法に係り、経年変化や、その時点での
機械の状態に即したヘッド間オフセットやノズル偏心オ
フセットを検出できるヘッド間オフセット及びノズル偏
心オフセットの検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】回路基板上に所定の電子部品を装着する
ための部品搭載装置（いわゆるチップマウンタ）とし
て、例えば図１に示す如く、電子部品１０を保持したマ
トリックス・トレイなどの部品供給体１２と、この部品
供給体１２を載置し、必要に応じて交換する部品供給体
支持装置（図示省略）と、この部品供給体支持装置上の
所定の吸着位置で上記電子部品１０を吸着して、回路基
板１４上の所定位置へ装着する吸着ノズル１６とを有す
る装置が知られている（例えば、特願平１−３４８４９
や特願平３−９７７９３）。
ための部品搭載装置（いわゆるチップマウンタ）とし
て、例えば図１に示す如く、電子部品１０を保持したマ
トリックス・トレイなどの部品供給体１２と、この部品
供給体１２を載置し、必要に応じて交換する部品供給体
支持装置（図示省略）と、この部品供給体支持装置上の
所定の吸着位置で上記電子部品１０を吸着して、回路基
板１４上の所定位置へ装着する吸着ノズル１６とを有す
る装置が知られている（例えば、特願平１−３４８４９
や特願平３−９７７９３）。
【０００３】前記吸着ノズル１６は、ＸＹ方向に移動可
能なヘッド１８に取り付けられ、ヘッド自体は、回路基
板１４上の部品搭載位置情報及び部品供給体１２上の部
品吸着位置情報を記憶する記憶装置からの情報に基づい
て駆動される。また、回路基板１４は、基板搬送装置２
０上に設けられたガイド上に載置されている。
能なヘッド１８に取り付けられ、ヘッド自体は、回路基
板１４上の部品搭載位置情報及び部品供給体１２上の部
品吸着位置情報を記憶する記憶装置からの情報に基づい
て駆動される。また、回路基板１４は、基板搬送装置２
０上に設けられたガイド上に載置されている。
【０００４】図において、２２は、ヘッド１８をＸＹ方
向に移動するためのＸＹロボット、２４は、部品の位置
を画像で正確に認識して補正するための画像装置である
非接触センタリングユニット（ＴＬＣ）、２６は、該Ｔ
ＬＣ２４の画像処理装置である。
向に移動するためのＸＹロボット、２４は、部品の位置
を画像で正確に認識して補正するための画像装置である
非接触センタリングユニット（ＴＬＣ）、２６は、該Ｔ
ＬＣ２４の画像処理装置である。
【０００５】このような従来のチップマウンタの場合、
工場出荷時に、チップマウンタの左右ヘッドに治具のノ
ズルを取り付け、これらヘッドを移動し、ノズルがちょ
うど入る精度の良い穴へノズルを降下させて差し込み、
その時の座標から左右ヘッド間のオフセットを入力して
いた。
工場出荷時に、チップマウンタの左右ヘッドに治具のノ
ズルを取り付け、これらヘッドを移動し、ノズルがちょ
うど入る精度の良い穴へノズルを降下させて差し込み、
その時の座標から左右ヘッド間のオフセットを入力して
いた。
【０００６】また、ノズルの偏心オフセットも、治具の
ノズルをチップマウンタ用のヘッドに取り付け、該治具
ノズルが回転するときのノズル偏心をピークテスターな
どによって計測していた。
ノズルをチップマウンタ用のヘッドに取り付け、該治具
ノズルが回転するときのノズル偏心をピークテスターな
どによって計測していた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】チップマウンタは機械
的に構成されている以上、振動によるずれ、がたや磨耗
によって、左右ヘッド間のオフセットやノズルの偏心オ
フセットに経年変化が生ずる。しかしながら、従来は、
特殊な治具や計測器がないとオフセットの値を入力でき
ないため、納入先では対処できず、特に、経年変化に対
しては、全く無視されているという問題があった。ま
た、故障によってヘッドを交換した場合などには、治具
や計測器を納入先に持ち込んで、再度これらオフセット
の値を測定し、入力しなければならないという問題もあ
った。
的に構成されている以上、振動によるずれ、がたや磨耗
によって、左右ヘッド間のオフセットやノズルの偏心オ
フセットに経年変化が生ずる。しかしながら、従来は、
特殊な治具や計測器がないとオフセットの値を入力でき
ないため、納入先では対処できず、特に、経年変化に対
しては、全く無視されているという問題があった。ま
た、故障によってヘッドを交換した場合などには、治具
や計測器を納入先に持ち込んで、再度これらオフセット
の値を測定し、入力しなければならないという問題もあ
った。
【０００８】本発明は、かかる状況に鑑み、上述のよう
な従来例の問題などを解消せんとして成されたものであ
り、治具や計測器が不要なうえ、経年変化や、温度や湿
度などによる変化に対しても、機械の状態に即したヘッ
ド間オフセットやノズル偏心オフセットを検出できるヘ
ッド間オフセット及びノズル偏心オフセットの検出方法
を提供することを目的とする。
な従来例の問題などを解消せんとして成されたものであ
り、治具や計測器が不要なうえ、経年変化や、温度や湿
度などによる変化に対しても、機械の状態に即したヘッ
ド間オフセットやノズル偏心オフセットを検出できるヘ
ッド間オフセット及びノズル偏心オフセットの検出方法
を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を達成するための手段】本発明は、ノズルがそれ
ぞれ装着されたヘッド間のオフセットを検出するに際し
て、ノズルの先端面にレーザ光を照射し、その反射光の
ピークの中点を各ノズルについて算出し、算出された各
ノズルの中心位置から、各ノズルが装着されたヘッド間
のオフセットを検出することにより、前記課題を解決し
たものである。
ぞれ装着されたヘッド間のオフセットを検出するに際し
て、ノズルの先端面にレーザ光を照射し、その反射光の
ピークの中点を各ノズルについて算出し、算出された各
ノズルの中心位置から、各ノズルが装着されたヘッド間
のオフセットを検出することにより、前記課題を解決し
たものである。
【００１０】本発明は、又、ノズルを回転した時の偏心
オフセットを検出するに際して、ノズルの先端面にレー
ザ光を照射し、ノズルを回転した時の反射光のピークの
中点をノズルが９０°回転する毎に算出し、算出された
ノズル中心位置の１８０°回転位置間の差分から、ノズ
ル回転時の偏心オフセットを検出することにより、前記
課題を解決したものである。
オフセットを検出するに際して、ノズルの先端面にレー
ザ光を照射し、ノズルを回転した時の反射光のピークの
中点をノズルが９０°回転する毎に算出し、算出された
ノズル中心位置の１８０°回転位置間の差分から、ノズ
ル回転時の偏心オフセットを検出することにより、前記
課題を解決したものである。
【００１１】
【作用】本発明においては、ノズルの先端面にレーザ光
を照射し、その反射光のピークの中点を、各ノズルにつ
いて算出し、算出された各ノズルの中心位置から、各ノ
ズルが装着されたヘッド間のオフセットを検出するよう
にしている。
を照射し、その反射光のピークの中点を、各ノズルにつ
いて算出し、算出された各ノズルの中心位置から、各ノ
ズルが装着されたヘッド間のオフセットを検出するよう
にしている。
【００１２】又、同じく、ノズルの先端面にレーザ光を
照射し、ノズルを回転した時の反射光のピークの中点
を、ノズルが９０°回転する毎に算出し、算出されたノ
ズル中心位置の１８０°回転位置間の差分から、ノズル
回転時の偏心オフセットを検出するようにしている。
照射し、ノズルを回転した時の反射光のピークの中点
を、ノズルが９０°回転する毎に算出し、算出されたノ
ズル中心位置の１８０°回転位置間の差分から、ノズル
回転時の偏心オフセットを検出するようにしている。
【００１３】従って、特殊な治具やピークテスターなど
の計測器を用いることなく、経年変化や、温度や湿度な
どによる変化に対して、ヘッド間オフセットや、ノズル
偏心オフセットを検出することができる。
の計測器を用いることなく、経年変化や、温度や湿度な
どによる変化に対して、ヘッド間オフセットや、ノズル
偏心オフセットを検出することができる。
【００１４】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例につい
て詳細に説明する。
て詳細に説明する。
【００１５】図２は、本実施例を説明するためのブロッ
ク説明図であり、図中、１１０は、後述するノズルが装
着されたヘッドであり、１個の回転用θモータ１１２と
２個のＺモータ１１４ａ，１１４ｂが設けられている。
このヘッド１１０は、Ｘ軸１１６ａとＹ軸１１６ｂに従
ってＸ方向とＹ方向に移動でき、固定されているセンサ
ヘッド１１８の上をＸ方向とＹ方向にスキャンするよう
になっている。
ク説明図であり、図中、１１０は、後述するノズルが装
着されたヘッドであり、１個の回転用θモータ１１２と
２個のＺモータ１１４ａ，１１４ｂが設けられている。
このヘッド１１０は、Ｘ軸１１６ａとＹ軸１１６ｂに従
ってＸ方向とＹ方向に移動でき、固定されているセンサ
ヘッド１１８の上をＸ方向とＹ方向にスキャンするよう
になっている。
【００１６】一方、Ｚモータ１１４ａ，１１４ｂなどの
サーボモータを駆動する制御系は、ＣＰＵ１２４→パル
スジェネレータ１２６，１３６→サーボドライバ１２
８，１３８→サーボモータであるＺモータ１１４ａ，１
１４ｂやＸ軸，Ｙ軸モータ１２０ａ，１２０ｂ←→エン
コーダ１２２ａ，１２２ｂで構成されている。また、座
標、光量、若しくは高さのデータ測定系は、センサヘッ
ド１１８→レーザセンサコントローラ１３０→入出力ポ
ート（Ｉ／Ｏ）１３２→ＣＰＵ１２４→メモリ１３４で
構成されている。
サーボモータを駆動する制御系は、ＣＰＵ１２４→パル
スジェネレータ１２６，１３６→サーボドライバ１２
８，１３８→サーボモータであるＺモータ１１４ａ，１
１４ｂやＸ軸，Ｙ軸モータ１２０ａ，１２０ｂ←→エン
コーダ１２２ａ，１２２ｂで構成されている。また、座
標、光量、若しくは高さのデータ測定系は、センサヘッ
ド１１８→レーザセンサコントローラ１３０→入出力ポ
ート（Ｉ／Ｏ）１３２→ＣＰＵ１２４→メモリ１３４で
構成されている。
【００１７】図３は、図２のヘッド１１０を含むヘッド
部Ａを詳しく説明するための構成斜視図であり、図中、
図２と同一記号は同一意味を持たせて使用しここでの重
複説明は省略する。また、１４０ａ，１４０ｂはラック
・ピニオン、１４２はノズル回転用のベルト、１４４
ａ，１４４ｂは細線矢印方向すなわち図３の紙面上で上
下方向に移動可能なノズル、１４６はレンズ、１４８は
レーザ光である。
部Ａを詳しく説明するための構成斜視図であり、図中、
図２と同一記号は同一意味を持たせて使用しここでの重
複説明は省略する。また、１４０ａ，１４０ｂはラック
・ピニオン、１４２はノズル回転用のベルト、１４４
ａ，１４４ｂは細線矢印方向すなわち図３の紙面上で上
下方向に移動可能なノズル、１４６はレンズ、１４８は
レーザ光である。
【００１８】図４は、上記ノズル１４４ａ，１４４ｂを
詳しく説明するための拡大説明図であり、（Ａ）は構成
斜視図を示し、（Ｂ）は底面図を示している。また、図
５は、上記ノズル１４４ａ，１４４ｂの先端部を詳しく
説明するための更なる拡大図であり、（Ａ）は構成斜視
図を示し、（Ｂ）は底面図を示している。
詳しく説明するための拡大説明図であり、（Ａ）は構成
斜視図を示し、（Ｂ）は底面図を示している。また、図
５は、上記ノズル１４４ａ，１４４ｂの先端部を詳しく
説明するための更なる拡大図であり、（Ａ）は構成斜視
図を示し、（Ｂ）は底面図を示している。
【００１９】図４及び図５において、１５０はノズル本
体、１５２は鍔部、１５４は段部、１５６は先端部、１
５８はノズル本体１５０を貫通するように設けられてい
る中空、１６０は先端底部である。また、ノズル（１４
４ａ，１４４ｂ）の先端部１５６は、図５で示す如く、
ドーナツ形の断面形状となっている。
体、１５２は鍔部、１５４は段部、１５６は先端部、１
５８はノズル本体１５０を貫通するように設けられてい
る中空、１６０は先端底部である。また、ノズル（１４
４ａ，１４４ｂ）の先端部１５６は、図５で示す如く、
ドーナツ形の断面形状となっている。
【００２０】図６は、本実施例を用いヘッド１１０をレ
ーザセンサの上でスキャンしながら作成した座標，光
量，高さの各データを示す図であり、図中、Ｘはノズル
のＸ座標を示すためのＸ軸、ＹはノズルのＹ座標を示す
ためのＹ軸、Ｍ，Ｍ′はＸ方向ピークの中心、Ｎ，Ｎ′
はＹ方向ピークの中心、ＣはＸ方向におけるピークＭ，
Ｍ′の中点、ＤはＹ方向におけるピークＮ，Ｎ′の中点
をそれぞれ示している。尚、ｍ，ｎは、ともに長さを示
している。
ーザセンサの上でスキャンしながら作成した座標，光
量，高さの各データを示す図であり、図中、Ｘはノズル
のＸ座標を示すためのＸ軸、ＹはノズルのＹ座標を示す
ためのＹ軸、Ｍ，Ｍ′はＸ方向ピークの中心、Ｎ，Ｎ′
はＹ方向ピークの中心、ＣはＸ方向におけるピークＭ，
Ｍ′の中点、ＤはＹ方向におけるピークＮ，Ｎ′の中点
をそれぞれ示している。尚、ｍ，ｎは、ともに長さを示
している。
【００２１】以下、図２ないし図６を用いて本実施例の
動作について詳しく説明する。
動作について詳しく説明する。
【００２２】最初、Ｚモータ１１４ａ，１１４ｂを駆動
させ、図示しないＺ軸をレーザスポットの位置まで降下
させる。次いで、Ｘ軸モータ１２０ａとＹ軸モータ１２
０ｂを駆動させ、Ｘ軸１１６ａとＹ軸１１６ｂを移動さ
せ、ノズル（図３の１４４ａ，１４４ｂ）の先端をレー
ザスポット上でＸ方向に通過させる。
させ、図示しないＺ軸をレーザスポットの位置まで降下
させる。次いで、Ｘ軸モータ１２０ａとＹ軸モータ１２
０ｂを駆動させ、Ｘ軸１１６ａとＹ軸１１６ｂを移動さ
せ、ノズル（図３の１４４ａ，１４４ｂ）の先端をレー
ザスポット上でＸ方向に通過させる。
【００２３】また、座標、光量、及び高さの各データ
を、センサヘッド１１８→レーザセンサコントローラ１
３０→入出力ポート（Ｉ／Ｏ）１３２→ＣＰＵ１２４→
メモリ１３４の測定系で測定することにより、データの
サンプリングを行う。
を、センサヘッド１１８→レーザセンサコントローラ１
３０→入出力ポート（Ｉ／Ｏ）１３２→ＣＰＵ１２４→
メモリ１３４の測定系で測定することにより、データの
サンプリングを行う。
【００２４】同様にして、Ｘ軸モータ１２０ａとＹ軸モ
ータ１２０ｂを駆動させ、Ｘ軸１１６ａとＹ軸１１６ｂ
を移動させることにより、ノズル（図３の１４４ａ，１
４４ｂ）の先端をレーザスポット上でＹ方向に通過させ
ると共に、座標、光量、及び高さの各データを、センサ
ヘッド１１８→レーザセンサコントローラ１３０→入出
力ポート（Ｉ／Ｏ）１３２→ＣＰＵ１２４→メモリ１３
４の測定系で測定することにより、データのサンプリン
グを行う。
ータ１２０ｂを駆動させ、Ｘ軸１１６ａとＹ軸１１６ｂ
を移動させることにより、ノズル（図３の１４４ａ，１
４４ｂ）の先端をレーザスポット上でＹ方向に通過させ
ると共に、座標、光量、及び高さの各データを、センサ
ヘッド１１８→レーザセンサコントローラ１３０→入出
力ポート（Ｉ／Ｏ）１３２→ＣＰＵ１２４→メモリ１３
４の測定系で測定することにより、データのサンプリン
グを行う。
【００２５】以上の動作は換言すると次のようになる。
即ち、ヘッド１１０がＸ軸１１４ａとＹ軸１１４ｂに従
って移動し、固定されているセンサヘッド１１８上のレ
ーザ交点上をＸ方向とＹ方向にスキャンするように動作
する。この間、センサヘッド１１８からは、例えばＣＯ
2 レーザーが照射され、図３のノズル１４４ａ，１４４
ｂの先端で反射してのちレンズ１４６で受光されて検出
され、検出信号としてセンサヘッド１１８から送出され
る。
即ち、ヘッド１１０がＸ軸１１４ａとＹ軸１１４ｂに従
って移動し、固定されているセンサヘッド１１８上のレ
ーザ交点上をＸ方向とＹ方向にスキャンするように動作
する。この間、センサヘッド１１８からは、例えばＣＯ
2 レーザーが照射され、図３のノズル１４４ａ，１４４
ｂの先端で反射してのちレンズ１４６で受光されて検出
され、検出信号としてセンサヘッド１１８から送出され
る。
【００２６】該検出信号は、図示しないＣＣＤの重心ず
れを利用した三角法によって、被測定物体の高さデータ
と光量データに変換され、その後、図２の入出力ポート
（Ｉ／Ｏ）１３２を経由してＣＰＵ１２４に取り込まれ
る。また、レーザセンサコントローラ１３０には、エン
コーダ１２２ａ，１２２ｂからエンコーダフィードバッ
ク信号が入力されているため、後述する座標データも同
時に入力される。
れを利用した三角法によって、被測定物体の高さデータ
と光量データに変換され、その後、図２の入出力ポート
（Ｉ／Ｏ）１３２を経由してＣＰＵ１２４に取り込まれ
る。また、レーザセンサコントローラ１３０には、エン
コーダ１２２ａ，１２２ｂからエンコーダフィードバッ
ク信号が入力されているため、後述する座標データも同
時に入力される。
【００２７】上述のようなデータサンプリングにより図
６に示すデータが得られ、次の〜のようにして、ノ
ズル（図３の１４４ａ，１４４ｂ）が装着されたヘッド
間のオフセットが求められる。
６に示すデータが得られ、次の〜のようにして、ノ
ズル（図３の１４４ａ，１４４ｂ）が装着されたヘッド
間のオフセットが求められる。
【００２８】図６のデータにおいてＸ方向のピークの
中心を算出する。この場合、Ｘ方向のピークは図６の実
線で示すように２個あるため、それぞれのピークの中心
Ｍ，Ｍ′を求める。
中心を算出する。この場合、Ｘ方向のピークは図６の実
線で示すように２個あるため、それぞれのピークの中心
Ｍ，Ｍ′を求める。
【００２９】図６のデータにおいて中心Ｍ，Ｍ′の値
からＸ方向のピークの中点Ｃを算出する。
からＸ方向のピークの中点Ｃを算出する。
【００３０】図６のデータにおいてＹ方向のピークの
中心を算出する。この場合も、Ｙ方向のピークは図６の
実線で示すように２個あるため、それぞれのピークの中
心Ｎ，Ｎ′を求める。
中心を算出する。この場合も、Ｙ方向のピークは図６の
実線で示すように２個あるため、それぞれのピークの中
心Ｎ，Ｎ′を求める。
【００３１】図６のデータにおいて中心Ｎ，Ｎ′の値
からＹ方向のピークの中点Ｄを算出する。
からＹ方向のピークの中点Ｄを算出する。
【００３２】中点Ｃ，Ｄの値からなる座標（Ｃ，Ｄ）
をノズルの中心座標とする。即ち、左右の各ノズルにつ
いての反射光のピークの中点から、右ヘッドにおけるノ
ズルの中心座標（ＣＲ，ＤＲ）と左ヘッドにおけるノズ
ルの中心座標（ＣＬ，ＤＬ）を求める。
をノズルの中心座標とする。即ち、左右の各ノズルにつ
いての反射光のピークの中点から、右ヘッドにおけるノ
ズルの中心座標（ＣＲ，ＤＲ）と左ヘッドにおけるノズ
ルの中心座標（ＣＬ，ＤＬ）を求める。
【００３３】ヘッド間のオフセットＳを Ｓ＝（ＣＲ，ＤＲ）−（ＣＬ，ＤＬ） として求める。
【００３４】一方、次の〜のようにして、ノズル回
転時のノズル偏心オフセットが同様に求められる。
転時のノズル偏心オフセットが同様に求められる。
【００３５】ノズル（図３の１４４ａ，１４４ｂ）の
回転角度を０°とし、上述のようにして、右ヘッドにお
けるノズルの中心座標（ＣＲ0 ，ＤＲ0 ）と左ヘッドに
おけるノズルの中心座標（ＣＬ0 ，ＤＬ0 ）を求める。
回転角度を０°とし、上述のようにして、右ヘッドにお
けるノズルの中心座標（ＣＲ0 ，ＤＲ0 ）と左ヘッドに
おけるノズルの中心座標（ＣＬ0 ，ＤＬ0 ）を求める。
【００３６】ノズル（図３の１４４ａ，１４４ｂ）の
回転角度を９０°とし、上述のようにして、右ヘッドに
おけるノズルの中心座標（ＣＲ90，ＤＲ90）と左ヘッド
におけるノズルの中心座標（ＣＬ90，ＤＬ90）を求め
る。
回転角度を９０°とし、上述のようにして、右ヘッドに
おけるノズルの中心座標（ＣＲ90，ＤＲ90）と左ヘッド
におけるノズルの中心座標（ＣＬ90，ＤＬ90）を求め
る。
【００３７】ノズル（図３の１４４ａ，１４４ｂ）の
回転角度を１８０°とし、上述のようにして、右ヘッド
におけるノズルの中心座標（ＣＲ180 ，ＤＲ180 ）と左
ヘッドにおけるノズルの中心座標（ＣＬ180 ，ＤＬ180
）を求める。
回転角度を１８０°とし、上述のようにして、右ヘッド
におけるノズルの中心座標（ＣＲ180 ，ＤＲ180 ）と左
ヘッドにおけるノズルの中心座標（ＣＬ180 ，ＤＬ180
）を求める。
【００３８】ノズル（図３の１４４ａ，１４４ｂ）の
回転角度を２７０°とし、上述のようにして、右ヘッド
におけるノズルの中心座標（ＣＲ270 ，ＤＲ270 ）と左
ヘッドにおけるノズルの中心座標（ＣＬ270 ，ＤＬ270
）を求める。
回転角度を２７０°とし、上述のようにして、右ヘッド
におけるノズルの中心座標（ＣＲ270 ，ＤＲ270 ）と左
ヘッドにおけるノズルの中心座標（ＣＬ270 ，ＤＬ270
）を求める。
【００３９】右ヘッドにおけるノズル回転時のノズル
偏心オフセット（ＣＲｓ，ＤＲｓ）を（ＣＲ270 −ＣＲ
90，ＤＲ270 −ＤＲ90）として求め、左ヘッドにおける
ノズル回転時のノズル偏心オフセット（ＣＬｓ，ＤＬ
ｓ）を（ＣＬ270 −ＣＬ90，ＤＬ270 −ＤＬ90）として
求める。
偏心オフセット（ＣＲｓ，ＤＲｓ）を（ＣＲ270 −ＣＲ
90，ＤＲ270 −ＤＲ90）として求め、左ヘッドにおける
ノズル回転時のノズル偏心オフセット（ＣＬｓ，ＤＬ
ｓ）を（ＣＬ270 −ＣＬ90，ＤＬ270 −ＤＬ90）として
求める。
【００４０】ところで、上述のようなヘッド間のオフセ
ットの検出やノズル回転時のノズル偏心オフセットの検
出は、通常、オペレーションパネルのキー操作などによ
り自動的に動作・処理が行われる。
ットの検出やノズル回転時のノズル偏心オフセットの検
出は、通常、オペレーションパネルのキー操作などによ
り自動的に動作・処理が行われる。
【００４１】尚、本発明は上述の実施例に限定されるこ
となく種々の変形が可能であり、例えば、ノズルの駆動
機構を図３で開示した機構以外の駆動機構にしても良
い。
となく種々の変形が可能であり、例えば、ノズルの駆動
機構を図３で開示した機構以外の駆動機構にしても良
い。
【００４２】
【発明の効果】以上詳しく説明したように、本発明によ
れば、オペレーションパネルのキー操作などにより自動
的に動作・処理が行われ、ヘッド間のオフセットやノズ
ル回転時のノズル偏心オフセットを検出することができ
るため、治具や計測器が不要であるという利点がある。
れば、オペレーションパネルのキー操作などにより自動
的に動作・処理が行われ、ヘッド間のオフセットやノズ
ル回転時のノズル偏心オフセットを検出することができ
るため、治具や計測器が不要であるという利点がある。
【００４３】また、オペレーションパネルのキー操作な
どによりワンタッチで左右ヘッド間のオフセットやノズ
ル回転時のノズル偏心オフセットを検出することができ
る。このため、単なる機械的磨耗だけでなく温度や湿度
による機械的変化も含めた経年変化に対して、その時点
の機械状態に即したヘッド間オフセットやノズル偏心オ
フセットを毎日でも入力ができ、前記従来例のような経
年変化の問題は解消される利点がある。
どによりワンタッチで左右ヘッド間のオフセットやノズ
ル回転時のノズル偏心オフセットを検出することができ
る。このため、単なる機械的磨耗だけでなく温度や湿度
による機械的変化も含めた経年変化に対して、その時点
の機械状態に即したヘッド間オフセットやノズル偏心オ
フセットを毎日でも入力ができ、前記従来例のような経
年変化の問題は解消される利点がある。
【００４４】ところで、前記従来例においては、チップ
マウンタにおける部品の搭載座標が、右ヘッドの０゜を
基準にした座標であるため、左ヘッドで搭載する場合や
回転して搭載する場合にはオフセットが正確でないとチ
ップマウンタの精度が悪くなるという問題があった。し
かし、本発明においては、左右ヘッド間のオフセットや
ノズル回転時のノズル偏心オフセットを正確に検出する
ことができるため、チップマウンタの精度を高く維持で
きるという利点もある。
マウンタにおける部品の搭載座標が、右ヘッドの０゜を
基準にした座標であるため、左ヘッドで搭載する場合や
回転して搭載する場合にはオフセットが正確でないとチ
ップマウンタの精度が悪くなるという問題があった。し
かし、本発明においては、左右ヘッド間のオフセットや
ノズル回転時のノズル偏心オフセットを正確に検出する
ことができるため、チップマウンタの精度を高く維持で
きるという利点もある。
【００４５】従って、本発明によれば、治具や計測器が
不要なうえ、経年変化に対しても機械の状態に即したヘ
ッドオフセットやノズル偏心オフセットを検出できるヘ
ッド間オフセット及びノズル偏心オフセットの検出方法
が実現する。
不要なうえ、経年変化に対しても機械の状態に即したヘ
ッドオフセットやノズル偏心オフセットを検出できるヘ
ッド間オフセット及びノズル偏心オフセットの検出方法
が実現する。
【図１】本発明が適用されるチップマウンタの全体構成
を示す斜視図
を示す斜視図
【図２】本発明の実施例を説明するためのブロック説明
図
図
【図３】ヘッドを含むヘッド部を詳しく説明するための
構成斜視図
構成斜視図
【図４】ノズルを詳しく説明するための拡大説明図
【図５】同じく、ノズル先端を詳しく説明するための拡
大説明図
大説明図
【図６】本発明の実施例を用いヘッドをレーザセンサの
上でスキャンしながら作成した座標，光量，高さの各デ
ータを示す図
上でスキャンしながら作成した座標，光量，高さの各デ
ータを示す図
１１０…ヘッド １１２…θモータ １１４ａ，１１４ｂ…Ｚモータ １１８…センサヘッド １２４…ＣＰＵ １２６，１３６…パルスジェネレータ １２８，１３８…サーボドライバ １３０…レーザセンサコントローラ １３２…入出力ポート １３４…メモリ １４２…ベルト １４４ａ，１４４ｂ…ノズル １４６…レンズ １４８…レーザ光 １５６…先端部 １５８…中空
Claims (2)
- 【請求項１】ノズルがそれぞれ装着されたヘッド間のオ
フセットを検出するに際して、 前記ノズルの先端面にレーザ光を照射し、 その反射光のピークの中点を各ノズルについて算出し、 算出された各ノズルの中心位置から、各ノズルが装着さ
れたヘッド間のオフセットを検出することを特徴とする
ヘッド間オフセットの検出方法。 - 【請求項２】ノズルを回転した時の偏心オフセットを検
出するに際して、 前記ノズルの先端面にレーザ光を照射し、 ノズルを回転した時の反射光のピークの中点を、ノズル
が９０°回転する毎に算出し、 算出されたノズル中心位置の１８０°回転位置間の差分
から、ノズル回転時の偏心オフセットを検出することを
特徴とするノズル偏心オフセットの検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4276963A JPH06129815A (ja) | 1992-10-15 | 1992-10-15 | ヘッド間オフセット及びノズル偏心オフセットの検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4276963A JPH06129815A (ja) | 1992-10-15 | 1992-10-15 | ヘッド間オフセット及びノズル偏心オフセットの検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06129815A true JPH06129815A (ja) | 1994-05-13 |
Family
ID=17576855
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4276963A Pending JPH06129815A (ja) | 1992-10-15 | 1992-10-15 | ヘッド間オフセット及びノズル偏心オフセットの検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06129815A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104422402A (zh) * | 2013-09-05 | 2015-03-18 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 一种吸附装置的视觉测量系统及其测量方法 |
| JP2017092272A (ja) * | 2015-11-11 | 2017-05-25 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 電子部品実装装置 |
| KR102492922B1 (ko) * | 2022-03-03 | 2023-01-30 | 인팩일렉스 주식회사 | 전기 자동차용 pcb 기판의 전자부품 본딩 시스템 |
-
1992
- 1992-10-15 JP JP4276963A patent/JPH06129815A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104422402A (zh) * | 2013-09-05 | 2015-03-18 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 一种吸附装置的视觉测量系统及其测量方法 |
| JP2017092272A (ja) * | 2015-11-11 | 2017-05-25 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 電子部品実装装置 |
| KR102492922B1 (ko) * | 2022-03-03 | 2023-01-30 | 인팩일렉스 주식회사 | 전기 자동차용 pcb 기판의 전자부품 본딩 시스템 |
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