JPH06144215A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH06144215A JPH06144215A JP4292768A JP29276892A JPH06144215A JP H06144215 A JPH06144215 A JP H06144215A JP 4292768 A JP4292768 A JP 4292768A JP 29276892 A JP29276892 A JP 29276892A JP H06144215 A JPH06144215 A JP H06144215A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- wheel
- wheels
- automated guided
- rear wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 回転半径の小さい無人搬送車を提供する。
【構成】 無人搬送車の本体１に取り付けた一対の後輪
３のトレッド幅Ｗよりも前輪２と後輪３とのホィールベ
ース長Ｌを小さくし、前輪２の前方と後輪３の後方とに
キャスタ４，５を設けて本体１の前後方向での安定化を
図る。
３のトレッド幅Ｗよりも前輪２と後輪３とのホィールベ
ース長Ｌを小さくし、前輪２の前方と後輪３の後方とに
キャスタ４，５を設けて本体１の前後方向での安定化を
図る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車に関し、走行
時の回転半径が小さくなるようにしたものである。
時の回転半径が小さくなるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車は、床面に配設した誘導路に
誘導されながら走行するように構成される。無人搬送車
には走行時の回転半径を小さくするために車輪を３つ具
えた三輪形の無人搬送車がある。従来の三輪形の無人搬
送車の構成を図３に示す。図中、１は本体、２は駆動輪
としての前輪、３は後輪である。前輪２と後輪３とのホ
ィールベース長をＬ、後輪３のトレッド幅をＷとする
と、右後輪３を回転中心として回転するときの回転半径
Ｒは、 Ｒ＝√｛Ｌ2＋（Ｗ／２）2｝ ………（１） となる。
誘導されながら走行するように構成される。無人搬送車
には走行時の回転半径を小さくするために車輪を３つ具
えた三輪形の無人搬送車がある。従来の三輪形の無人搬
送車の構成を図３に示す。図中、１は本体、２は駆動輪
としての前輪、３は後輪である。前輪２と後輪３とのホ
ィールベース長をＬ、後輪３のトレッド幅をＷとする
と、右後輪３を回転中心として回転するときの回転半径
Ｒは、 Ｒ＝√｛Ｌ2＋（Ｗ／２）2｝ ………（１） となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、ホィールベ
ース長Ｌを長くすると無人搬送車の回転半径が大きくな
り、一方、ホィールベース長Ｌを小さくすると無人搬送
車の回転半径は小さくなるが無人搬送車の前後方向での
安定性が悪くなる。
ース長Ｌを長くすると無人搬送車の回転半径が大きくな
り、一方、ホィールベース長Ｌを小さくすると無人搬送
車の回転半径は小さくなるが無人搬送車の前後方向での
安定性が悪くなる。
【０００４】そこで本発明は、斯かる課題を解決した無
人搬送車を提供することを目的とする。
人搬送車を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成するた
めの本発明の構成は、本体の後部の左右に一対の後輪を
設ける一方、前部の中央に単一の前輪を設けた無人搬送
車において、一対の後輪のトレッド幅よりも前輪と後輪
とのホィールベース長を小さく設定し、後輪の後方と前
輪の前方とにキャスタを設けたことを特徴とする。
めの本発明の構成は、本体の後部の左右に一対の後輪を
設ける一方、前部の中央に単一の前輪を設けた無人搬送
車において、一対の後輪のトレッド幅よりも前輪と後輪
とのホィールベース長を小さく設定し、後輪の後方と前
輪の前方とにキャスタを設けたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】無人搬送車の後輪どうしのトレッド幅よりも前
輪と後輪とのホィールベース長を小さくしたので、無人
搬送車が回転する際の回転半径が従来に比べて著しく小
さい。一方、前輪と後輪とのホィールベース長が小さい
と無人搬送車の前後方向で不安定になるが、本体の前後
に設けたキャスタがこの点を補っているので、安定性に
ついて問題は生じない。
輪と後輪とのホィールベース長を小さくしたので、無人
搬送車が回転する際の回転半径が従来に比べて著しく小
さい。一方、前輪と後輪とのホィールベース長が小さい
と無人搬送車の前後方向で不安定になるが、本体の前後
に設けたキャスタがこの点を補っているので、安定性に
ついて問題は生じない。
【０００７】
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて
詳細に説明する。なお、本実施例は従来の無人搬送車の
一部を改良したものなので、従来と同一部分には同一符
号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
詳細に説明する。なお、本実施例は従来の無人搬送車の
一部を改良したものなので、従来と同一部分には同一符
号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【０００８】本発明による無人搬送車の構成を、図１に
示す。本実施例では、本体１の大きさが従来と同一でか
つ後輪３のトレッド幅Ｗも従来と同一の寸法に設定され
ている。そして、ホィールベース長Ｌのみが従来りも小
さくしかもトレッド幅Ｗより小さく設定されている。こ
のようにホィールベース長Ｌを小さくしていることから
無人搬送車の前後方向での安定性が悪くなるが、この欠
点を解消するために前輪２よりも前方の中央と後輪３よ
りも後方の中央とに夫々キャスタ４，５が設けられてい
る。
示す。本実施例では、本体１の大きさが従来と同一でか
つ後輪３のトレッド幅Ｗも従来と同一の寸法に設定され
ている。そして、ホィールベース長Ｌのみが従来りも小
さくしかもトレッド幅Ｗより小さく設定されている。こ
のようにホィールベース長Ｌを小さくしていることから
無人搬送車の前後方向での安定性が悪くなるが、この欠
点を解消するために前輪２よりも前方の中央と後輪３よ
りも後方の中央とに夫々キャスタ４，５が設けられてい
る。
【０００９】次に、斯かる無人搬送車の作用を説明す
る。従来の無人搬送車と本発明による無人搬送車とを比
較するためにトレッド幅Ｗを同一寸法とし、従来の無人
搬送車のホィールベース長をＬ＝２Ｗの大きさにする一
方、本発明による無人搬送車のホィールベース長をＬ＝
０．５Ｗとすると、図４，図２に示すように右後輪３を
中心として無人搬送車が回転したときの回転半径Ｒ1，
Ｒ2は、以下のようになる。
る。従来の無人搬送車と本発明による無人搬送車とを比
較するためにトレッド幅Ｗを同一寸法とし、従来の無人
搬送車のホィールベース長をＬ＝２Ｗの大きさにする一
方、本発明による無人搬送車のホィールベース長をＬ＝
０．５Ｗとすると、図４，図２に示すように右後輪３を
中心として無人搬送車が回転したときの回転半径Ｒ1，
Ｒ2は、以下のようになる。
【００１０】即ち、前記の式（１）にＬ＝２Ｗを代入す
ると、 Ｒ1＝２．０６Ｗ ………（２） となり、Ｌ＝０．５Ｗを代入すると、 Ｒ2＝０．７１Ｗ ………（３） となる。
ると、 Ｒ1＝２．０６Ｗ ………（２） となり、Ｌ＝０．５Ｗを代入すると、 Ｒ2＝０．７１Ｗ ………（３） となる。
【００１１】（２）と（３）とを比較すると、Ｒ1≒３
Ｒ2になり、回転半径は従来の約１／３に小さくなる。
Ｒ2になり、回転半径は従来の約１／３に小さくなる。
【００１２】このほか、無人搬送車の回転する状態を示
した図４，図２を比較するとわかるように、右後輪３を
中心として回転する場合に、本発明による無人搬送車で
は後輪３が本体１の前後方向での中央寄りに位置するこ
とから、本体１の中央近傍を中心として回転が行われる
ことになる。従って、回転する位置での動作領域が従来
に比べて大幅に減少し、狭いスペースでも回転が可能に
なる。また、床面に設けた誘導路を検出しながら走行す
ることから、従来では前進と後退とでは無人搬送車の軌
跡が大きく異なっていたが、本発明による無人搬送車で
は前進，後退の際の無人搬送車の軌跡がほとんど同じに
なる。
した図４，図２を比較するとわかるように、右後輪３を
中心として回転する場合に、本発明による無人搬送車で
は後輪３が本体１の前後方向での中央寄りに位置するこ
とから、本体１の中央近傍を中心として回転が行われる
ことになる。従って、回転する位置での動作領域が従来
に比べて大幅に減少し、狭いスペースでも回転が可能に
なる。また、床面に設けた誘導路を検出しながら走行す
ることから、従来では前進と後退とでは無人搬送車の軌
跡が大きく異なっていたが、本発明による無人搬送車で
は前進，後退の際の無人搬送車の軌跡がほとんど同じに
なる。
【００１３】一方、本体１の前後にはキャスタ４，５が
設けられているので、前輪２，後輪３が本体１の前後方
向での中央に寄っていても安定性が悪くなるようなこと
はない。
設けられているので、前輪２，後輪３が本体１の前後方
向での中央に寄っていても安定性が悪くなるようなこと
はない。
【００１４】
【発明の効果】以上の説明からわかるように、本発明に
よる無人搬送車によれば前輪と後輪とのホィールベース
長をトレッド幅よりも小さくしたことから、無人搬送車
の回転半径を従来よりも小さくすることができ、狭い場
所での回転が容易に行える。また、前輪，後輪が本体の
中央寄りに集まって前進と後退との無人搬送車の軌跡が
ほとんど同じになることから、この点からも狭いスペー
スでの無人搬送車の回転が円滑に行える。一方、前輪の
前方と後輪の後方とにキャスタを設けたので、ホィール
ベース長を小さくしたことによる不安定な点は解消され
る。
よる無人搬送車によれば前輪と後輪とのホィールベース
長をトレッド幅よりも小さくしたことから、無人搬送車
の回転半径を従来よりも小さくすることができ、狭い場
所での回転が容易に行える。また、前輪，後輪が本体の
中央寄りに集まって前進と後退との無人搬送車の軌跡が
ほとんど同じになることから、この点からも狭いスペー
スでの無人搬送車の回転が円滑に行える。一方、前輪の
前方と後輪の後方とにキャスタを設けたので、ホィール
ベース長を小さくしたことによる不安定な点は解消され
る。
【図１】本発明による無人搬送車に係り、図１（ａ）は
平面図、図１（ｂ）は正面図。
平面図、図１（ｂ）は正面図。
【図２】本発明に係る無人搬送車の作用説明図。
【図３】従来の無人搬送車に係り、図３（ａ）は平面
図、図３（ｂ）は正面図。
図、図３（ｂ）は正面図。
【図４】従来の無人搬送車に係る無人搬送車の作用説明
図。
図。
１…本体 ２…前輪 ３…後輪 ４，５…キャスタ Ｗ…トレッド幅 Ｌ…ホィールベース長
Claims (1)
- 【請求項１】 本体の後部の左右に一対の後輪を設ける
一方、前部の中央に単一の前輪を設けた無人搬送車にお
いて、 一対の後輪のトレッド幅よりも前輪と後輪とのホィール
ベース長を小さく設定し、後輪の後方と前輪の前方とに
キャスタを設けたことを特徴とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4292768A JPH06144215A (ja) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4292768A JPH06144215A (ja) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06144215A true JPH06144215A (ja) | 1994-05-24 |
Family
ID=17786094
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4292768A Pending JPH06144215A (ja) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06144215A (ja) |
Cited By (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009500741A (ja) * | 2005-07-08 | 2009-01-08 | アクティエボラゲット エレクトロラックス | ロボット清掃装置 |
| US9811089B2 (en) | 2013-12-19 | 2017-11-07 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device with perimeter recording function |
| US9939529B2 (en) | 2012-08-27 | 2018-04-10 | Aktiebolaget Electrolux | Robot positioning system |
| US9946263B2 (en) | 2013-12-19 | 2018-04-17 | Aktiebolaget Electrolux | Prioritizing cleaning areas |
| US10045675B2 (en) | 2013-12-19 | 2018-08-14 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern |
| US10149589B2 (en) | 2013-12-19 | 2018-12-11 | Aktiebolaget Electrolux | Sensing climb of obstacle of a robotic cleaning device |
| US10209080B2 (en) | 2013-12-19 | 2019-02-19 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
| US10219665B2 (en) | 2013-04-15 | 2019-03-05 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner with protruding sidebrush |
| US10231591B2 (en) | 2013-12-20 | 2019-03-19 | Aktiebolaget Electrolux | Dust container |
| US10433697B2 (en) | 2013-12-19 | 2019-10-08 | Aktiebolaget Electrolux | Adaptive speed control of rotating side brush |
| US10448794B2 (en) | 2013-04-15 | 2019-10-22 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| US10499778B2 (en) | 2014-09-08 | 2019-12-10 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| US10518416B2 (en) | 2014-07-10 | 2019-12-31 | Aktiebolaget Electrolux | Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device |
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| US10678251B2 (en) | 2014-12-16 | 2020-06-09 | Aktiebolaget Electrolux | Cleaning method for a robotic cleaning device |
| US10729297B2 (en) | 2014-09-08 | 2020-08-04 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
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| US10874274B2 (en) | 2015-09-03 | 2020-12-29 | Aktiebolaget Electrolux | System of robotic cleaning devices |
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| US11099554B2 (en) | 2015-04-17 | 2021-08-24 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and a method of controlling the robotic cleaning device |
| US11122953B2 (en) | 2016-05-11 | 2021-09-21 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
| US11169533B2 (en) | 2016-03-15 | 2021-11-09 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection |
| US11474533B2 (en) | 2017-06-02 | 2022-10-18 | Aktiebolaget Electrolux | Method of detecting a difference in level of a surface in front of a robotic cleaning device |
| US11921517B2 (en) | 2017-09-26 | 2024-03-05 | Aktiebolaget Electrolux | Controlling movement of a robotic cleaning device |
-
1992
- 1992-10-30 JP JP4292768A patent/JPH06144215A/ja active Pending
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