JPH0655272A - 消耗電極式アーク溶接方法 - Google Patents
消耗電極式アーク溶接方法Info
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- JPH0655272A JPH0655272A JP21115992A JP21115992A JPH0655272A JP H0655272 A JPH0655272 A JP H0655272A JP 21115992 A JP21115992 A JP 21115992A JP 21115992 A JP21115992 A JP 21115992A JP H0655272 A JPH0655272 A JP H0655272A
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- 239000011324 bead Substances 0.000 abstract description 5
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- 101100027969 Caenorhabditis elegans old-1 gene Proteins 0.000 description 3
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
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- Arc Welding In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、Ｖ形，Ｌ形またはこれらに類似した
形の開先内にて溶接トーチを左右にウィービングさせな
がら溶接線に沿って進行させ溶接を行なう消耗電極式ア
ーク溶接方法に関し、溶接トーチ位置修正量を可変とし
て、蛇行ビードを生じさせることなく溶接線の追従性の
向上をはかることを目的とする。 【構成】そこで、溶接電流に基づき所定周期で検知され
た溶接トーチの溶接線に対する修正方向が溶接線に対す
る一方側である場合には、＋Ｋを方向対応変更量ｕとし
て設定し、その修正方向が反対方向である場合には、−
Ｋを方向対応変更量ｕとして設定し、溶接トーチのウィ
ービング中心と溶接線とが一致している場合には、０を
方向対応変更量ｕとして設定し、今回を含む過去所定回
の修正方向についての方向対応変更量ｕをすべて加算し
たものを、溶接トーチの溶接線に対する今回修正量Ｕと
することを特徴とする。
形の開先内にて溶接トーチを左右にウィービングさせな
がら溶接線に沿って進行させ溶接を行なう消耗電極式ア
ーク溶接方法に関し、溶接トーチ位置修正量を可変とし
て、蛇行ビードを生じさせることなく溶接線の追従性の
向上をはかることを目的とする。 【構成】そこで、溶接電流に基づき所定周期で検知され
た溶接トーチの溶接線に対する修正方向が溶接線に対す
る一方側である場合には、＋Ｋを方向対応変更量ｕとし
て設定し、その修正方向が反対方向である場合には、−
Ｋを方向対応変更量ｕとして設定し、溶接トーチのウィ
ービング中心と溶接線とが一致している場合には、０を
方向対応変更量ｕとして設定し、今回を含む過去所定回
の修正方向についての方向対応変更量ｕをすべて加算し
たものを、溶接トーチの溶接線に対する今回修正量Ｕと
することを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、Ｖ形，Ｌ形またはこれ
らに類似した形の開先内にて溶接トーチを左右にウィー
ビングさせながら溶接線に沿って進行させ溶接を行なう
消耗電極式アーク溶接方法に関し、特に溶接トーチを溶
接線に正しく倣わせる溶接線自動倣い制御を用いたアー
ク溶接方法に関する。
らに類似した形の開先内にて溶接トーチを左右にウィー
ビングさせながら溶接線に沿って進行させ溶接を行なう
消耗電極式アーク溶接方法に関し、特に溶接トーチを溶
接線に正しく倣わせる溶接線自動倣い制御を用いたアー
ク溶接方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】溶接線の自動倣い制御に際しては、例え
ば、図７に示すようなＶ形開先内にて溶接トーチ１を左
右(左端をＬ、右端をＲ、ウィービング中心をＯとして
図示する)にウィービングさせた場合のワイヤ突き出し
長さと溶接電流との関係を利用することが一般的に行な
われている。この種の方法としては、例えば特開昭６１
−１４４２７２号公報等に開示された技術がある。
ば、図７に示すようなＶ形開先内にて溶接トーチ１を左
右(左端をＬ、右端をＲ、ウィービング中心をＯとして
図示する)にウィービングさせた場合のワイヤ突き出し
長さと溶接電流との関係を利用することが一般的に行な
われている。この種の方法としては、例えば特開昭６１
−１４４２７２号公報等に開示された技術がある。
【０００３】この従来技術では、図８(ａ)，(ｂ)に示す
ようにウィービング中心と溶接線とが一致している場合
の溶接電流波形と、図９(ａ)，(ｂ)および図１０(ａ)，
(ｂ)に示すように、ウィービング中心と溶接線とが一致
していない場合の溶接電流波形とが異なることを利用し
ている。
ようにウィービング中心と溶接線とが一致している場合
の溶接電流波形と、図９(ａ)，(ｂ)および図１０(ａ)，
(ｂ)に示すように、ウィービング中心と溶接線とが一致
していない場合の溶接電流波形とが異なることを利用し
ている。
【０００４】つまり、ウィービング左右方向の倣いで
は、Ｌ端からＲ端までの行程中の最大電流値ＩＬ1と最
小電流値ＩＬ2との差ΔＩＬ＝ＩＬ1−ＩＬ2、および、
Ｒ端からＬ端までの行程中の最大電流値ＩＲ1と最小電
流値ＩＲ2との差ΔＩＲ＝ＩＲ1−ＩＲ2が、図８(ａ)，
(ｂ)に示す状態ではΔＩＬ＝ΔＩＲ、図９(ａ)，(ｂ)に
示す状態ではΔＩＬ＞ΔＩＲ、図１０(ａ)，(ｂ)に示す
状態でΔＩＬ＜ΔＩＲとなることを用いている。
は、Ｌ端からＲ端までの行程中の最大電流値ＩＬ1と最
小電流値ＩＬ2との差ΔＩＬ＝ＩＬ1−ＩＬ2、および、
Ｒ端からＬ端までの行程中の最大電流値ＩＲ1と最小電
流値ＩＲ2との差ΔＩＲ＝ＩＲ1−ＩＲ2が、図８(ａ)，
(ｂ)に示す状態ではΔＩＬ＝ΔＩＲ、図９(ａ)，(ｂ)に
示す状態ではΔＩＬ＞ΔＩＲ、図１０(ａ)，(ｂ)に示す
状態でΔＩＬ＜ΔＩＲとなることを用いている。
【０００５】従って、ΔＩＬ＞ΔＩＲとなれば図９
(ａ)，(ｂ)に示すような左ずれ状態であるので、溶接ト
ーチ１を右方向へ予め決められた一定量Ｋだけ位置修正
を行なう一方、ΔＩＬ＜ΔＩＲとなれば図１０(ａ)，
(ｂ)に示すような右ずれ状態であるので、溶接トーチ１
を左方向へ前記一定量Ｋだけ位置修正を行なう。このよ
うな修正動作をウィービング半周期毎に行ない、溶接ト
ーチ１のウィービング中心を溶接線に自動的に倣わせて
いる。
(ａ)，(ｂ)に示すような左ずれ状態であるので、溶接ト
ーチ１を右方向へ予め決められた一定量Ｋだけ位置修正
を行なう一方、ΔＩＬ＜ΔＩＲとなれば図１０(ａ)，
(ｂ)に示すような右ずれ状態であるので、溶接トーチ１
を左方向へ前記一定量Ｋだけ位置修正を行なう。このよ
うな修正動作をウィービング半周期毎に行ない、溶接ト
ーチ１のウィービング中心を溶接線に自動的に倣わせて
いる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
消耗電極式アーク溶接方法では、１回の溶接トーチ位置
修正量が一定量Ｋに固定されているため、倣い追従範囲
に限界があり、目標溶接線が急激に変化するような場合
やウィービング中心と溶接線とが大きくずれた場合など
には、速やかに追従できない。また、追従範囲を広げる
ために１回の修正量Ｋの値を極端に大きくすれば蛇行ビ
ードを生じるなどの課題もあった。
消耗電極式アーク溶接方法では、１回の溶接トーチ位置
修正量が一定量Ｋに固定されているため、倣い追従範囲
に限界があり、目標溶接線が急激に変化するような場合
やウィービング中心と溶接線とが大きくずれた場合など
には、速やかに追従できない。また、追従範囲を広げる
ために１回の修正量Ｋの値を極端に大きくすれば蛇行ビ
ードを生じるなどの課題もあった。
【０００７】本発明は、このような課題を解決しようと
するもので、溶接トーチ位置修正量を可変として、蛇行
ビードを生じさせることなく溶接線の追従性の向上をは
かった消耗電極式アーク溶接方法を提供することを目的
とする。
するもので、溶接トーチ位置修正量を可変として、蛇行
ビードを生じさせることなく溶接線の追従性の向上をは
かった消耗電極式アーク溶接方法を提供することを目的
とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の消耗電極式アーク溶接方法は、溶接トーチ
を周期的にウィービングさせながら検出した溶接電流に
基づいて、前記溶接トーチの溶接線に対する位置を修正
して該溶接線に倣いつつ溶接を行なうものにおいて、前
記溶接電流に基づき所定周期で検知された前記溶接トー
チの前記溶接線に対する修正方向に応じて、その修正
方向が前記溶接線に対する一方側である場合には、正の
一定量を方向対応変更量として設定し、その修正方向
が前記溶接線に対する他方側である場合には、前記正の
一定修正量と同じ大きさの負の一定量を方向対応変更量
として設定し、前記溶接トーチのウィービング中心と
前記溶接線とが一致した修正方向が０の場合には、０を
方向対応変更量として設定し、今回を含む過去所定回の
修正方向についての前記方向対応変更量をすべて加算し
たものを、前記溶接トーチの前記溶接線に対する今回修
正量とし、該今回修正量だけ前記溶接トーチの位置を移
動することを特徴している。
に、本発明の消耗電極式アーク溶接方法は、溶接トーチ
を周期的にウィービングさせながら検出した溶接電流に
基づいて、前記溶接トーチの溶接線に対する位置を修正
して該溶接線に倣いつつ溶接を行なうものにおいて、前
記溶接電流に基づき所定周期で検知された前記溶接トー
チの前記溶接線に対する修正方向に応じて、その修正
方向が前記溶接線に対する一方側である場合には、正の
一定量を方向対応変更量として設定し、その修正方向
が前記溶接線に対する他方側である場合には、前記正の
一定修正量と同じ大きさの負の一定量を方向対応変更量
として設定し、前記溶接トーチのウィービング中心と
前記溶接線とが一致した修正方向が０の場合には、０を
方向対応変更量として設定し、今回を含む過去所定回の
修正方向についての前記方向対応変更量をすべて加算し
たものを、前記溶接トーチの前記溶接線に対する今回修
正量とし、該今回修正量だけ前記溶接トーチの位置を移
動することを特徴している。
【０００９】
【作用】上述した本発明の消耗電極式アーク溶接方法で
は、溶接トーチの溶接線に対する今回修正量が、今回を
含む過去所定回の修正方向についての方向対応変更量の
和になり可変となるため、倣い追従範囲が大きくなるほ
か、誤った倣い信号が発生しても和により平均化され誤
った倣い信号の影響を抑制できる。
は、溶接トーチの溶接線に対する今回修正量が、今回を
含む過去所定回の修正方向についての方向対応変更量の
和になり可変となるため、倣い追従範囲が大きくなるほ
か、誤った倣い信号が発生しても和により平均化され誤
った倣い信号の影響を抑制できる。
【００１０】
【実施例】以下、図面により本発明の一実施例としての
消耗電極式アーク溶接方法について説明すると、図１は
その修正量決定手順を説明するためのフローチャート、
図２はその溶接トーチ位置修正手順を説明するためのフ
ローチャート、図３は本実施例の方法を適用されるアー
ク溶接装置を示すブロック図、図４は本実施例の方法を
適用した場合について前々回，前回，今回の修正方向に
対応する今回修正量が具体的にどのようになるのかを示
すテーブル、図５，図６は本実施例の方法を適用した場
合の溶接線追従性を示すグラフである。
消耗電極式アーク溶接方法について説明すると、図１は
その修正量決定手順を説明するためのフローチャート、
図２はその溶接トーチ位置修正手順を説明するためのフ
ローチャート、図３は本実施例の方法を適用されるアー
ク溶接装置を示すブロック図、図４は本実施例の方法を
適用した場合について前々回，前回，今回の修正方向に
対応する今回修正量が具体的にどのようになるのかを示
すテーブル、図５，図６は本実施例の方法を適用した場
合の溶接線追従性を示すグラフである。
【００１１】まず、図３により本実施例の方法を適用さ
れるアーク溶接装置について説明すると、この図３にお
いて、１は溶接トーチ、２はＶ形開先部２ａを有するワ
ーク、３はアーム先端部に溶接トーチ１を装着されこの
溶接トーチ１の位置を制御しながらワーク２に対する溶
接を実行する多関節型のアーク溶接ロボット、４はこの
アーク溶接ロボット３の動作を制御するためのロボット
制御盤である。
れるアーク溶接装置について説明すると、この図３にお
いて、１は溶接トーチ、２はＶ形開先部２ａを有するワ
ーク、３はアーム先端部に溶接トーチ１を装着されこの
溶接トーチ１の位置を制御しながらワーク２に対する溶
接を実行する多関節型のアーク溶接ロボット、４はこの
アーク溶接ロボット３の動作を制御するためのロボット
制御盤である。
【００１２】このロボット制御盤４は、Ｖ形開先部２ａ
内にて溶接トーチ１を左右にウィービング動作させるた
めの演算を行ない、その演算結果に基づいてアーク溶接
ロボット３の各アームを駆動制御し、所定のウィービン
グ周波数で溶接トーチ１を揺動駆動するものである。
内にて溶接トーチ１を左右にウィービング動作させるた
めの演算を行ない、その演算結果に基づいてアーク溶接
ロボット３の各アームを駆動制御し、所定のウィービン
グ周波数で溶接トーチ１を揺動駆動するものである。
【００１３】また、５はアーク溶接用の電力を供給する
ための溶接電源、６はこの溶接電源５に取り付けられた
シャントであり、このシャント６から溶接電流が検出さ
れるようになっている。シャント６から検出された溶接
電流は、ロボット制御盤４内のＡ／Ｄ変換器によりディ
ジタル変換され、その溶接電流ディジタル値と、ウィー
ビング動作に用いるウィービング端を示す端信号とに基
づき、ロボット制御盤４により、図１，図２にて後述す
るフローチャートに従って、溶接トーチ１の位置修正方
向および１回の修正量が演算されアーク溶接ロボット３
へ出力される。これにより、溶接トーチ１を周期的にウ
ィービングさせながら検出した溶接電流に基づいて溶接
トーチ１の溶接線に対する位置が修正され、その溶接線
に倣いつつ溶接が行なわれるようになっている。
ための溶接電源、６はこの溶接電源５に取り付けられた
シャントであり、このシャント６から溶接電流が検出さ
れるようになっている。シャント６から検出された溶接
電流は、ロボット制御盤４内のＡ／Ｄ変換器によりディ
ジタル変換され、その溶接電流ディジタル値と、ウィー
ビング動作に用いるウィービング端を示す端信号とに基
づき、ロボット制御盤４により、図１，図２にて後述す
るフローチャートに従って、溶接トーチ１の位置修正方
向および１回の修正量が演算されアーク溶接ロボット３
へ出力される。これにより、溶接トーチ１を周期的にウ
ィービングさせながら検出した溶接電流に基づいて溶接
トーチ１の溶接線に対する位置が修正され、その溶接線
に倣いつつ溶接が行なわれるようになっている。
【００１４】図３に示すごとく構成された装置により、
本実施例では、図１および図２に示すフローチャートに
従い、次のようにして溶接トーチ１を溶接線に正しく倣
わせる溶接線自動倣い制御が行なわれる。
本実施例では、図１および図２に示すフローチャートに
従い、次のようにして溶接トーチ１を溶接線に正しく倣
わせる溶接線自動倣い制御が行なわれる。
【００１５】まず、図２により、基本的な溶接トーチ位
置修正手順について説明すると、溶接トーチ１がＬ端か
らＲ端への移行区間中であるか否かを判定し(ステップ
Ｓ１)、該移行区間中である場合には、その移行区間中
の最大電流値ＩＬ1および最小電流値ＩＬ2をサンプリン
グする一方(ステップＳ２)、上記移行区間中でない場合
つまり溶接トーチ１がＲ端からＬ端への移行区間中であ
る場合には、その移行区間中の最大電流値ＩＲ1および
最小電流値ＩＲ2をサンプリングする(ステップＳ３)。
置修正手順について説明すると、溶接トーチ１がＬ端か
らＲ端への移行区間中であるか否かを判定し(ステップ
Ｓ１)、該移行区間中である場合には、その移行区間中
の最大電流値ＩＬ1および最小電流値ＩＬ2をサンプリン
グする一方(ステップＳ２)、上記移行区間中でない場合
つまり溶接トーチ１がＲ端からＬ端への移行区間中であ
る場合には、その移行区間中の最大電流値ＩＲ1および
最小電流値ＩＲ2をサンプリングする(ステップＳ３)。
【００１６】ウィービング周期の半周期を終了し且つ最
初の半周期でないと判定された場合(ステップＳ４，Ｓ
５)、Ｌ端からＲ端までの行程中の最大電流値ＩＬ1と最
小電流値ＩＬ2との差ΔＩＬ＝ＩＬ1−ＩＬ2、および、
Ｒ端からＬ端までの行程中の最大電流値ＩＲ1と最小電
流値ＩＲ2との差ΔＩＲ＝ＩＲ1−ＩＲ2を算出する(ステ
ップＳ６)。なお、少なくとも１周期分の行程を終了し
なければ、ステップＳ６以降の演算処理に必要な４つの
電流値ＩＬ1，ＩＬ2，ＩＲ1，ＩＲ2得られないため、ス
テップＳ４，Ｓ５による判定処理が行なわれている。
初の半周期でないと判定された場合(ステップＳ４，Ｓ
５)、Ｌ端からＲ端までの行程中の最大電流値ＩＬ1と最
小電流値ＩＬ2との差ΔＩＬ＝ＩＬ1−ＩＬ2、および、
Ｒ端からＬ端までの行程中の最大電流値ＩＲ1と最小電
流値ＩＲ2との差ΔＩＲ＝ＩＲ1−ＩＲ2を算出する(ステ
ップＳ６)。なお、少なくとも１周期分の行程を終了し
なければ、ステップＳ６以降の演算処理に必要な４つの
電流値ＩＬ1，ＩＬ2，ＩＲ1，ＩＲ2得られないため、ス
テップＳ４，Ｓ５による判定処理が行なわれている。
【００１７】これらの差ΔＩＬ，ΔＩＲを算出した後、
図１にて後述する修正量決定処理によって今回修正方向
および今回修正量が決定され(ステップＳ７)、これらの
今回修正方向および今回修正量に基づいた制御指令をア
ーク溶接ロボット３へ出力することにより(ステップＳ
８)、今回修正量だけ今回修正方向へ溶接トーチ１が移
動し、溶接トーチ１のウィービング中心を溶接線に自動
的に倣わせている。
図１にて後述する修正量決定処理によって今回修正方向
および今回修正量が決定され(ステップＳ７)、これらの
今回修正方向および今回修正量に基づいた制御指令をア
ーク溶接ロボット３へ出力することにより(ステップＳ
８)、今回修正量だけ今回修正方向へ溶接トーチ１が移
動し、溶接トーチ１のウィービング中心を溶接線に自動
的に倣わせている。
【００１８】次に、図１により、上述したステップＳ７
で行なわれる本実施例の修正量決定処理手順について説
明すると、まず、ステップＳ６にて算出された差ΔＩＬ
とΔＩＲとを比較し(ステップＡ１)、その大小関係がΔ
ＩＬ＞ΔＩＲ，ΔＩＬ＝ΔＩＲ，ΔＩＬ＜ΔＩＲのいず
れであるかを判断する。
で行なわれる本実施例の修正量決定処理手順について説
明すると、まず、ステップＳ６にて算出された差ΔＩＬ
とΔＩＲとを比較し(ステップＡ１)、その大小関係がΔ
ＩＬ＞ΔＩＲ，ΔＩＬ＝ΔＩＲ，ΔＩＬ＜ΔＩＲのいず
れであるかを判断する。
【００１９】ΔＩＬ＞ΔＩＲである場合には、修正方向
が溶接線に対して右方向(Ｒ端方向）であり、予め設定
された正の一定量＋Ｋ（ｍｍ）を、方向対応変更量ｕと
して設定し(ステップＡ２)、ΔＩＬ＝ΔＩＲである場合
には、溶接トーチ１のウィービング中心位置と溶接線位
置とが一致しており、０を方向対応変更量ｕとして設定
し(ステップＡ３)、ΔＩＬ＜ΔＩＲである場合には、修
正方向が溶接線に対して左方向(Ｌ端方向)であり、負の
一定量−Ｋ(mm)を方向対応変更量ｕとして設定する(ス
テップＡ４)。
が溶接線に対して右方向(Ｒ端方向）であり、予め設定
された正の一定量＋Ｋ（ｍｍ）を、方向対応変更量ｕと
して設定し(ステップＡ２)、ΔＩＬ＝ΔＩＲである場合
には、溶接トーチ１のウィービング中心位置と溶接線位
置とが一致しており、０を方向対応変更量ｕとして設定
し(ステップＡ３)、ΔＩＬ＜ΔＩＲである場合には、修
正方向が溶接線に対して左方向(Ｌ端方向)であり、負の
一定量−Ｋ(mm)を方向対応変更量ｕとして設定する(ス
テップＡ４)。
【００２０】そして、本実施例では、所定周期で得られ
る今回の方向対応変更量ｕを、過去２回分、つまり、前
回の方向対応変更量ｕOLD1と前々回の方向対応変更量ｕ
OLD2とに加算したものを、溶接トーチ１の溶接線に対す
る今回修正量Ｕとして算出する(ステップＡ５)。
る今回の方向対応変更量ｕを、過去２回分、つまり、前
回の方向対応変更量ｕOLD1と前々回の方向対応変更量ｕ
OLD2とに加算したものを、溶接トーチ１の溶接線に対す
る今回修正量Ｕとして算出する(ステップＡ５)。
【００２１】図１にて上述した本実施例の修正量決定処
理手順による具体的な修正量決定結果の例を図４に示
す。ただし、図４中、前々回，前回，今回の修正方向の
欄に記載されるＬは修正方向が左方向つまりｕ＝−Ｋの
場合であり、０はｕ＝０の場合であり、Ｒは修正方向が
右方向つまりｕ＝＋Ｋの場合であり、修正量の欄に記載
されたΔＬ，ΔＲはそれぞれ−Ｋ，＋Ｋに対応する。
理手順による具体的な修正量決定結果の例を図４に示
す。ただし、図４中、前々回，前回，今回の修正方向の
欄に記載されるＬは修正方向が左方向つまりｕ＝−Ｋの
場合であり、０はｕ＝０の場合であり、Ｒは修正方向が
右方向つまりｕ＝＋Ｋの場合であり、修正量の欄に記載
されたΔＬ，ΔＲはそれぞれ−Ｋ，＋Ｋに対応する。
【００２２】また、図１にて上述した本実施例の修正量
決定処理を、溶接線位置が図５に３種類の直線で示すご
とく徐々にずれていく場合と、溶接線位置が図６に３種
類の直線で示すごとくステップ状にずれた場合とのそれ
ぞれに適用した際の溶接線追従性を各図に示す。図５，
図６のそれぞれに示された階段状のラインが、本実施例
の方法を適用した場合についての、溶接線位置に対する
ウィービング中心位置を示している。また、図１１，図
１２に、図５，図６に示した溶接線に従来法を適用た場
合の追従性を示しているが、これらの図１１，図１２と
本実施例を適用した図５，図６とを比較しても明らかな
ように、本実施例によれば、溶接線が徐々にずれて行く
場合に安定して追従できるだけでなく、特に、溶接線が
ステップ状にずれた場合の追従性が大幅に改善される。
決定処理を、溶接線位置が図５に３種類の直線で示すご
とく徐々にずれていく場合と、溶接線位置が図６に３種
類の直線で示すごとくステップ状にずれた場合とのそれ
ぞれに適用した際の溶接線追従性を各図に示す。図５，
図６のそれぞれに示された階段状のラインが、本実施例
の方法を適用した場合についての、溶接線位置に対する
ウィービング中心位置を示している。また、図１１，図
１２に、図５，図６に示した溶接線に従来法を適用た場
合の追従性を示しているが、これらの図１１，図１２と
本実施例を適用した図５，図６とを比較しても明らかな
ように、本実施例によれば、溶接線が徐々にずれて行く
場合に安定して追従できるだけでなく、特に、溶接線が
ステップ状にずれた場合の追従性が大幅に改善される。
【００２３】このように、本実施例の消耗電極式アーク
溶接方法によれば、溶接トーチ１の溶接線に対する今回
修正量Ｕが、今回の修正方向についての方向対応変更量
ｕおよび過去２回の修正方向についての方向対応変更量
ｕOLD1，ｕOLD2の和になり可変となるため、倣い追従範
囲が大きくなり、蛇行ビードを生じさせることなく溶接
線の追従性が大幅に向上するほか、誤った倣い信号が発
生しても和により平均化され誤った倣い信号の影響を大
幅に抑制できる。
溶接方法によれば、溶接トーチ１の溶接線に対する今回
修正量Ｕが、今回の修正方向についての方向対応変更量
ｕおよび過去２回の修正方向についての方向対応変更量
ｕOLD1，ｕOLD2の和になり可変となるため、倣い追従範
囲が大きくなり、蛇行ビードを生じさせることなく溶接
線の追従性が大幅に向上するほか、誤った倣い信号が発
生しても和により平均化され誤った倣い信号の影響を大
幅に抑制できる。
【００２４】なお、上記実施例では、今回の方向対応変
更量ｕと過去２回の方向対応変更量ｕOLD1，ｕOLD2との
和を今回修正量Ｕとしているが、本発明は、これに限定
されるものではなく、今回の方向対応変更量ｕと過去３
回以上の方向対応変更量とをすべて加算して今回修正量
Ｕとしてもよい。
更量ｕと過去２回の方向対応変更量ｕOLD1，ｕOLD2との
和を今回修正量Ｕとしているが、本発明は、これに限定
されるものではなく、今回の方向対応変更量ｕと過去３
回以上の方向対応変更量とをすべて加算して今回修正量
Ｕとしてもよい。
【００２５】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の消耗電極
式アーク溶接方法によれば、溶接トーチの溶接線に対す
る今回修正量を、今回を含む過去所定回の修正方向につ
いての方向対応変更量の和になり可変となるため、倣い
追従範囲が大きくなり、蛇行ビードを生じさせることな
く溶接線の追従性が大幅に向上するほか、誤った倣い信
号が発生しても和により平均化され誤った倣い信号の影
響を大幅に抑制できる効果がある。
式アーク溶接方法によれば、溶接トーチの溶接線に対す
る今回修正量を、今回を含む過去所定回の修正方向につ
いての方向対応変更量の和になり可変となるため、倣い
追従範囲が大きくなり、蛇行ビードを生じさせることな
く溶接線の追従性が大幅に向上するほか、誤った倣い信
号が発生しても和により平均化され誤った倣い信号の影
響を大幅に抑制できる効果がある。
【図１】本発明の一実施例としての消耗電極式アーク溶
接方法における修正量決定手順を説明するためのフロー
チャートである。
接方法における修正量決定手順を説明するためのフロー
チャートである。
【図２】本実施例の溶接トーチ位置修正手順を説明する
ためのフローチャートである。
ためのフローチャートである。
【図３】本実施例の方法を適用されるアーク溶接装置を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図４】本実施例の方法を適用した場合について前々
回，前回，今回の修正方向に対応する今回修正量が具体
的にどのようになるのかを示すテーブルである。
回，前回，今回の修正方向に対応する今回修正量が具体
的にどのようになるのかを示すテーブルである。
【図５】本実施例の方法を適用した場合の溶接線追従性
を示すグラフである。
を示すグラフである。
【図６】本実施例の方法を適用した場合の溶接線追従性
を示すグラフである。
を示すグラフである。
【図７】一般的なＶ形開先と溶接トーチとを示す模式図
である。
である。
【図８】(ａ)はウィービング中心と溶接線とが一致して
いる場合のＶ形開先内における溶接トーチの配置状態を
示す模式図、(ｂ)は(ａ)に示す状態での溶接電流波形を
示すグラフである。
いる場合のＶ形開先内における溶接トーチの配置状態を
示す模式図、(ｂ)は(ａ)に示す状態での溶接電流波形を
示すグラフである。
【図９】(ａ)はウィービング中心が溶接線よりも左側へ
ずれている場合のＶ形開先内における溶接トーチの配置
状態を示す模式図、(ｂ)は(ａ)に示す状態での溶接電流
波形を示すグラフである。
ずれている場合のＶ形開先内における溶接トーチの配置
状態を示す模式図、(ｂ)は(ａ)に示す状態での溶接電流
波形を示すグラフである。
【図１０】(ａ)はウィービング中心が溶接線よりも右側
へずれている場合のＶ形開先内における溶接トーチの配
置状態を示す模式図、(ｂ)は(ａ)に示す状態での溶接電
流波形を示すグラフである。
へずれている場合のＶ形開先内における溶接トーチの配
置状態を示す模式図、(ｂ)は(ａ)に示す状態での溶接電
流波形を示すグラフである。
【図１１】従来法を適用した場合の溶接線追従性を示す
グラフである。
グラフである。
【図１２】従来法を適用した場合の溶接線追従性を示す
グラフである。
グラフである。
１ 溶接トーチ ２ ワーク ２ａ Ｖ形開先部 ３ アーク溶接ロボット ４ ロボット制御盤 ５ 溶接電源 ６ シャント
Claims (1)
- 【請求項１】 溶接トーチを周期的にウィービングさせ
ながら検出した溶接電流に基づいて、前記溶接トーチの
溶接線に対する位置を修正して該溶接線に倣いつつ溶接
を行なう消耗電極式アーク溶接方法において、 前記溶接電流に基づき所定周期で検知された前記溶接ト
ーチの前記溶接線に対する修正方向に応じて、その修正
方向が前記溶接線に対する一方側である場合には正の一
定量を方向対応変更量として設定し、その修正方向が前
記溶接線に対する他方側である場合には前記正の一定修
正量と同じ大きさの負の一定量を方向対応変更量として
設定し、前記溶接トーチのウィービング中心と前記溶接
線とが一致した修正方向が０の場合には０を方向対応変
更量として設定し、 今回を含む過去所定回の修正方向についての前記方向対
応変更量をすべて加算したものを、前記溶接トーチの前
記溶接線に対する今回修正量とし、該今回修正量だけ前
記溶接トーチの位置を移動することを特徴とする消耗電
極式アーク溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21115992A JP3167187B2 (ja) | 1992-08-07 | 1992-08-07 | 消耗電極式アーク溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21115992A JP3167187B2 (ja) | 1992-08-07 | 1992-08-07 | 消耗電極式アーク溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0655272A true JPH0655272A (ja) | 1994-03-01 |
| JP3167187B2 JP3167187B2 (ja) | 2001-05-21 |
Family
ID=16601376
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21115992A Expired - Fee Related JP3167187B2 (ja) | 1992-08-07 | 1992-08-07 | 消耗電極式アーク溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3167187B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6117590B2 (ja) | 2013-03-28 | 2017-04-19 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両の燃料タンク構造 |
-
1992
- 1992-08-07 JP JP21115992A patent/JP3167187B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3167187B2 (ja) | 2001-05-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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