JPH07134040A - 衛星航法による移動体の運動検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移動体の位置を衛星航法で正しく検出する。 【構成】 ＧＰＳ受信機３は衛星航法により車両の位置
を定期的に検出する。一方、ナビゲーションコントロー
ラ１０の一次修正部１０ｂは衛星航法で車両位置が検出
される毎に、前回の検出車両位置と今回の検出車両位置
を用いて今回の平均速度を計算し、前回計算した平均速
度から見て今回の平均速度が車両の運動特性から考えら
れる許容範囲内かチェックする。許容範囲内であれば、
今回の検出車両位置を有効としてそのままマップマッチ
ングを行う２次修正部１０ｅへ出力する。若し、前回計
算した平均速度から見て今回の平均速度が車両の運動特
性から考えられる許容範囲外であれば一次修正部１０ｂ
は今回の検出車両位置は無効とし、今までの車両位置、
車両速度等から今回の車両位置を推測し、該推測車両位
置を２次修正部１０ｅへ出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は衛星航法による移動体の
運動検出方法に係り、特に車載用ナビゲーション装置、
航海用ナビゲーション装置等で、車両や船舶等の移動体
の位置、速度等の運動情報を衛星航法で定期的に検出す
る場合に好適な衛星航法による移動体の運動検出方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】車両位置を地図画像上に表示して走行案
内を行うようにした車載用ナビゲーション装置がある。
高速道路網の普及に伴い、手軽に長距離ドライブが可能
となった今日、車載用ナビゲーション装置を用いること
で見知らぬ地域でも道路を間違わずに走行したり、渋滞
を適切に迂回できるようになり、優れた利便性がある。
この車載用ナビゲーション装置では、車両位置を検出
し、ＣＤ−ＲＯＭ、ＩＣメモリカード等の地図データ記
憶媒体から車両位置を含む地図データを読み出し、画面
に車両位置を含む地図画像を描画するとともに、該地図
画像上の車両位置に相当する箇所に車両位置マークを重
ねて描画するようになっている。

【０００３】ところで、車両位置の検出方法には方位セ
ンサと距離センサ（速度センサ）の出力から累積的に検
出していく自立航法と、ＧＰＳ衛星等からの衛星電波を
受信し、３角測量の原理で検出する衛星航法の２つが有
る。この内、前者の自立航法は車両への後付けが困難で
あり、また、センサ誤差が累積して大きな検出誤差が生
じてしまう欠点がある。一方、後者の衛星航法では正常
受信時の検出誤差が一定以下に収まること、車両への後
付けが容易なこと、及び、小型化、低価格化が進んでい
ることから、近年、急速に普及しつつある。

【０００４】ＧＰＳ受信機はＧＰＳ衛星を用いた衛星航
法により車両位置、速度を検出する装置であり、上空に
見える３つ（２次元測位；現在地の高度を既知とする）
または４つ（３次元測位）のＧＰＳ衛星の衛星電波を捕
捉し、航法メッセージを参照して各衛星位置を特定する
とともに、ＰＮコードから車両位置−衛星間の距離を測
定し、所定の連立方程式を解くことで車両位置（経度、
緯度）を求める。また、衛星電波に生じるドップラーシ
フトから速度、方位を求める。ＧＰＳ受信機は定期的
（例えば１秒間隔）に車両位置と速度の検出を行い、こ
れらのデータを出力する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た衛星航法において、車両がビルや山のない郊外を走行
しているときは良いが、例えば、図４に示す如く車両が
ビル街を走行しているとき、ＧＰＳ衛星ＳＡＴ１からの
衛星電波がビルＢＤ１で遮られたためＧＰＳ受信機で直
接受信することができず、ビルＢＤ２での反射波を受信
してしまうことがある。このとき、ＧＰＳ衛星ＳＡＴ１
から発射された電波が車両に到達するまで、実際のＧＰ
Ｓ衛星ＳＡＴ１−車両間距離より長い距離を進むので衛
星航法で検出した車両位置が実際の車両位置Ｖ１からず
れたＶ１´となってしまい、画面の地図画像上に表示さ
れる車両位置マークの位置がそれまでの走行ルートから
大きく飛んでしまうことがあった。

【０００６】このような車両位置の検出誤差は、周辺道
路が少ないか、誤差が小さければマップマッチングによ
って或る程度修正できるが、ビル街のように道路密度が
高い地域を走行していたり、検出誤差が大きいとき、修
正不能となり、運転者に正しい車両位置を知らせること
ができない。以上から本発明の目的は、移動体の位置等
を正しく検出することのできる衛星航法による移動体の
運動検出方法を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、移動体の運動を衛星航法で定期的に検出する手段
と、衛星航法でこれまでに検出した運動情報と移動体の
運動特性から、今回衛星航法で検出した運動情報が正常
か異常か判別する手段と、該手段で正常と判別したとき
は今回衛星航法で検出した運動情報を有効とし、異常と
判別したときは今回衛星航法で検出した運動情報を無効
とし、過去に検出した運動情報から推測して今回の運動
情報を求める手段とにより達成される。

【０００８】

【作用】本発明によれば、移動体の運動を衛星航法で定
期的に検出し、衛星航法でこれまでに検出した運動情報
と移動体の運動特性から、今回衛星航法で検出した運動
情報が正常か異常か判別し、正常と判別したときは今回
衛星航法で検出した運動情報を有効とし、異常と判別し
たときは今回衛星航法で検出した運動情報を無効とし、
過去に検出した運動情報から推測して今回の運動情報を
求める。これにより、衛星電波を正常に受信できなかっ
たりして、間違った運動情報を検出しても、ほぼ正確な
運動情報を得ることができ、ユーザに精度の高い運動情
報を提供することができる。

【０００９】

【実施例】図１は本発明に係わる衛星航法による移動体
の運動検出方法を具現した車載用ナビゲーション装置の
全体構成図である。１はＣＤ−ＲＯＭであり、所定の経
度幅、緯度幅に区分された地図データ（地図描画用デー
タ、マップマッチング用の道路データ等を含む）を記憶
している。２は地図検索キー、拡大・縮小キー等を備え
た操作盤、３はＧＰＳ衛星を用いて衛星航法により車両
位置を検出するＧＰＳ受信機であり、定期的（ここでは
１秒間隔とする）に車両位置（経度、緯度）、速度、方
位の検出を行い、車両位置データ、車両速度データ、車
両方位データを出力する。４はディスプレイ装置であ
り、画面に地図画像を車両位置マークとともに表示す
る。

【００１０】１０はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、ＧＰＳ受信機３で検出された車両位置
データに基づき、ＣＤ−ＲＯＭ１の地図データを用いて
車両位置周辺の地図画像を車両位置マークとともに描画
し、ディスプレイ装置４に表示させる。１０ａはＣＤ−
ＲＯＭ１から読み出された地図データを一時記憶するバ
ッファメモリ、１０ｂはＧＰＳ受信機３で検出された車
両位置データをマップマッチングを行う前に修正してお
く一次修正部であり、衛星航法でこれまでに検出された
車両位置と車両の運動特性から、今回衛星航法で検出さ
れた車両位置が正常か異常か判別し、正常と判別したと
きは今回衛星航法で検出された車両位置データを有効と
してそのまま出力し、異常と判別したときは今回衛星航
法で検出された車両位置データは無効とし、過去に検出
した車両位置データから推測して今回の車両位置データ
を求め、該推測車両位置データを出力する。１０ｃは車
両位置データの正常、異常を判定するための判定基準を
記憶した判定基準メモリ、１０ｄは最新の２回分の車両
位置データと最新の１回分の平均速度データを記憶する
データメモリである。

【００１１】１０ｅは一次修正部から入力した車両位置
データを、地図データを用いて投影法またはパターンマ
ッチング法によるマップマッチングにより道路上に修正
し修正車両位置データを出力する２次修正部、１０ｆは
２次修正部から入力した修正車両位置データに基づき地
図データを用いて車両位置周辺の地図画像を描画する地
図描画部、１０ｇは地図描画部によって描画された地図
画像を記憶するビデオＲＡＭ、１０ｈはＧＰＳ受信機で
検出された車両方位データに基づき、車両進行方向に対
応する向きの車両位置マークを発生する車両位置マーク
発生部、１０ｉはビデオＲＡＭから地図画像を読み出す
とともに中央に車両位置マークを合成する合成部、１０
ｊは合成部で車両位置マークを合成した画像を所定方式
の映像信号に変換してディスプレイ装置へ出力する変換
部である。

【００１２】図２は一次修正部１０ｂによる車両位置修
正方法を説明する説明図である。図２（１）に示す如
く、車両が道路ＲＤを走行している状態で、ＧＰＳ受信
機３が衛星航法により１秒間隔で検出した車両位置がＡ
〜Ｇの如くなったとする。Ｄ点以外は衛星航法で正しく
車両位置の検出がなされたが、Ｄ点はビル等の反射で誤
った検出がなされて実際の車両位置から大きく外れたも
のとしてある。移動量をｍの単位、速度をｍ／ｓの単位
で表すとき、Ａ点からＢ点までの移動量Ｐ_A,B はＡ点と
Ｂ点の間の平均速度Ｖ_A,B となっており、これをＡ点と
Ｂ点の座標から計算で求める。また、Ｂ点からＣ点まで
の移動量Ｐ_B,C はＢ点とＣ点の間の平均速度Ｖ_B,C とな
っており、これもＢ点とＣ点の座標から計算で求める。
他の２点間についても同様である。

【００１３】ここで、車両の走行性能（運動特性）から
前回の平均速度がＶ_i-1,i であったとき、今回の平均速
度Ｖ_i,i+1 はＶ_i-1,i に対し一定範囲内に入っている筈
である。よって、車両を種々の速度から急加速または急
減速させることで、実験的に、種々の値の前回の平均速
度Ｖ_i-1,i に対し今回の平均速度Ｖ_i,i+1 の取りうる値
を定めることができる。図２（２）は種々の値のＶ
_i-1,i に対しＶ_i,i+1 の取りうる許容範囲（斜線部分）
を少し余裕を見て定めた運動特性線図であり、判定基準
メモリ１０ｃに上側境界線Ｐと下側境界線Ｑのデータが
記憶してある。例えば、時刻ｔ_n-1 から１秒おきの時刻
をｔ_n 、ｔ_n+1 として、時刻ｔ_n-1 とｔ_n-1 で車両位置
が正常検出された結果、時刻ｔ_n-1 からｔ_n までの前回
の平均速度がｖ_n となったあと、時刻ｔ_n+1 でも車両位
置が正常検出されれば時刻ｔ_nからｔ_n+1 までの今回の
平均速度ｖ_n+1 は許容範囲に入ることになり、若し、時
刻ｔ_n+1 で車両位置が異常検出されたならば、今回の平
均速度ｖ_n+1 ´は許容範囲から外れることになる（図２
（２）Ｎ、Ｎ´参照）。

【００１４】一次修正部１０ｂは或る時刻に衛星航法に
より車両位置（ｉ＋１）点が検出されたとき、判定基準
メモリ１０ｃを参照して前回の平均速度Ｖ_i-1,i に対し
今回の平均速度Ｖ_i,i+1 が図２（２）の許容範囲に入っ
ているかチェックすることで（ｉ＋１）点が正常か異常
か判別し、正常であれば今回の車両位置（ｉ＋１）点を
有効データとして２次修正部１０ｅへ出力する。例え
ば、図２（１）のＣ点が検出されたとき、前回の平均速
度Ｖ_A-B に対して今回の平均速度Ｖ_B-C が許容範囲内で
あればＣ点をそのまま今回の車両位置データとして出力
する。ところが、Ｄ点が検出されたとき、前回の平均速
度Ｖ_B-C に対して今回の平均速度Ｖ_C-D が許容範囲外と
なるので、Ｄ点は無効データとする。この場合、車両が
Ｂ−Ｃの延長方向に前回の平均速度Ｖ_B-C で進んだもの
として推定したｄ点をＤ点に代えた車両位置データとし
て出力する。

【００１５】次のＥ点が検出されたとき、前回の平均速
度Ｖ_C-d としてＶ_B-C を用い、該平均速度Ｖ_C-d に対し
て今回の平均速度Ｖ_d-E が許容範囲内であればＥ点をそ
のまま今回の車両位置データとして出力する。Ｆ点が検
出されたときも、前回の平均速度Ｖ_d-E に対して今回の
平均速度Ｖ_E-F が許容範囲内であれば、Ｆ点をそのまま
今回の車両位置データとして出力する。Ｇ点についても
同様である。なお、ここでは車両位置データから前回の
平均速度と今回の平均速度を求めるようにしたが、衛星
航法で検出された車両速度データをそのまま用いてもよ
い。

【００１６】図３はナビゲーションコントローラ１０の
動作を示す流れ図であり、以下、この図を参照して説明
する。セットの電源がオンされると、ＧＰＳ受信機３は
衛星航法により１秒間隔で車両位置、車両速度、車両方
位の検出を行い、ナビゲーションコントローラ１０へ出
力する。なお、ＧＰＳ受信機３で検出される車両位置は
図２（１）のＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ・・・と変化
するものとする。ナビゲーションコントローラ１０は最
初の車両位置データと車両方位データを入力し（図３の
ステップ１０１）、一次修正部１０ｂが車両位置データ
をデータメモリ１０ｄに記憶させたあと２次修正部１０
ｅにそのまま出力し（ステップ１０２）、２次修正部１
０ｅもそのまま修正車両位置データとして出力する。

【００１７】地図描画部１２ｆは図葉管理情報を参照し
てＣＤ−ＲＯＭ１から車両位置周辺の地図データを読み
出しバッファメモリ１０ａに格納させたあと、当該地図
データを用いて車両位置を中心とする１画面分の地図画
像を北を上向きにしてビデオＲＡＭ１０ｇに描画する
（ステップ１０３）。一方、車両位置マーク発生部１０
ｈは最初に入力された車両方位データに基づき車両方位
方向を向けた車両位置マークを発生する（ステップ１０
４）。そして、合成部１０ｉがビデオＲＡＭ１０ｇから
地図画像を読み出し、中心に車両位置マークを合成した
のち、変換部１０ｊが所定の映像信号に変換してディス
プレイ装置４に出力し、画面表示させる（ステップ１０
５）。この結果、画面にはＡ点を中心とする地図画像が
Ａ点の車両位置マークとともに表示される。

【００１８】そして、ステップ１０６に進み、ＧＰＳ受
信機３で検出された２番目の車両位置データ（Ｂ点）と
車両方位データを入力し、一次修正部１０ｂがデータメ
モリ１０ｄに記憶された前回の車両位置データ（Ａ点）
とを用いてＡからＢまで移動する平均速度Ｖ_A,B を計算
する（ステップ１０７）。続いてデータメモリ１０ｄに
前回の平均速度データが記憶済みかチェックし（ステッ
プ１０８）、最初はＮＯなので今回の車両位置データ
（Ｂ）と平均速度Ｖ_A,B をデータメモリ１０ｄに記憶さ
せたあと（ステップ１０９）、今回の車両位置データ
（Ｂ点）をそのまま２次修正部１０ｅへ出力する。２次
修正部１０ｅはバッファメモリ１０ａに記憶された地図
データを用いて、一次修正部１０ｂから入力した車両位
置データをマップマッチングにより道路上に修正し、修
正車両位置データを地図描画部１０ｆへ出力する（ステ
ップ１１０）。

【００１９】地図描画部１２ｆは必要により新たな地図
データをＣＤ−ＲＯＭ１から読み出しバッファメモリ１
０ａに格納させ、地図データを用いて車両位置を中心と
する１画面分の地図画像をビデオＲＡＭ１０ｇに描画し
直す（ステップ１０３）。また車両位置マーク発生部１
０ｈは２番目に入力された車両方位データに基づき車両
方位方向を向けた車両位置マークを発生する（ステップ
１０４）。地図画像と車両位置マークは合成部１０ｉで
合成後、画面表示される。この結果、画面には地図画像
が道路ＲＤの上の車両位置マークとともに表示される。

【００２０】このあとステップ１０６に進み、ＧＰＳ受
信機３で検出された３番目の車両位置データ（Ｃ点）と
車両方位データを入力し、一次修正部１０ｂがデータメ
モリ１０ｄに記憶された前回の車両位置データ（Ｂ点）
とを用いてＢからＣまで移動する平均速度Ｖ_B,C を計算
する（ステップ１０７）。続いて、データメモリ１０ｄ
に前回の平均速度データが記憶済みかチェックし（ステ
ップ１０８）、今度はＹＥＳなので、判定基準メモリ１
０ｃに記憶された判定基準データを参照し、前回の平均
速度Ｖ_i-1,i ＝Ｖ_A,B に対し今回の平均速度Ｖ_i,i+1 ＝
Ｖ_B,C が車両の運動特性から見た許容範囲内か判別する
（ステップ１１１）。ここでは許容範囲内であったとす
ると、一次修正部１０ｂは今回の車両位置データ（Ｃ
点）と平均速度Ｖ_B,C をデータメモリ１０ｄに記憶させ
（ステップ１０９）、今回の車両位置データ（Ｃ点）を
そのまま２次修正部１０ｅへ出力する。２次修正部１０
ｅはバッファメモリ１０ａに記憶された地図データを用
いて、一次修正部１０ｂから入力した車両位置データを
マップマッチングにより道路上に修正し、修正車両位置
データを地図描画部１０ｆへ出力する（ステップ１１
０）。

【００２１】地図描画部１２ｆは必要により新たな地図
データをＣＤ−ＲＯＭ１から読み出しバッファメモリ１
０ａに格納させ、地図データを用いて車両位置を中心と
する１画面分の地図画像をビデオＲＡＭ１０ｇに描画し
直す（ステップ１０３）。また車両位置マーク発生部１
０ｈは３番目に入力された車両方位データに基づき車両
方位方向を向けた車両位置マークを発生する（ステップ
１０４）。地図画像と車両位置マークは合成部１０ｉで
合成後、画面表示される。この結果、画面には地図画像
が該画像の道路上の車両位置マークとともに表示され
る。

【００２２】そして、再びステップ１０３に進み、ＧＰ
Ｓ受信機３で検出された４番目の車両位置データ（Ｄ
点）と車両方位データを入力し、一次修正部１０ｂがデ
ータメモリ１０ｄに記憶された前回の車両位置データ
（Ｃ点）とを用いてＣからＤまで移動する平均速度Ｖ
_C,D を計算する（ステップ１０７）。続いて、データメ
モリ１０ｄに前回の平均速度データが記憶済みかチェッ
クし（ステップ１０８）、ＹＥＳなので、判定基準メモ
リ１０ｃに記憶された判定基準データを参照し、前回の
平均速度Ｖ_i-1,i ＝Ｖ_B,C に対し今回の平均速度Ｖ
_i,i+1 ＝Ｖ_C,D が車両の運動特性から見た許容範囲内か
判別する（ステップ１１１）。ここで、Ｄ点については
ビル等の障害により大きな検出誤差が生じており、許容
範囲を越えていた場合、今回の車両位置データ（Ｄ）は
無効扱いとする。

【００２３】即ち、データメモリ１０ｄに記憶された前
前回の車両位置Ｂから前回の車両位置Ｃを見た方向へ、
Ｃより前回の平均速度Ｖ_B,C で１秒間進んだ位置を計算
して推測車両位置ｄを求める。また、Ｃからｄまで移動
するのに要する推測平均速度Ｖ_C,d を計算する（ステッ
プ１１２）。そして、今回計算した推測車両位置データ
（ｄ）と推測平均速度Ｖ_C,d をデータメモリ１０ｄに記
憶させ（ステップ１１３）、衛星航法で検出された車両
位置データ（Ｄ）の代わりに今回計算した推測車両位置
データ（ｄ）を２次修正部１０ｅへ出力する。２次修正
部１０ｅはバッファメモリ１０ａに記憶された地図デー
タを用いて、一次修正部１０ｂから入力した推測車両位
置ｄをマップマッチングにより道路上に修正し、修正車
両位置データとして地図描画部１０ｆへ出力する（ステ
ップ１１４）。推測車両位置ｄはほぼ実際の車両位置で
あるため、マップマッチングを行うことで、確実に現在
走行中の道路上に修正することができる。

【００２４】地図描画部１２ｆは必要により新たな地図
データをＣＤ−ＲＯＭ１から読み出しバッファメモリ１
０ａに格納させ、地図データを用いて車両位置を中心と
する１画面分の地図画像をビデオＲＡＭ１０ｇに描画し
直す（ステップ１０３）。また車両位置マーク発生部１
０ｈは４番目に入力された車両方位データに基づき車両
方位方向を向けた車両位置マークを発生する（ステップ
１０４）。地図画像と車両位置マークは合成部１０ｉで
合成後、画面表示される。この結果、画面には地図画像
上のほぼ実際の車両位置に車両位置マークが表示され
る。

【００２５】次に、ステップ１０６に進み、ＧＰＳ受信
機３で検出された５番目の車両位置データ（Ｅ点）と車
両方位データを入力し、一次修正部１０ｂがデータメモ
リ１０ｄに記憶された前回の車両位置データ（ｄ点）と
を用いてｄからＥまで移動する平均速度Ｖ_d,E を計算す
る（ステップ１０７）。続いて、データメモリ１０ｄに
前回の平均速度データが記憶済みかチェックし（ステッ
プ１０８）、ＹＥＳなので、判定基準メモリ１０ｃに記
憶された判定基準データを参照し、前回の平均速度Ｖ
_i-1,i ＝Ｖ_c,d に対し今回の平均速度Ｖ_i,i+1 ＝Ｖ_d,E
が車両の運動特性から見た許容範囲内か判別する（ステ
ップ１１１）。ここで、Ｅ点については特に大きな検出
誤差が生じておらず許容範囲内の場合、今回の車両位置
データ（Ｅ）は有効とする。

【００２６】即ち、今回の車両位置データ（Ｅ）と平均
速度Ｖ_d,E をデータメモリ１０ｄに記憶させ（ステップ
１０９）、今回の車両位置データ（Ｅ）をそのまま２次
修正部１０ｅへ出力する。２次修正部１０ｅはマップマ
ッチングにより道路上に修正し、修正車両位置データと
して出力する（ステップ１１０）。そして、地図描画部
１２ｆが車両位置を中心とする１画面分の地図画像をビ
デオＲＡＭ１０ｇに描画し直し（ステップ１０３）、ま
た車両位置マーク発生部１０ｈは４番目に入力された車
両方位データに基づき車両方位方向を向けた車両位置マ
ークを発生する（ステップ１０４）。この結果、画面に
は地図画像が道路ＲＤの上の車両位置マークとともに表
示される。

【００２７】以下、同様にして一次修正部１０ｂは衛星
航法で検出された車両位置Ｆ、Ｇ、・・・に対し、前回
の平均速度から見て今回の平均速度が許容範囲内であれ
ば、今回検出された車両位置データをそのまま２次修正
部１０ｅへ出力するが、若し、前回の平均速度から見て
今回の平均速度が許容範囲外であれば今回検出された車
両位置データは無効とし、前回までの車両の運動から推
測した車両位置を求め、推測車両位置データを２次修正
部１０ｅへ出力することで実際の車両位置に近いデータ
に基づきマップマッチングさせ、マッチングミスの発生
を極力少なくさせる。

【００２８】なお、上記した実施例では衛星航法で車両
位置が検出される度に、前回の１秒間当たりの平均速度
に対し車両の運動特性から見て、今回の１秒間当たりの
平均速度の取りうる範囲を図２（２）の如く定め、今回
衛星航法で検出された車両位置データの有効、無効判定
を行うようにしたが、車両の最大速度が限られており、
１秒間当たりの最大移動距離Ｌ_MAX も限られていること
から、前回衛星航法で検出された車両位置から今回衛星
航法で検出された車両位置までの移動距離Ｌを計算し、
該ＬがＬ_MAX （或いはＬ_MAX ＋Ｌ_C 、但し、Ｌ_C は正の
一定値）以下か判定することで、今回衛星航法で検出さ
れた車両位置データの有効、無効判定を行うようにした
り、或いは、車両の運動特性上、最大加速度の大きさα
_MAX が限られていることから、今回の１秒間当たりの平
均速度と前回の１秒間当たりの平均速度から今回の平均
加速度の大きさαを計算し（この際、車両方位を考慮し
てベクトル計算するか、又は、車両が直線上を走行して
いると仮定して単純にスカラー計算する）、該αがα
_MAX （或いはα_MAX ＋α_C 、但し、α_C は正の一定値）
以下か判定することで、今回衛星航法で検出された車両
位置データの有効、無効判定を行うようにしてもよい。

【００２９】また、上記した実施例では、車載用ナビゲ
ーション装置を例に挙げたが、航海用ナビゲーション装
置等、車両以外の種類の移動体を対象にしたり、或い
は、移動体の位置でなく、速度など、他の種類の運動を
検出する場合にも同様に適用することができる。

【００３０】

【発明の効果】以上本発明によれば、移動体の運動を衛
星航法で定期的に検出し、衛星航法でこれまでに検出し
た運動情報と移動体の運動特性から、今回衛星航法で検
出した運動情報が正常か異常か判別し、正常と判別した
ときは今回衛星航法で検出した運動情報を有効とし、異
常と判別したときは今回衛星航法で検出した運動情報を
無効とし、過去に検出した運動情報から推測して今回の
運動情報を求めるように構成したから、衛星電波を正常
に受信できなかったりして、間違った運動情報を検出し
ても、ほぼ正確な運動情報を得ることができ、ユーザに
精度の高い運動情報を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる衛星航法による移動体の運動検
出方法を具現した車載用ナビゲーション装置の全体構成
図である。

【図２】衛星航法での検出車両位置の正常・異常判定方
法の説明図である。

【図３】ナビゲーションコントローラの動作を示す流れ
図である。

【図４】衛星航法の問題点を説明する説明図である。

【符号の説明】

１ ＣＤ−ＲＯＭ ３ ＧＰＳ受信機 ４ ディスプレイ装置 １０ ナビゲーションコントローラ １０ｂ 一次修正部 １０ｅ 二次修正部 １０ｆ 地図描画部 １０ｇ ビデオＲＡＭ １０ｈ 車両位置マーク発生部 １０ｉ 合成部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の運動を衛星航法で定期的に検出
   する運動検出方法において、 衛星航法でこれまでに検出した運動情報と移動体の運動
   特性から、今回衛星航法で検出した運動情報が正常か異
   常か判別し、 正常と判別したときは今回衛星航法で検出した運動情報
   を有効とし、 異常と判別したときは今回衛星航法で検出した運動情報
   を無効とし、過去に検出した運動情報から推測して今回
   の運動情報を求めるようにしたこと、 を特徴とする衛星航法による移動体の運動検出方法。