JPH07142895A - 電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電子部品の取出ノズルに吸着された姿勢また
は形状の異常を確実に判断できるようにする。 【構成】 チップ部品５を吸着した吸着ノズル１４が部
品姿勢検出ステ−ションに移動してくると、吸着ノズル
１４がパルスモータ３１の回転により回動されラインセ
ンサ２７の出力がＣＰＵ３５に読み出され部品下端位置
が算出され、このようにして算出された複数の部品下端
位置より最大なものよりチップ部品５の姿勢またはリー
ド曲がり等の形状の異常がＣＰＵ３５に判断され、適当
な処置がなされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電子部品を搬送ヘッド
に設けられた取出ノズルにより部品供給部より取出しプ
リント基板に装着する電子部品自動装着装置及び電子部
品の装着方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種電子部品自動装着装置が実開昭６
０−１２１６７１号公報に開示されており、吸着手段に
より吸着された電子部品の姿勢が発光素子からの光ビー
ムが受光素子により検出された場合に正しいと判断さ
れ、部品種により部品厚が変化する場合には、部品の厚
さの情報に応じ、発光素子及び受光素子の高さを駆動レ
バーを回動させることにより変更して、正しい部品の姿
勢または形状の判断がなされるようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来技術
では電子部品の吸着すべきでない面が吸着され完全に立
った状態の場合には発光素子からの光が該部品に遮断さ
れるために姿勢の異常を検出することができるが、通常
吸着手段である取出ノズルが所定の位置で停止した状態
で検出するため、図９に示すように、電子部品１００が
斜めの状態で取出ノズル１０１に吸着して保持されてい
ると、正常に吸着されている部品１００が２点鎖線で示
すものであり、光ビームが図９の点Ａを紙面に垂直な方
向に通過するような場合には、電子部品１００により遮
光されないため、正常な姿勢で吸着されたものと判断さ
れ、このままプリント基板に装着されると、所定の位置
に装着できなかったりして不良基板となってしまうとい
う欠点があり、この欠点を解決するため、ラインセンサ
により搬送ヘッドによる移動途中の部品の下端位置を複
数位置で検出してより正確に部品の姿勢を判断できるよ
うにする技術が考えられる。

【０００４】しかし、このようにした場合ラインセンサ
の出力により下端位置を検出するには時間が掛かるが、
搬送ヘッドの移動速度が高速な場合には下端位置の検出
間隔が大きくなりすぎて、正確に姿勢または形状の異常
を判断することができないという欠点がある。そこで本
発明は、電子部品の取出ノズルに吸着された姿勢または
形状の異常を確実に判断できるようにすることを目的と
する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、電子
部品を搬送ヘッドに設けられた取出ノズルにより部品供
給部より取出しプリント基板に装着する電子部品自動装
着装置において、前記搬送ヘッドの移動経路に設けられ
取出しノズルに保持された電子部品の下端位置をライン
センサの出力により検出する検出手段と、前記搬送ヘッ
ドに対して部品を保持している取出ノズルを前記ライン
センサに対して相対的に回転させるノズル回転手段と、
前記部品を保持する取出ノズルを前記回転手段によりラ
インセンサの検出位置にてラインセンサに対して相対的
に回転させている間の複数回転位置での前記検出手段の
出力する下端位置に基づき取出ノズルに保持されている
電子部品の姿勢または形状が異常かどうかを判断する判
断手段を備えたものである。

【０００６】また本発明は、ロータリテーブルの周縁に
複数設けられた搬送ヘッドにより電子部品を保持して該
ロータリテーブルの間欠回転により搬送しプリント基板
に装着する電子部品自動装着装置において、ロータリテ
ーブルの所定の停止ステ−ションに設けられた前記部品
の下端位置をラインセンサの出力により検出する検出手
段と、前記ロータリテーブルに対して搬送ヘッドを回転
させる回転手段と、前記ラインセンサの配設された停止
ステ−ションに停止している搬送ヘッドが前記回転手段
により回転されている間の複数位置での前記検出手段の
検出した部品下端位置に基づき前記部品の姿勢または形
状の異常かどうかを判断する判断手段を備えたものであ
る。

【０００７】また本発明は、電子部品を搬送ヘッドに設
けられた取出ノズルにより部品供給部より取り出しプリ
ント基板に装着する電子部品の装着方法において、前記
搬送ヘッドの移動途中に前記取出しノズルを回転させて
搬送ヘッドの移動途中に設けられたラインセンサにより
その複数の下端位置を検出させる下端位置検出工程と、
該下端位置検出工程で検出された複数の下端位置に基づ
き前記部品の姿勢または形状の異常を判断する判断工程
を有するものである。

【０００８】

【作用】請求項１の構成によれば、判断手段は電子部品
を保持する取出ノズルを回転手段によりラインセンサの
検出位置にてラインセンサに対して相対的に回転させて
いる間の複数回転位置での検出手段の出力する下端位置
に基づき取出ノズルに保持されている電子部品の姿勢ま
たは形状が異常かどうかを判断する。

【０００９】請求項２の構成によれば、ラインセンサの
配設された停止ステ−ションに停止している搬送ヘッド
が前記回転手段により回転されている間の複数位置での
前記検出手段の検出した部品下端位置に基づき前記部品
の姿勢または形状の異常かどうかを判断する。請求項３
の構成によれば、下端位置検出工程にて取出ノズルを回
転させて搬送ヘッドの移動途中に設けられたラインセン
サにより複数の下端位置を検出した後、判断工程にて該
複数の下端位置に基づき部品の姿勢または形状の異常が
判断される。

【００１０】

【実施例】以下本発明の一実施例を図に基づき詳述す
る。図２及び図３に於て、１はＹ軸モータ２の回動によ
りＹ方向に移動するＹテーブルであり、３はＸ軸モータ
４の回動によりＹテーブル１上でＸ方向に移動すること
により結果的にＸＹ方向に移動するＸＹテーブルであ
り、チップ状電子部品５（以下、チップ部品あるいは部
品という。）が装着されるプリント基板６が図示しない
固定手段に固定されて載置される。

【００１１】７は供給台であり、チップ部品５を供給す
る部品供給装置８が多数台配設されている。９は供給台
駆動モータであり、ボールネジ１０を回動させることに
より、該ボールネジ１０が嵌合し供給台７に固定された
ナット１１を介して、供給台７がリニアガイド１２に案
内されてＸ方向に移動する。１３は間欠回動するロータ
リテーブルであり、該テーブル１３の外縁部には取出ノ
ズルとしての吸着ノズル１４を６本有する装着ヘッド１
５が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されている。

【００１２】吸着ノズル１４が供給装置８より部品５を
吸着し取出す搬送ヘッドとしての装着ヘッド１５の停止
位置（図２中上方の黒丸の付された位置）が吸着ステー
ションＩであり、該吸着ステーションＩにて装着ヘッド
１５が下降することにより吸着ノズル１４が部品５を吸
着する。ＩＩは部品５を吸着した装着ヘッド１５がロー
タリテーブル１３の間欠回転により停止する認識ステー
ションであり、部品認識装置１６により吸着ノズル１４
に対する部品５の位置ずれが認識される。

【００１３】ＩＩＩは吸着ノズル１４が吸着保持してい
る部品５をプリント基板６に装着するために装着ヘッド
１５が停止する装着ステーション（図２中下方の黒丸の
付された位置）であり、ロータリテーブル１３を貫通す
る昇降シャフト１７に取り付けられた装着ヘッド１５の
下降によりＸＹテーブル３の移動により所定の位置に停
止したプリント基板６に部品５は装着される。

【００１４】１８は後述するパルスモータ３１を駆動す
るための後述する駆動回路４０からの電流を伝達する駆
動電源コードであり、各装着ヘッド１５に接続されてい
る。１９は吸着ノズル１４よりチップ部品５を吸着する
ため図示しない真空源に連通する真空チューブである。
ＩＶは部品姿勢検出ステ−ションであり、チップ部品５
の吸着ノズル１４に吸着して保持された姿勢を検出する
ためのラインセンサ２７が設けられている。該ラインセ
ンサ２７は図４に示すように水平方向に直進する光ビー
ムを発する投光器２８と該光ビームを受光可能であるよ
うにＣＣＤ素子が垂直方向の直線上に多数個並設されて
なる受光器２９とより構成されている。投光器２８はＬ
ＥＤの光をレンズで集光して垂直方向に一定の幅を有し
水平方向には非常に狭い幅の平行に直進する光線を発光
するようにしてもよいし、レーザーを用いてこのように
してもよい。ＣＣＤ素子は１０ｍｍ程度の上下幅に１０
００個程度が並んでいるもの等が実現できる。このＣＣ
Ｄ素子は１個１個が受光のＯＮ／ＯＦＦを検出できるの
で、その出力により部品５あるいは吸着ノズル１４によ
り遮光されている部分が高さ位置のデータとして検出で
きる。

【００１５】該ラインセンサ２７はロータリテーブル１
３の回転による図２において装着ヘッド１５の中心とロ
ータリテーブル１３の回転中心とを結ぶ線上に投光器２
８及び受光器２９が投光器２８の光ビームが該線上を通
るように配設され、投光器２８及び受光器２９はヘッド
１５を間に挟んだ位置に配設されている。または、投光
器２８の光ビームが前記線と平行になるように配設され
ていてもよいし、または移動するノズル１４が当らない
範囲で回転した位置に配設されていてもよい。

【００１６】以下に図１に基づき装着ヘッド１５につい
て詳述する。３０はシャフト１７の下部に取り付けられ
た材質がアルミニウムの取り付け板であり、該取り付け
板３０にはパルスモータ３１が形成されている。３２は
該モータ３１のロータであり、前記取り付け板３０に一
体に形成されたステータ３３内でθ方向に回転可能にな
されている。

【００１７】前記吸着ノズル１４は夫々ロータ３２を上
下方向に貫通して上下動可能に設けられている。ロータ
３２の回動により部品５を吸着する吸着ノズル１４は任
意の角度位置にロータリテーブル１３の回転中及び停止
中を問わず位置決めされることができる。

【００１８】図３において、４９は部品供給装置８の揺
動レバー５０を揺動させるために上下動する昇降レバー
であり、該レバー５０を揺動させテープリール５１内に
巻回された図示しないテープを送り該テープ内に収納さ
れたチップ部品５を該ノズル１４の吸着位置に供給させ
る。次に、図１に基づいて本実施例の電子部品自動装着
装置の制御ブロックについて説明する。

【００１９】３５はＣＰＵであり、ＲＡＭ３６に記憶さ
れた種々のデータ及びラインセンサ２７等のセンサ類の
情報に基づき、ＲＯＭ３３に格納されたプログラムに従
ってチップ部品５の装着に係わる種々の動作を制御す
る。前記ラインセンサ２７はインターフェース３８を介
してＣＰＵ３５に接続されている。また、ＣＰＵ３５の
制御対象であるインデックスモータ３９及び前記パルス
モータ３１…は該インターフェース３８及び駆動回路４
０を介してＣＰＵ３５に接続されている。

【００２０】前記ラインセンサ２７の出力は各ＣＣＤ素
子毎になされるが、一番下方の遮光されている部分から
通光されている部分への境界の高さ位置が下端位置であ
る下端ピーク値としてＣＰＵ３１により算出される。Ｒ
ＡＭ３６には取り込みメモリ４１及びホールドメモリ４
２が設けられており、取り込みメモリ４１にはラインセ
ンサ２７の出力から一定の時間間隔で算出された、即ち
吸着ノズル１４の所定の移動距離毎の部品５の下端高さ
位置が読み込まれ、ホールドメモリ４２には取り込みメ
モリ４１の値と比較して大きな即ち、より下端の下端位
置が記憶される。

【００２１】ＲＡＭ３６にはさらに、図５に示すような
部品データが部品種毎に記憶されており、ホールドメモ
リ４２に記憶された最下端位置である高さ位置と比較す
るための部品厚のデータや該比較の時に許容値として見
る部品厚許容値のデータが格納されている。以上の構成
により以下動作について説明する。

【００２２】先ず、図示しない操作部が操作され、電子
部品自動装着装置の自動運転が開始されると、ＲＡＭ３
６に記憶された図示しない装着順序に装着すべき部品５
に関するデータが格納されたデータに従って、供給台７
が移動し供給すべきチップ部品５の部品供給装置８が吸
着ステ−ションＩの装着ヘッド１５の吸着ノズル１４の
吸着位置に停止して該ノズル１４の下降によりチップ部
品５が取り出される。

【００２３】次に、インデックスモータ３９の回転によ
りロータリテーブル１３が図示しないインデックス機構
を介して間欠回転を行い、ヘッド１５は次のステ−ショ
ンに移動して停止し、さらに次の回転によりラインセン
サ２７が設けられた部品姿勢検出ステ−ションＩＶに移
動する。ロータリテーブル１３の移動が停止すると、Ｃ
ＰＵ３５は図６のフローチャートに示す部品姿勢の検出
動作を行う。

【００２４】即ち、取り込みメモリ４１及びホールドメ
モリ４２がクリアされ、ＣＰＵ３５の指令によりパルス
モータ３１の回転が開始される。ラインセンサ２７の投
光器２８の光線は常に発光され常に受光器２９に受光さ
れその出力も常になされているものとする。モータ３１
が回転を開始した時又はロータリテーブル１３が回転を
停止した時に投光器２８が発光してラインセンサ２７の
出力が開始されるようにしてもよい。

【００２５】次に、ラインセンサ２７の出力よりＣＰＵ
３５は一番下端の遮光から通光になる位置を下端ピーク
値として算出し、その値を取り込みメモリ４１に格納す
る。この値は原点が吸着ノズル１４の下端面の高さ位置
よりも上に設定され下方にプラスとなるようにされてい
る。ＣＰＵ３５はこの値とホールドメモリ３９の値を比
較して大きいほうの値をホールドメモリ３９に格納す
る。ＣＰＵ３５がこの処理を行っている間に、ノズル１
４は移動をしており、検出終了タイミングで無いので、
ＣＰＵ３５は再度同様な処理を行う。最初にチップ部品
５の下端ピーク値を検出した位置が図７の投光器２８と
受光器２９の間を結ぶ２点鎖線の位置であり、吸着ノズ
ル１４の回転方向が図７の時計方向であるとすると次の
検出位置が図７の反時計方向に隣の２点鎖線の位置であ
る。２回目に検出した取り込みメモリ４１のピーク値と
ホールドメモリ４２の値が比較され取り込みメモリ４１
の値のほうが大きな場合にはホールドメモリ４２の値は
取り込みメモリの値に書き替えられる。

【００２６】このようにして、ノズル１４が回転してい
くごとに図７の２点鎖線で示すような所定の間隔でチッ
プ部品５の下端ピーク値が検出されていく。この２点鎖
線の間隔はＣＰＵ３５の上述の処理の速度が高速な程、
あるいはパルスモータ３１の回転速度が遅い程間隔を狭
く検出することができる。従って、図８に示すようにＱ
ＦＰやＳＯＰと呼ばれるようなリード４４が突出したチ
ップ部品５を検出するような場合、リード４４の横方向
の厚さＴよりも検出間隔が短くなるようにモータ３１の
回転速度を設定すれば１本のリード４４が下方に曲がっ
ている場合、この位置を検出し、ホールドメモリ４２に
下端位置として記憶される。

【００２７】このようにして、モータ３１が１８０度回
転するとＣＰＵ３５は検出終了タイミングとして判断
し、ホールドメモリ４２の値とＲＡＭ３６に格納された
比較すべき部品種の部品データの部品厚（リード４４付
きの部品の場合はリード４４まで含めた厚さ）を吸着ノ
ズル１４の下端位置であるノズルレベルのデータに加え
た値と比較する。

【００２８】この検出終了タイミングはロータ３２を１
８０度回せば、どの大きさの部品であっても部品全体に
わたり下端ピーク値の検出ができるからであるが、３６
０度回転させて終了タイミングとしてもよい。また、部
品５の大きさが小さいと部品５の中に吸着ノズル１４の
回転中心が無いので１８０度回転させなくても部品５の
全体の下端ピーク値の検出が可能であるが、この場合に
は部品５のサイズに合わせて検出終了タイミングとなる
回転角度を設定しておいてもよいが、このようにする場
合は、部品姿勢検出ステ−ションＩＶに装着ヘッド１５
が停止する前に例えば図７の反時計方向にモータ３１に
より吸着ノズル１４を回転させてラインセンサ２８の光
が部品５を遮らない位置としておいて、部品５のサイズ
に合わせた角度を回転させて、前述と同様な下端ピーク
値の検出を行うようにしてもよい。

【００２９】このようにして算出した部品厚のデータに
のノズルレベルのデータを加えた値とホールドメモリ４
２の値との差が部品厚許容値内で無く、ホールドメモリ
４２の値のほうが大きいと、吸着異常（姿勢の異常また
はリード曲がり）と判断し、以下のような異常処理の制
御を行う。即ち、異常処理として当該吸着ノズル１４が
以降の停止ステ−ションに停止しても部品装着に係わる
作業をせずに、装着ステ−ションにても部品装着をせず
に、所定の排出ステ−ションにて、当該チップ部品５を
排出する。

【００３０】次に、正常にチップ部品５の吸着が行われ
た場合には、装着ヘッド１５の移動により該部品５が部
品姿勢検出ステ−ションに移動してくると前述と同様に
パルスモータ３１が回転し、部品５の下端面の高さレベ
ルがラインセンサ２７の出力をＣＰＵ３５が読み込む毎
に算出され取り込みメモリ４１に取り込まれ、ホールド
メモリ４２に最下端位置が格納される。正常に吸着され
た場合には、取り込みメモリ４２の値は所定の値以上と
はならず、ＣＰＵ３５は検出終了タイミングの後に部品
姿勢の異常かどうかの判断を行うが、前述と同様に部品
データのノズルデータ及び部品厚のデータよりの下端位
置と比較して部品許容値内であるので正常と判断し以下
のような正常処理の動作を制御する。

【００３１】即ち、認識ステ−ションにて認識装置１６
により認識処理が行われ、該認識結果に基づきパルスモ
ータ３１が部品５の角度振りのために回動し、装着ステ
−ションＩＩＩにてＸＹテーブル３の移動により位置決
めされたプリント基板６に該チップ部品５の装着が行わ
れる。このとき、部品５の下端の高さ位置である下端位
置が検出されているので、吸着ノズルの下降距離がこの
下端位置に合わせて調整され、適切な圧力にて部品５が
プリント基板６に装着される。

【００３２】次に、部品５が吸着ノズル１４に吸着され
ていない場合には、ラインセンサ２７の出力によるホー
ルドメモリ３９の値は吸着ノズル１４の下端の高さ位置
となっているので部品５が無いことが判断され、この場
合も異常処理として部品５の装着動作が行われない。次
に、寸法が異なり間違った部品５が吸着されホールドメ
モリ４２の値がノズル１４の下端位置よりは大きいが部
品厚による下端位置よりは小さく許容値の範囲をこえて
いる場合には、ＣＰＵ３５は異常と判断してやはり部品
５の装着動作が行われず、所定の排出ステ−ションにて
部品５の排出が行われる。

【００３３】このようにして部品５がラインセンサ２７
の停止ステ−ションに移動する毎に部品５の姿勢の異常
が判断され、適切な処置が行われる。尚、本実施例で
は、ＣＰＵ３５によるラインセンサ２７の出力の読み込
みはＣＰＵ３５が下端位置の算出及び取り込みメモリ４
１とホールドメモリ４２の比較等の処理を行ってからす
ぐに次のラインセンサ２７の出力の読み込みを行った
が、この読み込みの間隔を長くとってその空いた時間に
他の処理を行うようにしてもよいし、またこの図６に示
す機能を別のＣＰＵ、取り込みメモリ及びホールドメモ
リで構成された処理ユニットとして設けて電子部品自動
装着装置のＣＰＵにインターフェースを介して接続させ
他方をラインセンサに接続させた構成として、装着装置
のＣＰＵからは吸着ノズル１４の回転と同期した検出開
始タイミングと検出終了タイミングの信号を与え、検出
終了後のホールドメモリの内容を装着装置のＣＰＵが読
み込み前述のような正常か異常かの判断を行うようにし
てもよい。

【００３４】また、本実施例は部品検出ステ−ションに
てパルスモータ３１を回転させて、部品５の全面にわた
る下端ピーク値の検出を行ったが、ラインセンサを回転
させてその光軸が部品全面を横切るようにして同様な検
出を行うようにしてもよい、さらに、ロータリテーブル
１３の間欠回転により装着ヘッド１５が停止している時
間内にノズル１４の回転が終了しない場合には、ロータ
リテーブル１３の停止時間を長くするようにすればよ
い。

【００３５】また、ロータリテーブル型の電子部品自動
装着装置では無く、装着ヘッドがＸＹテーブルに載置さ
れ移動して部品供給部よりプリント基板の所定位置に電
子部品の装着が行われる装着装置のヘッドの移動経路の
途中にラインセンサを設けてもよい。また、ＲＡＭ３６
に格納された部品データには部品厚とノズルレベルのデ
ータを格納して下端位置はこれらを加算したが、直接下
端位置のデータを格納するようにしてもよい。

【００３６】さらに、吸着ノズル１５が複数本設けられ
た装着ヘッド１５のロータ３２を回転させたが、装着ヘ
ッドに複数本設けられた吸着ノズル自体が夫々回転可能
になされ、チップ部品を吸着している吸着ノズル自体が
回転してラインセンサによる検出が行われるようにして
もよい。

【００３７】

【発明の効果】以上のように本発明は、電子部品が取出
ノズルに斜めに吸着されたような場合また、リード付き
の部品のリードが曲がるというような部品形状の異常で
も、取出ノズルをラインセンサに対して相対的に回転す
るので複数の下端面の高さ位置が検出できるので、姿勢
の異常を確実に判断でき、不良基板の発生を少なくする
ことができる。

【００３８】特に、ロータリテーブルが間欠回転してそ
の周縁に設けられたヘッドに保持された電子部品の検出
をする場合には、ラインセンサの設けられた停止ステ−
ションにてヘッドが停止する間もノズルが回転すること
により複数の位置で検出ができるので、大きなサイズの
部品でもまたリード付きの部品の場合のリードの曲がり
であっても下端位置の検出をすることができ、ヘッドの
搬送速度が高速であっても確実な姿勢の異常の判断をす
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用せる電子部品自動装着装置の制御
ブロック図である。

【図２】同じく電子部品自動装着装置の平面図である。

【図３】同じく電子部品自動装着装置の側面図である。

【図４】装着ヘッド及びラインセンサを示す側面図であ
る。

【図５】部品データを示す図である。

【図６】フローチャートを示す図である。

【図７】チップ部品が部品姿勢検出ステ−ションで回転
された検出位置を示す平面図である。

【図８】チップ部品が部品姿勢検出ステ−ションで回転
された検出位置を示す側面図である。

【図９】従来技術の吸着ノズルにチップ部品が吸着され
た状態を示す側面図である。

【符号の説明】

５ チップ状電子部品（電子部品） ６ プリント基板 １３ ロータリテーブル １４ 吸着ノズル（取出ノズル） １５ 装着ヘッド（搬送ヘッド） ２７ ラインセンサ ３１ パルスモータ（ノズル回転手段） ３５ ＣＰＵ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電子部品を搬送ヘッドに設けられた取出
   ノズルにより部品供給部より取出しプリント基板に装着
   する電子部品自動装着装置において、前記搬送ヘッドの
   移動経路に設けられ取出しノズルに保持された電子部品
   の下端位置をラインセンサの出力により検出する検出手
   段と、前記搬送ヘッドに対して部品を保持している取出
   ノズルを前記ラインセンサに対して相対的に回転させる
   ノズル回転手段と、前記部品を保持する取出ノズルを前
   記回転手段によりラインセンサの検出位置にてラインセ
   ンサに対して相対的に回転させている間の複数回転位置
   での前記検出手段の出力する下端位置に基づき取出ノズ
   ルに保持されている電子部品の姿勢または形状が異常か
   どうかを判断する判断手段を備えたことを特徴とする電
   子部品自動装着装置。
2. 【請求項２】 ロータリテーブルの周縁に複数設けられ
   た搬送ヘッドにより電子部品を保持して該ロータリテー
   ブルの間欠回転により搬送しプリント基板に装着する電
   子部品自動装着装置において、ロータリテーブルの所定
   の停止ステ−ションに設けられた前記部品の下端位置を
   ラインセンサの出力により検出する検出手段と、前記ロ
   ータリテーブルに対して搬送ヘッドを回転させる回転手
   段と、前記ラインセンサの配設された停止ステ−ション
   に停止している搬送ヘッドが前記回転手段により回転さ
   れている間の複数位置での前記検出手段の検出した部品
   下端位置に基づき前記部品の姿勢または形状の異常かど
   うかを判断する判断手段を備えたことを特徴とする電子
   部品自動装着装置。
3. 【請求項３】 電子部品を搬送ヘッドに設けられた取出
   ノズルにより部品供給部より取り出しプリント基板に装
   着する電子部品の装着方法において、前記搬送ヘッドの
   移動途中に前記取出しノズルを回転させて搬送ヘッドの
   移動途中に設けられたラインセンサによりその複数の下
   端位置を検出させる下端位置検出工程と、該下端位置検
   出工程で検出された複数の下端位置に基づき前記部品の
   姿勢または形状の異常を判断する判断工程を有すること
   を特徴とする電子部品の装着方法。