JPH07203706A - 自律走行作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 確実に未作業地と既作業地との境界に沿った
自律走行を行い、経済性に優れ、作業地を汚損すること
のない自律走行作業車を提供する。 【構成】 車輌進行に伴い、ＣＣＤカメラ２６により既
作業地Ｃと未作業地Ｂとの境界部を撮像し、撮像画像に
おいて前回の作業レ−ン走行時に既作業地と未作業地と
の境界Ｌに沿い載置された各ボ−ル４０の位置を検出
し、これらの各位置を結ぶ線と予め設定された目標線と
を比較して目標位置に対する車体のずれを認識し、この
認識デ−タに基づき操舵機構を制御して境界Ｌに沿った
自律走行を行う。またこのとき、次の作業レ−ン走行に
備えボ−ル載置装置１１ａ（１１ｂ）によって車輌の進
行方向と逆側に既作業地と未作業地との境界に沿いボ−
ル４０が新たに載置されると共に、前回の作業レ−ン走
行時に作業地に載置されたボ−ル４０はボ−ル回収装置
２０ａ（２０ｂ）により回収されてボ−ル供給管２５を
介し上記ボ−ル載置装置に供給される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作業領域における未作
業地と既作業地との境界を検出し、検出された境界に沿
い自律走行して次の作業レ−ンの作業を行う自律走行作
業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人で自律走行する自律走行車に
対しては、自律走行のための自己位置検出として、電線
を地下に埋設し、この電線が発する磁界を磁気センサで
検出する技術が提案されているが（例えば、特開平１−
３１２６１０号公報）、ゴルフ場、河川敷堤防、公園等
の各種フィ−ルドで草刈、芝刈等の作業を無人で行う自
律走行作業車等のように、自律走行領域が広大な場合、
領域の全てに電線を埋設することは困難であり、設置費
用も大きなものとなる。

【０００３】これに対処するため、作業領域において未
処理作業地としての未作業地と処理済み作業地としての
既作業地との境界部をモニタカメラ等の撮像手段により
撮像し、この撮像した画像から境界位置を検出し、この
境界に沿って自律走行し、次の作業レ−ンの作業を行う
自律走行作業車が開発されている。

【０００４】この境界検出については、特開昭６１−１
３９３０４号公報に、モニタカメラにより境界部を撮像
してこの撮像画像を平均明度差により２値化し、２値化
に当たって、微分値の正負の符号を検出し、車輌の進行
方向と照らし合わせて、作業済み／未作業・境界なの
か、或いは未作業／作業済み・境界なのかを識別し、現
在の作業行程で必要な境界のみを見い出し、この境界に
沿って自律走行する技術が開示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の先行例
のような画像処理による倣い走行では、曇天等、光量の
少ない状態下においては、未作業地と既作業地との境界
の明度差が少なく、この明度差に基づき既作業地と未作
業地との境界を検出すると誤検出を生じ、既作業地と未
作業地との境界に沿った倣い走行が困難となる不都合が
ある。

【０００６】これに対処するに作業地との明度差が大き
い白色の粉、例えば石灰粉等を走行作業時に既作業地と
未作業地との境界に散布し、次の作業レ−ン走行時に、
境界部を撮像した画像において、作業地と境界に沿い散
布した石灰粉による白線との明度差が大きいことから確
実に白線を検出して、既作業地と未作業地との境界の誤
検出を防止することが考えられるが、広大な作業地で作
業する場合には多量の石灰粉を自律走行作業車に搭載す
る必要があり、車輌重量の増大を招き、走行駆動源をエ
ンジンとする場合には燃費が悪化し、モ−タとする場合
には電力消費が増し、さらに一度散布された石灰粉は無
駄になるため、経済性が悪いという不都合があり、ま
た、石灰粉の散布により作業地を汚損するため、例え
ば、自律走行により清掃作業を行う自律走行作業車や、
ゴルフ場等のフィ−ルドにおいて、既作業地としての既
刈地と、未作業地としての未刈地との刈跡境界を検出し
て、この刈跡境界に沿い自律走行して草・芝刈作業を行
う自律走行作業車等には適用することができない不都合
がある。

【０００７】本発明は上記事情に鑑み、確実に未作業地
と既作業地との境界に沿った自律走行を行い、且つ経済
性に優れ、作業地を汚損することのない自律走行作業車
を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、作業領域における既作業地と未作業地との境
界部を撮像手段により撮像し、撮像した画像に基づき境
界位置に対する車体のずれを認識し、境界位置に対する
車体のずれに基づき操舵機構を制御して境界に沿った倣
い走行を行う自律走行作業車において、車輌の進行方向
と逆側に、既作業地と未作業地との境界に沿い作業地に
標識体を載置する載置手段と、倣い走行による作業レ−
ン走行時に、前回の作業レ−ン走行時に作業地に載置さ
れた標識体を回収する回収手段と、回収した標識体を上
記載置手段に供給する供給手段と、撮像手段により撮像
した境界部の画像から作業地に載置された標識体の位置
を検出し、複数の標識体位置を結ぶ線と予め設定された
目標線とを比較して目標位置に対する車体のずれを認識
する画像処理手段と、上記画像処理手段により得た境界
認識デ−タに基づき操舵機構を制御する倣い走行制御手
段とを備えることを特徴とする。

【０００９】上記標識体は表面に作業地との明度差の大
きい色彩を施すことが望ましい。

【００１０】また、上記標識体は、球体を用いることが
望ましく、さらには、重心位置が球心から偏心した偏重
心ボ−ルを用いることが望ましい。

【００１１】

【作用】上記自律走行作業車においては、車輌走行に伴
い、撮像手段により既作業地と未作業地との境界部を撮
像し、撮像された画像から、前回の作業レ−ン走行時に
既作業地と未作業地との境界に沿い作業地に載置された
標識体の位置を検出し、複数の標識体位置を結ぶ線と予
め設定された目標線とを比較して目標位置に対する車体
のずれを認識し、この認識デ−タに基づき操舵機構が制
御されて境界に沿った自律走行が行われる。またこのと
き、次の作業レ−ン走行に備え載置手段によって車輌の
進行方向と逆側に既作業地と未作業地との境界に沿い標
識体が載置されると共に、前回の作業レ−ン走行時に作
業地に載置された標識体は、自律走行作業車に備えた回
収手段により回収されて供給手段を介し上記載置手段に
供給される。

【００１２】また、標識体の表面に、作業地との明度差
の大きい色彩を施すことで、境界部を撮像した画像から
確実に標識体を認識することが可能となる。

【００１３】また、標識体として球体を用いることで、
標識体の回収及び載置手段への標識体の供給が容易とな
り、さらには、球体として偏重心ボ−ルを用いること
で、作業地への球体の載置時に球体の転がりが直ちに止
まり、適正位置からの球体の逸脱が抑えられる。

【００１４】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図面は本発明の一実施例を示し、図１はＤ−ＧＰ
Ｓ用移動局を備えた芝刈作業車の左右側面図とＤ−ＧＰ
Ｓ用固定局を示す説明図、図２は芝刈作業車における各
機構、装置の取付け位置関係を示す平面図、図３はボ−
ル載置装置の構成を示す説明図、図４はボ−ル回収装置
の構成を示す説明図、図５は集球機の平面図、図６は偏
重心ボ−ルの各態様を示す断面図、図７は制御装置のブ
ロック図、図８は操舵系の構成を示す説明図、図９は撮
像制御部の回路構成図、図１０は走行経路及び作業領域
を示す説明図、図１１乃至図１３は主制御ル−チンのフ
ロ−チャ−ト、図１４及び図１５は自律走行制御ル−チ
ンのフロ−チャ−ト、図１６はＤ−ＧＰＳ無線通信ル−
チンのフロ−チャ−ト、図１７は作業領域における最初
の外周刈の状態を示す説明図、図１８はＣＣＤカメラに
より撮像された画像において作業地に載置されたボ−
ル、各ボ−ル位置から求めた直線近似式と目標直線との
関係を示す説明図、図１９はＣＣＤカメラの取付状態、
撮像画像、及び直線近似の関係を示す説明図、図２０及
び図２１は草・芝刈作業による１行程の作業レ−ン終了
時の車輌シフト状態を示す説明図、図２２は倣い走行に
よる草・芝刈作業状態の説明図である。

【００１５】図１（ａ），（ｂ）において、符号１は無
人で自走可能な自律走行作業車を示し、本実施例におい
ては、ゴルフ場等の草・芝刈作業を行う芝刈作業車であ
り、草・芝刈作業領域において既刈地（既作業地）と未
刈地（未作業地）との刈跡境界に沿って倣い走行し草・
芝刈を行う。この芝刈作業車１は、エンジン駆動で走行
し、前後輪の操舵角を独立して制御することができるよ
うになっており、衛星からの電波を受信して自己位置を
測定するための衛星電波受信機、走行履歴に基づいて現
在位置を測定するための推測航法用センサ、走行障害物
を検出するためのセンサが搭載されると共に、草・芝刈
作業領域において刈跡境界に沿い作業地に標識体を載置
するための載置手段、既刈地と未刈地との境界部を撮像
し、この撮像画像から標識体を認識して刈跡境界に沿っ
た倣い走行を行う為の撮像手段、倣い走行による作業レ
−ン走行時、前回の作業レ−ン走行時に作業地に載置さ
れた標識体を回収するための回収手段、及び回収した標
識体を前記載置手段に供給する供給手段等が搭載され、
高精度な自律走行を行うことができる。

【００１６】前記衛星電波受信機は、本実施例において
は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自己位置を測定す
るためのＧＰＳ受信機であり、既知の地点に配置された
固定局で位置観測を行って補正情報（ディファレンシャ
ル情報）を移動局にフィ−ドバックする、いわゆるディ
ファレンシャルＧＰＳ（以下、Ｄ−ＧＰＳと略記する）
用の移動局ＧＰＳ受信機である。

【００１７】周知のように、ＧＰＳによる測位誤差の要
因としては、衛星及び受信機の時計の誤差、衛星の軌道
の誤差、電離層による電波の遅れ、大気圏による電波の
遅れ、マルチパス等があり、その他に、最も大きな誤差
要因としてセレクタブル・アベイラビリティ（Ｓ／Ａ）
と呼ばれる運用者による意図的な精度劣化がある。これ
らの要因による誤差のうち、同位相の誤差は既知の地点
の固定局で捕捉した各衛星に対応する補正情報を利用す
ることにより除去することができ、移動局での測位精度
を数ｍ程度まで飛躍的に向上することができる。

【００１８】このため、前記芝刈作業車１には、移動局
ＧＰＳ受信機のアンテナ２と、固定局からのディファレ
ンシャル情報を受信するための無線通信機のアンテナ３
とが立設されており、車外の既知の地点には図１（ｃ）
に示すように、固定局ＧＰＳ受信機のアンテナ５１と、
移動局ＧＰＳ受信機へディファレンシャル情報を送信す
るための無線通信機のアンテナ５２とを備えた固定局５
０が配置される。

【００１９】また、前記推測航法用センサとしては、地
磁気センサ４と車速センサの一例としての車輪エンコ−
ダ５とが前記芝刈作業車１に備えられ、前記障害物検出
用センサとしては、超音波センサあるいは光センサ等の
無接触型センサ６ａ，６ｂが前記芝刈作業車１の前後部
に取付けられるとともに、マイクロスイッチ等を使用し
た接触型センサ７ａ，７ｂが前記芝刈作業車１の前後端
に取付られている。

【００２０】また、前記芝刈作業車１の車体１ａ下部に
は、草・芝刈作業を行うため図２に示すようにモ−ア等
の刈刃９ａを複数備えた刈刃機構９が備えられ、車載の
エンジンから前後輪１０ａ，１０ｂに動力を伝達する動
力伝達機構における変速機のＰＴＯ軸、図示しない油圧
クラッチ機構、ユニバ−サルジョイント等を介して刈刃
機構９に動力伝達し、図示しない伝動機構を介して各刈
刃９ａを回転させて草・芝刈を行うよう構成されてい
る。

【００２１】前記載置手段としては、２組のボ−ル載置
装置１１ａ，１１ｂを備え、ボ−ル載置装置１１ａ，１
１ｂは、図１（ｂ）及び図２に示すように車輪１０ｂ，
１０ａ及び刈刃機構１５と干渉しない位置で車体１ａの
右側にそれぞれ取付られており、草・芝刈作業走行時に
標識体としての偏重心ボ−ル４０を既刈地Ｃと未刈地Ｂ
との刈跡境界Ｌに沿い、作業地に間欠的に載置する。図
３に示すように、各ボ−ル載置装置１１ａ，１１ｂは、
車体１ａに固定され下方に向けて傾斜し車輌進行方向と
逆側に偏重心ボ−ル４０を送出するボ−ル送出管１２を
備え、ボ−ル送出管１２の先端にヒンジ機構１３を介し
揺動自在にスロ−プ１４が設置され、さらにこのスロ−
プ１４の先端に、作業地に接地して転動する小車輪１５
を側面に備え、且つ送出された偏重心ボ−ル４０を確実
に刈跡境界線に沿い作業地に載置しボ−ル４０の載置位
置精度を高めるべくガイド部１４ａが形成されて構成さ
れ、作業地の起伏に応じてスロ−プ１４が揺動し、常に
送出された偏重心ボ−ル４０を作業地に安定して載置す
る。さらに、作業地に間欠的に偏重心ボ−ル４０を載置
するため、前記ボ−ル送出管１２の中途の底部に、一定
時間毎に作動されるリニアソレノイド１６により上下作
動するピストン１７が配設される。

【００２２】なお、ここで芝刈作業車１の前進Ｆによる
草・芝刈作業時には、車輌後方側に偏重心ボ−ル４０を
送出し作業地に載置するボ−ル載置装置１１ａを用い、
後進Ｒによる草・芝刈作業時には他方のボ−ル載置装置
１１ｂを使用する。また、本実施例では、刈跡境界に沿
う芝刈作業車１の倣い走行による草・芝刈作業におい
て、既刈地Ｃを常に車体１ａの左外側に位置させる。そ
して、ボ−ル載置装置１１ａ，１１ｂによる偏重心ボ−
ル４０の載置位置は、図２に示すように、それぞれ車輪
１０ｂ，１０ａでボ−ル４０を踏み潰さない車輪内側の
位置で、且つ刈刃機構９によるボ−ル４０の損傷、散乱
を防止すべく車輌進行方向に対し、刈刃機構９の後方に
設定する。

【００２３】また、前記回収手段として、車体１ａの左
側に２組のボ−ル回収装置２０ａ，２０ｂを備え（図１
（ａ）、図２参照）、倣い走行前進Ｆによる草・芝刈り
作業時には、車輌前方側に載置されているボ−ル４０を
回収するボ−ル回収機２０ａを用い、後進Ｒによる草・
芝刈作業時には他方のボ−ル回収機２０ｂを使用する。
各ボ−ル回収装置２０ａ，２０ｂは、図４に示すよう
に、倣い走行による作業レ−ン走行時、前回の作業レ−
ン走行時に作業地に載置された偏重心ボ−ル４０を集球
する集球機２１と、集球機２１により集球したボ−ル４
０を車体１ａに固定されたボ−ル貯留部２４に搬送し、
貯留部２４に揺動自在に枢支されるスクリュ−コンベヤ
２２とから構成される。上記集球機２１は、スクリュ−
コンベヤ２２の先端に回動自在に枢支され、且つ作業地
に接地して車輌の進行に伴い回動し、図５に示すよう
に、作業地に載置されたボ−ル４０を車輌の進行に伴い
集球機２１に寄せ集めるガイド板２３を両側面に備え、
ガイド板２３により寄せ集められたボ−ル４０を溝２１
ａにより狭持してその回動によりスクリュ−コンベヤ２
２に移送する。そして、集球機２１の溝２１ａに狭持さ
れたボ−ル４０は、スクリュ−コンベヤ２２の爪２２ａ
によりスクリュ−コンベヤ２２内に掻き落とされて、ス
クリュ−２２ｂの回動によりボ−ル貯留部２４に搬送さ
れる。

【００２４】ここで、芝刈作業車１の倣い走行による草
・芝刈り作業において、刈残しを防止すべく芝刈オ−バ
ラップ量Ｏを実現するため、前回の作業レ−ン走行時の
芝刈作業車１の車体位置に対し、刈刃機構９の各刈刃９
ａによる刈幅Ｗから上記芝刈オ−バラップ量Ｏを減算し
た位置で車輌走行する必要がある。このため、後述する
撮像手段としてのＣＣＤカメラにより既刈地Ｃと未刈地
Ｂとの境界部を撮像して得た画像から、制御装置６０に
より、刈跡境界Ｌに沿い作業地に載置された各ボ−ル４
０を認識して各ボ−ルの位置を検出し、各ボ−ル位置を
結ぶ線を直線近似式により直線近似した直線と、予め設
定された所定の芝刈オ−バラップ量Ｏを得るよう設定さ
れる目標直線式とを比較し、直線近似式により得られる
直線が目標直線に一致するよう操舵機構を制御して走行
する。すなわち、既刈地Ｃと未刈地Ｂとの刈跡境界Ｌに
沿い載置されたボ−ル４０位置を検出することにより刈
跡境界Ｌの位置を間接的に認識し、各ボ−ル４０を結ぶ
直線近似式によって得られる直線と上記目標直線とを一
致させるよう操舵機構を制御して走行することで、刈跡
境界Ｌに沿った倣い走行を行うのである。

【００２５】従って、倣い走行における作業レ−ン走行
時に、前回の作業レ−ン走行時にボ−ル載置装置１１ａ
（１１ｂ）により作業地に載置されたボ−ル４０をボ−
ル回収機２０ｂ（２０ａ）により回収するため、図２に
示すように、芝刈作業車１の前後方向の車体中心線Ｍに
対し平行な前記ボ−ル載置装置１１ａ（１１ｂ）におけ
るボ−ル送出口中心線Ｎ1 とボ−ル回収機２０ａ（２０
ｂ）における集球機２１の溝２１ａ中心線Ｎ2 との幅Ｑ
は、刈幅Ｗから上記オ−バラップ量Ｏを減算した値と同
様の値に設定する。

【００２６】また、各ボ−ル貯留部２４に蓄えられた偏
重心ボ−ル４０を前記ボ−ル載置装置１１ａ，１１ｂに
供給するため、供給手段として貯留部２４の底部に連通
し、前記ボ−ル送出管１２にそれぞれ連通接続するボ−
ル供給管２５を備え、ボ−ル供給管２５は、ボ−ル貯留
部２４側をボ−ル送出管１２側よりも高く設定すること
で、自重により偏重心ボ−ル４０を転動して前記ボ−ル
送出管１２に供給するよう構成されている。

【００２７】上記偏重心ボ−ル４０は、重心を球心から
偏心させるため、図６（ａ）に示すように、２つの樹脂
製中空半球体４１ａ，４１ｂの一方４１ｂに比重の大き
い、例えば鉛、鉄等の重錘４２を埋め込むか或は係合
し、或は同図（ｂ）に示すようにビス止めし、これら半
球体４１ａ，４１ｂを接合することで容易に構成でき、
また同図（ｃ）に示すように、樹脂製中空球体４３の内
部に経時硬化する樹脂製粘着剤（接着剤）に鉛、鉄等の
比重の大きい粉を混合した混合物４４を注入して球体４
３の内部に接着硬化後、構成することで、偏重心ボ−ル
４０のオ−トメ−ション化に適応させても良い。さら
に、同図（ｄ）に示すように、中空の樹脂製球体を形成
する際に、ブロ−成形等により中空部４５を偏らせ、球
心に対し重心位置を偏心させれば、偏重心ボ−ル４０を
より簡易に構成することができる。

【００２８】また、偏重心ボ−ル４０は、要するに、重
心が球心から偏心したものであれば良く、これらの構成
に限定されることなく種々採用できる。

【００２９】尚、偏重心ボ−ル４０は、表面に作業地
（緑色、黄緑色、枯葉色）に対し明度差の大きい、例え
ば白色の色彩が施されており、撮像画像において、その
明度差、あるいは明度差による輝度差等から確実に認識
される。また、偏重心ボ−ル４０は球体のため、回収装
置２０ａ，２０ｂによる回収が容易であり、且つ回収機
２０ａ，２０ｂにより回収後、容易に載置装置１１ａ，
１１ｂに供給することができ、取り扱いに優れる。さら
に、前述のように、画像処理により各ボ−ル４０の位置
を検出し、各ボ−ルの位置を結ぶ直線近似式を求める
際、ボ−ル４０が左右に散らばっていると刈跡境界Ｌに
沿った正確な直線近似式を得られず倣い走行の精度が低
下するが、偏重心ボ−ル４０は、重心位置が球心から偏
心しているため、平地のみならず作業地に起伏や多少の
傾斜が有っても、ボ−ル載置装置１１ａ，１１ｂから作
業地への送出後、直ちに回動が停止してその場に止ま
り、車輌進行方向左右に散らばることなく既刈地Ｃと未
刈地Ｂとの刈跡境界Ｌに沿い適正位置に載置されるの
で、常に刈跡境界Ｌに沿った正確な直線近似式を得るこ
とができ、倣い走行精度の低下が防止される。

【００３０】また、前記撮像手段として例えば固体撮像
素子（ＣＣＤ）を使用したＣＣＤカメラ２６が採用さ
れ、芝刈作業車１の車体１ａ左側面に固定され車体１ａ
の左側に延設されたア−ム２７の先端上部に回転機構部
２８を介して回転自在に設置されている（図１（ａ）、
図２参照）。ＣＣＤカメラ２６は、回転機構部２８にお
ける後述するステップモ−タ２８ａにより回転され、倣
い走行において車輌前進時に、予め規定された位置に回
転修正されて車輌前方を撮像し、作業地に載置されたボ
−ル４０を含む既刈地Ｃと未刈地Ｂとの境界部を撮像
し、また、倣い走行における車輌後進時には、車輌後方
側の境界部を撮像するため、車輌前進時に対し、１８０
度回転されて同様に予め規定された位置に修正固定され
る。また、ＣＣＤカメラ２６は、倣い走行における車輌
前進時及び後進時共に、既刈地Ｃと未刈地Ｂの境界部を
撮像するため、所定の取付高さｈ、画角θA 、及び附角
θB を有する。

【００３１】また、図７に示すように、前記芝刈作業車
１には、複数のマイクロコンピュ−タ等から構成される
制御装置６０が搭載されており、この制御装置６０にＣ
ＣＤカメラ２６及びセンサ・アクチュエ−タ類が接続さ
れて、該制御装置６０により、撮像手段（ＣＣＤカメラ
２６）により撮像した既作業地（既刈地Ｃ）と未作業地
（未刈地Ｂ）との境界部の画像から作業地に境界（刈跡
境界Ｌ）に沿い載置された標識体（偏重心ボ−ル４０）
の位置を検出し、複数の各標識体位置を結ぶ線と予め設
定された目標線とを比較して目標位置に対する車体のず
れを認識する画像処理手段としての機能、及び、この認
識デ−タに基づき後述する操舵機構を制御する倣い走行
制御手段としての機能が実現される。さらに制御装置６
０は、移動局ＧＰＳ受信機３０、固定局５０からのディ
ファレンシャル情報を受信するための無線通信機３１が
接続され、Ｄ−ＧＰＳによる自己位置測位機能、推測航
法による自己位置測位機能、自律走行を制御する自律走
行制御機能を実現するようになっている。

【００３２】詳細には、前記ＣＣＤカメラ２６を制御す
ると共にＣＣＤカメラ２６からの信号を処理する撮像制
御部６１、各センサ・アクチュエ−タ類の信号を処理す
る各検出部、すなわち推測航法位置検出部６２、Ｄ−Ｇ
ＰＳ位置検出部６３、及び障害物検出部６４が備えら
れ、また、これらの撮像制御部６１、各検出部６２，６
３，６４により得られたデ−タに基づき走行制御等を行
うための走行制御部６５、この走行制御部６５によって
参照される作業デ−タ・マップが格納されている作業デ
−タ蓄積部６６、前記走行制御部６５からの指示によっ
て車輌制御を行う車輌制御部６７が備えられ、さらに、
この車輌制御部６７からの出力に基づいて芝刈作業車１
の各機構部を駆動するため、駆動制御部６８、標識体制
御部６９、操舵制御部７０、及び刈刃制御部７１が備え
られている。

【００３３】前記撮像制御部６１では、作業領域におけ
る倣い走行時、車輌進行方向デ−タに基づき前記ＣＣＤ
カメラ２６を回転機構部２８におけるステップモ−タ２
８ａにより回転し、回転角度センサ２９により検出され
るＣＣＤカメラ２６の回転角度を車輌の前後進に応じて
予め設定された角度に一致するよう修正してＣＣＤカメ
ラ２６の撮像方向を固定し、ＣＣＤカメラ２６によって
撮像された既刈地Ｃと未刈地Ｂとの境界部の画像から作
業地に載置された偏重心ボ−ル４０の位置を検出し、各
ボ−ル４０の位置を結ぶ直線近似式を求め、この直線近
似式デ−タを前記走行制御部６５に出力する。

【００３４】前記推測航法位置検出部６２は、車輪エン
コ−ダ５によって検出される車速を積分して走行距離を
求め、走行距離を地磁気センサ４により検出した走行方
向の変化に対応させて累積することにより、基準地点か
らの走行履歴を算出して自車輌の現在位置を測定し、測
位デ−タを前記走行制御部６５に出力する。尚、走行方
向を認識するためのセンサとしては、地磁気センサ４に
限定されることなく、ジャイロ等を用いても良い。

【００３５】前記Ｄ−ＧＰＳ位置検出部６３は、前記移
動局ＧＰＳ受信機３０を介して捕捉したＧＰＳ衛星群
（３次元測位の場合には少なくとも４個、２次元測位の
場合には少なくとも３個）２００からの航法メッセ−
ジ、すなわち、衛星の時計補正係数、軌道情報、衛星の
暦、衛星の配置等の測位情報と、無線通信機３１を介し
て受信した固定局５０からのディファレンシャル情報と
から自車輌の位置を高精度に測定し、その測位デ−タを
前記走行制御部６５に出力する。

【００３６】前記Ｄ−ＧＰＳ位置検出部６３に対する固
定局５０は、固定局ＧＰＳ受信機５３が接続されるＤ−
ＧＰＳ固定局部５４、このＤ−ＧＰＳ固定局部５４から
のディファレンシャル情報を送信するためのＤ−ＧＰＳ
情報送信部５５、このＤ−ＧＰＳ情報送信部５５に接続
される無線通信機５６等から構成されている。

【００３７】前記Ｄ−ＧＰＳ固定局部５４では、前記固
定局ＧＰＳ受信機５３を介して受信した衛星群２００か
らの測位情報を処理してディファレンシャル補正デ−タ
を作成する。このディファレンシャル補正デ−タは、前
記Ｄ−ＧＰＳ情報送信部５５において無線通信のパケッ
トデ−タに変換され、無線通信機５６を介して送信され
る。

【００３８】尚、本実施例においては、Ｄ−ＧＰＳの固
定局５０を、前記芝刈作業車１の移動局を対象とした特
定の装置として任意の位置に設置するようにしている
が、ディファレンシャル情報を送信する無線局を備えた
既存のＤ−ＧＰＳ固定局、あるいは、通信衛星を介して
ディファレンシャル情報を送信する既存のＤ−ＧＰＳ固
定局等を利用することも可能である。

【００３９】また、前記障害物検出部６４は、予測でき
ない障害物を無接触型センサ６ａ，６ｂ、及び接触型セ
ンサ７ａ，７ｂによって検出し、検出信号を前記走行制
御部６５に出力する。

【００４０】前記走行制御部６５では、撮像制御部６
１、推測航法位置検出部６２、Ｄ−ＧＰＳ位置検出部６
３からの各測位デ−タを適宜選択し、作業デ−タ蓄積部
６６の作業デ−タを参照して現在の自車輌の位置と目標
位置との誤差量を算出し、走行経路や車輌制御指示を決
定する。

【００４１】この場合、作業領域への移動に際しては、
前記Ｄ−ＧＰＳ位置検出部６３での測位精度を設定レベ
ルと比較し、設定レベルを満足する場合、Ｄ−ＧＰＳ位
置検出部６３からの測位デ−タを使用し、設定レベルを
満足しない場合、前記推測航法位置検出部６２からの測
位デ−タを使用して自律走行制御を行う。そして、作業
領域における草・芝刈作業では、前記撮像制御部６１か
らの直線近似式と予め設定された目標直線式とを比較
し、直線近似式により得られる直線が目標直線式による
目標直線と一致するよう倣い走行を制御する。尚、上記
障害物検出部６４により障害物が検出されたときには、
障害物回避あるいは車輌停止を指示する。

【００４２】前記作業デ−タ蓄積部６６は、固定デ−タ
が記憶されているＲＯＭエリアと、制御実行中のワ−ク
デ−タが記憶されるＲＡＭエリアとから構成され、ＲＯ
Ｍエリアには、草・芝刈作業を行う作業領域の地形デ−
タや複数の作業領域を含む領域全体の地形デ−タ等が予
め格納されており、ＲＡＭエリアには、後述するよう
に、推測航法による測位デ−タを補正するため設定時間
内でＤ−ＧＰＳの測位デ−タ等が蓄積されるようになっ
ている。

【００４３】前記車輌制御部６７では、前記走行制御部
６５からの指示を具体的な制御指示量に変換し、駆動制
御部６８、標識体制御部６９、操舵制御部７０、刈刃制
御部７１に出力する。これにより、駆動制御部６８で
は、変速アクチュエ−タ、前後進切換アクチュエ−タ、
スロットルアクチュエ−タ、ブレ−キアクチュエ−タ等
の走行制御アクチュエ−タ３２を制御して車輌走行制御
を行うと共に、油圧ポンプ３３を制御して各機能部を駆
動するための油圧を発生させ、標識体制御部６９では、
ボ−ル載置装置１１ａ，１１ｂにおけるリニアソレノイ
ド１６を選択的に駆動してボ−ル載置装置１１ａ，１１
ｂによる作業地への標識体としてのボ−ル載置の制御を
行うと共に、各油圧制御弁３４ａ，３４ｂを介してボ−
ル回収装置２０ａ，２０ｂにおけるスクリュ−コンベヤ
２２のスクリュ−２２ａを作動させる油圧の供給・遮断
を行って各ボ−ル回収装置２０ａ，２０ｂによる作業地
に載置されたボ−ル回収の制御を行い、操舵制御部７０
では、前輪舵角センサ３５ａ、後輪舵角センサ３５ｂか
らの出力に基づいて前輪操舵用油圧制御弁３６ａ、後輪
操舵用油圧制御弁３６ｂを介して操舵制御（操舵量フィ
−ドバック制御）を行い、刈刃制御部７１では、刈刃制
御用油圧制御弁３７を介して前記油圧クラッチ機構を動
作して刈刃機構９の制御を行う。

【００４４】図８に示すように、芝刈作業車１の操舵系
は、エンジンＥによって駆動される前記油圧ポンプ３３
に、前記操舵制御部７０によって制御される前輪操舵用
油圧制御弁３６ａ及び後輪操舵用油圧制御弁３６ｂが接
続されると共に、各油圧制御弁３６ａ，３６ｂに、前輪
用油圧シリンダ３８ａ、後輪用油圧シリンダ３８ｂがそ
れぞれ接続されており、各油圧シリンダ３８ａ，３８ｂ
により、前輪操舵機構３９ａ、後輪操舵機構３９ｂが独
立して駆動される構成となっている。

【００４５】そして、各操舵機構３９ａ，３９ｂに取付
けられた各舵角センサ３５ａ，３５ｂにより検出された
前後輪の各舵角が前記操舵制御部７０に入力されると、
検出された舵角と目標舵角との偏差をなくすよう、前記
操舵制御部７０によって各油圧制御弁３６ａ，３６ｂを
介して各操舵機構３９ａ，３９ｂが制御される。

【００４６】図９は、前記撮像制御部６１の具体的回路
構成を示し、撮像制御部６１は、ＣＰＵ８０に、ワ−ク
デ−タを保持するためのＲＡＭ８１、制御用固定デ−タ
及び制御プログラムが格納されているＲＯＭ８２、各種
のデ−タ、制御信号の入出力のためのＩ／Ｏインタ−フ
ェイス８３が、デ−タバス８４及びアドレスバス８５を
介して接続されたマイクロコンピュ−タを中心として構
成される。そして、前記走行制御部６５から倣い走行が
指示されると車輌進行方向デ−タに基づきＩ／Ｏインタ
−フェイス８３からステップモ−タ駆動回路８６を介し
てステップモ−タ２８ａに制御信号を出力してステップ
モ−タ２８ａを動作し、車輌前進時には、ＣＣＤカメラ
２６を車輌前方側に向け、回転角度センサ２９により検
出されるＣＣＤカメラ２６の角度が車輌前進に応じ予め
設定された角度に一致するよう修正し、また、車輌後進
時には、ＣＣＤカメラ２６を車輌後方側に向け、同様に
回転角度センサ２９により検出される角度が車輌後進に
応じ予め設定された角度に一致するように修正し、ＣＣ
Ｄカメラ２６位置の修正固定後、ＣＣＤカメラ２６を作
動させて撮像を制御すると共に、ビデオメモリ８７に格
納された撮像画像を処理し、画像中のボ−ル４０を認識
してそのボ−ル４０の位置を検出し、各ボ−ル４０の位
置を結ぶ直線近似式を求め、その直線近似式のデ−タを
前記走行制御部６５に出力する。

【００４７】ＣＣＤカメラ２６からのビデオ信号はアン
プ８８で増幅され、同期回路８９、Ａ／Ｄ変換器９０に
それぞれ供給される。同期回路８９では、ビデオ信号か
ら同期信号を分離してタイミング信号を生成し、Ａ／Ｄ
変換器９０及びアドレス制御回路９１に供給する。

【００４８】Ａ／Ｄ変換器９０ではアンプ８８からのビ
デオ信号を、タイミング信号に同期してデジタル画像に
変換し、デ−タバス９２を介して切換回路９３に出力す
る。また、アドレス制御回路９１では、タイミング信号
に同期してアドレスデ−タを生成し、アドレスバス９４
を介して切換回路９３に供給する。

【００４９】切換回路９３は、ＣＰＵ８０側のデ−タバ
ス８４及びアドレスバス８５と、Ａ／Ｄ変換器９０側の
デ−タバス９２及びアドレスバス９４とのいずれか一方
を選択的にビデオメモリ８７に接続するものであり、ア
ドレス制御回路９１から切換回路９３にアドレスデ−タ
が供給されている間は、Ａ／Ｄ変換器９０側のデ−タバ
ス９２をビデオメモリ８７に接続して画像デ−タが書き
込まれるようにし、この間、ＣＰＵ８０によるビデオメ
モリ８７へのアクセスを禁止する。

【００５０】そして、ＣＣＤカメラ２６からのビデオ信
号の供給が停止し、ＣＰＵ８０のビデオメモリ８７への
アクセスが可能になると、ビデオメモリ８７から画像デ
−タが読み出され、この画像デ−タが処理されて画像中
におけるボ−ル４０の位置を検出して、各ボ−ル４０の
位置を結ぶ直線近似式を算出し、Ｉ／Ｏインタ−フェイ
ス８３から前記走行制御部６５に直線近似式のデ−タが
出力される。

【００５１】以下、図１０に示すような複数の区画の作
業領域に対し、無人で草・芝刈作業を行う場合について
説明する。この場合、芝刈作業車１は作業開始に当たっ
て任意の準備位置１００に待機しているものとすると、
最初の作業領域１０２への移動、この作業領域１０２に
おける草・芝刈作業、作業領域１０２から次の作業領域
１０８への移動、この作業領域１０８における草・芝刈
作業、戻り位置１１０への移動が、図１１〜図１６に示
すプログラムに従って自律的に行われる。

【００５２】まず、図１１〜図１３に示す主制御ル−チ
ンでは、ステップS101で、Ｇ−ＤＰＳを用いて現在の自
己位置である準備位置１００を計測する。この位置計測
は、緯度、経度等のＤ−ＧＰＳの測位デ−タ（必要に応
じて高度デ−タも加えられる）を、作業デ−タ蓄積部６
６に格納されている測地系のデ−タに変換することによ
り行われる。尚、この測地系へのデ−タ変換は、Ｄ−Ｇ
ＰＳ位置検出部６３で行っても良く、あるいは、走行制
御部６５において行っても良い。

【００５３】次いで、ステップS102へ進むと、作業デ−
タ蓄積部６６を参照して最初の作業領域１０２の地形デ
−タを読出し、計測した準備位置１００から作業開始地
点までの経路１０１を生成してステップS103へ進む。ス
テップS103では、後述する図１４及び図１５の自律走行
制御ル−チンを実行して作業開始位置へ車輌を移動し、
ステップS104で、刈刃制御用油圧制御弁３７を開弁して
油圧クラッチ機構に油圧を供給し、刈刃９ａを作動させ
て草・芝刈作業を開始し、まず、予め作業デ−タ蓄積部
６６に格納されている作業領域デ−タを参照してＤ−Ｇ
ＰＳ・推測航法により作業領域に沿い経路１０３の外周
刈を行う（図１７参照）。

【００５４】すなわち、ステップS105で、前述のステッ
プS103と同様に自律走行時のＤ−ＧＰＳあるいは推測航
法により自己位置を検出した後、ステップS106で、作業
デ−タ蓄積部６６の作業デ−タを参照し、作業領域１０
２の境界に沿う経路１０３に対する現在位置との誤差量
を求める。

【００５５】次に、ステップS107へ進み、前記ステップ
S106で求めた誤差量に応じて前後輪の各目標舵角に対す
る操舵量を決定し、ステップS108で、前輪操舵用油圧制
御弁３６ａ、後輪操舵用油圧制御弁３６ｂを介して、前
輪操舵機構３９ａ、後輪操舵機構３９ｂをそれぞれ駆動
し、前輪舵角センサ３５ａ及び後輪舵角センサ３５ｂに
より前後輪１０ａ，１０ｂの各舵角を検出して目標舵角
を得るよう制御する。

【００５６】その後、ステップS109へ進み、例えば測位
デ−タによる現在の自車輌位置から作業領域における外
周刈の終了地点Ｐ0 に達したか否かを調べ、終了地点Ｐ
0 に達していないときには、前述のステップS105に戻っ
て、外周刈作業を続行し、外周刈の終了地点Ｐ0 に達し
たときには、ステップS109からステップS110へ進み、予
め作業デ−タ蓄積部６６にセットされているデ−タに基
づき車輌方向を変更し、作業領域における経路１０４の
最初の作業レ−ンのみＤ−ＧＰＳ・推測航法により一定
速（例えば、３〜６Ｋｍ／ｈ）で直線走行して草・芝刈
作業を行うと共に、次の作業レ−ンから既刈地Ｃと未刈
地Ｂとの刈跡境界Ｌに沿い倣い走行させるため、ボ−ル
載置装置を作動させて標識体としての偏重心ボ−ル４０
を作業地に載置する。

【００５７】すなわち、最初の作業レ−ンの草・芝刈作
業は車輌前進状態で行うため、ステップS111で、偏重心
ボ−ル４０を車輌後方側に送出して作業地に載置するボ
−ル載置装置１１ａを選択し、該ボ−ル載置装置１１ａ
の作動を開始させ、ステップS112で、Ｄ−ＧＰＳ・推測
航法により自車輌位置を検出し、ステップS113で作業デ
−タ蓄積部６６にセットされているデ−タを参照し、外
周刈終了地点Ｐ01から作業レ−ン終端点Ｐ1 までの区間
ａ（図１０参照）を直進走行する経路に対する現在の自
己位置の誤差量を求め、ステップS114で、誤差量に応じ
て前後輪の各目標舵角に対する操舵量を決定し、ステッ
プS115で、各油圧制御弁３６ａ，３６ｂを介して前後輪
操舵機構３９ａ，３９ｂを駆動し、目標舵角を得るよう
制御する。

【００５８】そして、ステップS116で、測位デ−タによ
る現在の自車輌位置から作業レ−ン終端地点Ｐ1 に達し
たかを調べ、終端地点Ｐ1 に達していないときにはステ
ップS112へ戻り、直進走行による草・芝刈作業、及びボ
−ル載置装置１１ａによる作業地へのボ−ル載置を継続
し、作業レ−ン終端地点Ｐ1 に達したときには、ステッ
プS116からステップS117へ進み、ボ−ル載置装置１１ａ
の作動を停止させる。

【００５９】そこで、最初の作業レ−ンにおいて、車輌
の前進、一定速直進走行により草・芝刈作業が行われ、
且つ、このときボ−ル載置装置１１ａのリニアソレノイ
ド１６が一定時間毎に作動されることで、一定時間毎
に、ピストン１７が上下作動して偏重心ボ−ル４０が車
輌後方側に送出され、既刈地Ｃと未刈地Ｂとの刈跡境界
Ｌに沿い、所定の間隔で作業地に偏重心ボ−ル４０が載
置され、次の作業レ−ンの倣い走行に備えられる。

【００６０】なお、本実施例では、作業地に載置された
ボ−ル４０を含む既刈地Ｃと未刈地Ｂとの境界部をＣＣ
Ｄカメラ２６により撮像した画像において、各ボ−ル４
０の位置を結ぶ直線近似式を基準に倣い走行時の車体の
ずれを判断するため、最初の作業レ−ンにおいては、Ｄ
−ＧＰＳ・推測航法により直線走行を行わせる必要があ
る。

【００６１】また、作業地に載置する各ボ−ル間の載置
間隔Ｋは、車輌走行速度を低下させるかリニアソレノイ
ド１６に対するＯＮ，ＯＦＦ信号の出力周期時間を短く
し、載置間隔を短く設定すれば、標識体としてのボ−ル
４０を基準とする倣い走行精度が向上するが、反面、ボ
−ル４０の必要個数が多くなり、走行速度を速くするか
或はリニアソレノイド１６への信号出力周期時間を長く
して載置間隔を長く設定すれば、ボ−ル４０の必要個数
が少なくなるが、倣い走行精度が低下する。このため、
ボ−ル載置間隔Ｋは、数十ｃｍ〜数ｍ間隔が望ましい。
また、芝刈作業車１の走行速度があまり遅いと草・芝刈
作業効率が悪化し、また速いと刈ムラが生じるため、走
行速度は３〜６Ｋｍ／ｈ程度が望ましく、これに応じ
て、適宜、ボ−ル載置装置１１ａ，１１ｂのリニアソレ
ノイド１６に対する出力周期時間を設定する。

【００６２】そして、最初の作業レ−ンの終端地点Ｐ1
に達し、ステップS117で、ボ−ル載置装置１１ａの作動
を停止させた後、ステップS118へ進み、車輌のシフト処
理を行い車輌を次の作業レ−ンにシフトさせ、操舵機構
３９ａ，３９ｂを制御して、前回の草・芝刈作業による
既刈地Ｃと未刈地との刈跡境界Ｌに沿った経路１０５の
倣い走行を一定速（例えば、３〜６Ｋｍ／ｈ）走行によ
り行う。

【００６３】次いで、ステップS119へ進み、芝刈作業車
１の前後進状態に応じてＣＣＤカメラ２６の撮像方向を
ステップモ−タ２８ａを駆動して修正し、修正後、ＣＣ
Ｄカメラ２６を作動させる。すなわち、制御装置６０内
の車輌前後進制御デ−タに基づき車輌前進Ｆと判断され
るときには、作業デ−タ蓄積部６６に予めセットされて
いる設定角度位置となるようＣＣＤカメラ２６を車輌前
方に向け、車輌後進Ｒと判断されるときには、ＣＣＤカ
メラ２６を車輌後方に向けて、作業地に載置された偏重
心ボ−ル４０を含む既刈地Ｃと未刈地Ｂとの境界部の撮
像を開始させる。その結果、ＣＣＤカメラ２６からのビ
デオ信号が、適宜、ビデオメモリ８７に画像デ−タとし
て書き込まれる。そして、ステップS120へ進み、この草
・芝刈作業領域において、今回の作業レ−ンが最終の作
業レ−ンか否かを、例えば、現在の自車輌位置デ−タと
作業デ−タ蓄積部６６に格納されている作業領域の測地
デ−タとを比較することにより調べる。

【００６４】そして、今回の作業レ−ンは最終の作業レ
−ンではなく、次にも作業レ−ンが有ると判断されると
きには、ステップS121へ進み、車輌の前後進状態に応じ
て、車輌前進時にはボ−ル回収装置２０ａ及びボ−ル載
置装置１１ａのみ作動開始させ、後進時には他方のボ−
ル回収装置２０ｂ及びボ−ル載置装置１１ｂのみ作動を
開始させる。また、最終の作業レ−ンのときには（図１
０における最終作業レ−ンの経路１０６）、次の作業レ
−ンがなく、標識体としてのボ−ル４０を作業地に載置
する必要がないので、ステップS122へ進み、車輌の前後
進状態に応じてボ−ル回収装置２０ａ，２０ｂのみ、そ
の一方を選択して作動を開始させる。

【００６５】次いで、ステップS123へ進み、ＣＣＤカメ
ラ２６により撮像された既刈地Ｃと未刈地Ｂとの境界部
の画像デ−タを、ビデオメモリ８７から読み出し、ステ
ップS124で、画像中に撮像されている各偏重心ボ−ル４
０を、そのボ−ル４０の球体形状、あるいは作業地に対
する明度の差、あるいは輝度階調の差等により認識し
（図１８（ａ）参照）、図１８（ｂ）に示すように、画
像における左下隅を原点とし、画像上下軸をＹ、左右軸
をＸとして画像上の全ての各ボ−ル４０の中心位置Ｇを
求め、これら各ボ−ルの位置Ｇから最少２乗法あるいは
ハフ変換により各ボ−ル４０を結ぶ直線近似式ｙ＝ａｘ
＋ｂを算出する。

【００６６】ここで、偏重心ボ−ル４０は、常に、既刈
地Ｃと未刈地Ｂとの刈跡境界Ｌに沿い略一定の間隔で作
業地上に載置されていることから、画像上において各ボ
−ル４０を結ぶ直線近似式により、間接的に刈跡境界Ｌ
の位置を認識することができるのである。

【００６７】そして、ステップS125へ進み、上記直線近
似式ｙ＝ａｘ＋ｂによる直線と、図１８（ｂ）に破線で
示すように、車輌の進行方向に応じ予め設定されている
画像上の目標直線ｙ＝ｃｘ＋ｄとを比較し、目標直線に
対する直線近似式による直線の偏差量Ｚ、及び偏差角θ
とを算出し、これら偏差角θ及び偏差量Ｚにより、車体
１ａがどの方向にどれだけずれているのかを認識する
（なお、偏差量Ｚの＋−により車体１ａが進行方向左右
のどちら側にずれているのかが判る）。

【００６８】すなわち、図１９（ａ），（ｂ）に示すよ
うに、ＣＣＤカメラ２６が地上高ｈに、附角θB を有し
て取付られ、ＣＣＤカメラ２６により撮像される作業地
の視野範囲をＳ、光軸Ｆの作業地に対する投影線をＦX
とすると、この投影線ＦX のカメラ中心から偏差σ1 を
有し投影線ＦX に平行な作業地上の直線Ｌh 、及び、カ
メラ中心から偏差σ2 を有して投影線ＦX に所定角度θ
D で交差する直線Ｌaは、ＣＣＤカメラのレンズ球面収
差等の影響で同図（ｃ）に示すような画像デ−タとして
得られ、同図（ｄ）に示すように、直線Ｌh'，Ｌa'とし
て画面上の左下隅を原点とするＸ，Ｙ座標上に直線近似
することができる。

【００６９】従って、ＣＣＤカメラ２６の車体１ａへの
取付状態（地上高ｈ、附角θB 、画角θA 等）を考慮
し、予め実験等により、所定の芝刈オ−バラップ量Ｏを
得る車体位置で、作業地に載置されたボ−ル４０を含む
既刈地Ｃと未刈地Ｂとの境界部をＣＣＤカメラ２６によ
り撮像し、このとき、画像上の各ボ−ル４０による直線
近似式により得られる直線を、目標直線として、予め作
業デ−タ蓄積部６６のＲＯＭエリアに格納しておき、倣
い走行時、画像上の各ボ−ル４０の位置から求めた直線
近似式により得られる直線が、上記目標直線に一致する
よう前後輪１０ａ，１０ｂの舵角を、各操舵機構３９
ａ，３９ｂを制御することにより修正することで、既刈
地Ｃと未刈地Ｂとの刈跡境界Ｌに沿い、所定の芝刈オ−
バラップ量Ｏを有し倣い走行して次作業レ−ンの草・芝
刈作業を行うことが可能となる。

【００７０】なお、上記目標直線は、車輌前進時と後進
時とで画像が左右反転するため、当然、車輌前進時と後
進時とで変える必要がある。

【００７１】そして、ステップS125における認識結果に
基づき、ステップS126で車体１ａのずれを修正するよう
前後輪１０ａ，１０ｂ各々の目標舵角を設定する。この
目標舵角の設定は、例えば前記偏差角θと偏差量Ｚとを
パラメ−タとして作業デ−タ蓄積部６６に予め格納され
ているテ−ブルを参照することにより行う。

【００７２】その後、ステップS127で、前，後輪舵角セ
ンサ３５ａ，３５ｂからの信号を入力処理して前，後輪
１０ａ，１０ｂの舵角をそれぞれ算出すると、ステップ
S128へ進み、先ず前輪舵角と前輪目標舵角とを比較す
る。そして前輪舵角が前輪目標舵角と等しいかあるいは
それよりも大きいと判断されるときにはステップS129へ
進み、前輪操舵用油圧制御弁３６ａをＯＦＦして前輪用
油圧シリンダ３８ａを介して前輪操舵機構３９ａを動作
し、前輪１０ａの舵角を減じ、前輪舵角が前輪目標舵角
よりも小さいときにはステップS130へ進み、前輪操舵用
油圧制御弁３６ａをＯＮして逆に前輪１０ａの舵角を増
加させるよう制御する。

【００７３】次いで、ステップS131へ進み、後輪舵角と
後輪目標舵角とを比較し、後輪舵角が後輪目標舵角と等
しいかあるいはそれよりも大きいときにはステップS132
へ進み、後輪操舵用油圧制御弁３６ｂをＯＦＦして後輪
用油圧シリンダ３８ｂを介して後輪操舵機構３９ｂを動
作し、後輪１０ｂの舵角を減じ、後輪舵角が目標後輪舵
角よりも小さいときにはステップS133へ進み、逆に後輪
操舵用油圧制御弁３６ｂをＯＮして後輪１０ｂの舵角を
増加させるよう制御する。そして、ステップS134で、予
め設定された制御インタ−バルが経過したかを判断し、
制御インタ−バルが経過するまでの間、ステップS127〜
S134を繰り返し、前後輪１０ａ，１０ｂの舵角が目標舵
角に一致するよう舵角フィ−ドバック制御を継続し、制
御インタ−バルが経過すると、ステップS135へ進み、現
在の自車輌位置を例えば現在の自己位置測位デ−タによ
り検出し、ステップS136で、現在の自車輌位置がこの作
業レ−ンの終端地点に達したか否かを判断し、作業レ−
ンの終端地点に達していないときには、前記ステップS1
23へ戻る。

【００７４】これにより、刈跡境界に対する車体１ａの
ずれ認識とこのずれ認識に基づく舵角制御とを制御イン
タ−バルにより定まる一定時間毎に繰り返し、既刈地Ｃ
と未刈地Ｂとの刈跡境界Ｌに沿った芝刈作業車１の倣い
走行による草・芝刈が実現される。

【００７５】やがて、倣い走行による１行程（１列）の
作業レ−ン終端地点に達すると、ステップS136からステ
ップS137へ進み、ＣＣＤカメラ２６による撮像を停止さ
せ、ステップS138で、現在作動されているボ−ル回収装
置２０ａあるいは２０ｂ、ボ−ル載置装置１１ａあるい
は１１ｂの作動を停止させる。

【００７６】そして、ステップS139で、現在の自車輌位
置から、１区画（作業領域１０２）の全作業を終了した
か否かを判断する。そして未だ作業領域１０２の全作業
を終了していないときには前記ステップS118へ戻り、車
輌のシフト処理を行い次行程（次の作業レ−ン）の倣い
走行による草・芝刈作業を行う。

【００７７】ここで、図２０に示すように、芝刈作業車
１の前進Ｆによる草・芝刈作業１行程の作業レ−ン終端
地点Ｐ2 に達したときには、作業デ−タ蓄積部６６によ
る作業デ−タ、及び予めセットされている制御デ−タに
基づき、終端点位置の草・芝の刈残しを防ぐため、その
まま前進状態で点Ｐ3 まで前進し、その後、点Ｐ3 から
点Ｐ2 まで後退Ｒし、点Ｐ2 から右前方に前進し、所定
の芝刈オ−バラップ量Ｏを得る位置Ｐ4 で、各油圧制御
弁３６ａ，３６ｂ、各シリンダ３８ａ，３８ｂを介して
各操舵機構３９ａ，３９ｂを制御して、車体１ａを前回
の作業レ−ン走行時と平行状態にし、すなわち各刈刃９
ａによる幅Ｗから芝刈オ−バラップ量Ｏを減算した分だ
け芝刈作業車１を横シフトさせた後、今度は車輌を後進
Ｒ状態として、前記ステップS119ないしS139を実行し、
ＣＣＤカメラ２６により車輌後方を撮像して前回の作業
レ−ン前進走行時にボ−ル載置装置１１ａにより作業地
に載置された各ボ−ル４０の画像上の位置から直線近似
式を求め、この直線近似式によって得られる直線が車輌
後進時の目標直線に一致するよう各操舵機構３９ａ，３
９ｂを制御することで、刈跡境界Ｌに沿った倣い走行に
より草・芝刈作業を行う。またこのとき、ボ−ル回収装
置２０ｂにより前回の作業レ−ン走行時に作業地に載置
されたボ−ル４０が回収されると共に、ボ−ル載置装置
１１ｂにより次の作業レ−ンの倣い走行に備え、既刈地
Ｃと未刈地Ｂとの刈跡境界Ｌに沿ってボ−ル４０が作業
地に新たに載置される。

【００７８】また、図２１に示すように、芝刈作業車１
の後進Ｒにより草・芝刈作業１行程の作業レ−ン終端地
点Ｐ5 に達したときには、同様に、作業デ−タ蓄積部６
６のデ−タに基づき、終端点位置の草・芝の刈残しを防
ぐため、点Ｐ6 までそのまま後退し、その後、点Ｐ5 ま
で前進して点Ｐ5 から右後方に後進し、所定の芝刈オ−
バラップ量Ｏを得る位置Ｐ7 で、操舵機構３９ａ，３９
ｂを制御して、車体１ａを前の作業レ−ン走行時と平行
状態にし、今度は車輌を前進状態として、ＣＣＤカメラ
２６により車輌前方を撮像し、前回の作業レ−ン後進走
行時にボ−ル載置装置１１ｂにより載置された各ボ−ル
４０の画像上の位置から直線近似式を求め、この直線近
似式による直線が車輌前進時の目標直線に一致するよう
操舵機構３９ａ，３９ｂを制御して、刈跡境界Ｌに沿い
倣い走行してこの作業レ−ンの草・芝刈作業を行う。こ
のとき、ボ−ル回収装置２０ａにより前回載置されたボ
−ル４０が回収されると共に、ボ−ル載置装置１１ａに
より次の作業レ−ン走行に備え刈跡境界Ｌに沿ってボ−
ル４０が作業地に新たに載置される。

【００７９】従って、図２２のように前進と後進とを交
互に繰り返しながら芝刈作業車１は倣い走行を行い、作
業領域１０２の草・芝刈作業が行われる。

【００８０】そして、１区画（作業領域１０２）での作
業を終了するまでステップS118〜S139を繰返して、前後
進による倣い走行により１区画の草・芝刈作業を継続
し、１区画の全作業を終了したとき、刈刃制御用油圧制
御弁３７を閉弁して刈刃機構９の作動を停止させ、ステ
ップS139からステップS140へ進んで、全区画の作業を終
了したか否かを判断する。ここでは、まだ、次の作業領
域１０８での作業を終了していないため、前述のステッ
プS102へ戻り、同様の手順で作業領域１０２から作業領
域１０８への経路１０７を生成すると、図１４及び図１
５の自律走行制御ル−チンに従って次の作業領域１０８
に移動し、作業領域１０８の草・芝刈作業を行う。

【００８１】やがて、全区画の作業を終了すると、ステ
ップS140からステップS141へ進み、作業デ−タ蓄積部６
６を参照して戻り位置１１０への経路１０９を生成する
と、ステップS142で、図１４及び図１５の自律走行制御
ル−チンに従って戻り位置１１０まで移動し、ル−チン
を終了して車輌を停止させる。

【００８２】次に、図１４及び図１５に示す自律走行制
御ル−チンによる経路１０１，１０３，１０４，１０
７，１０９における自律走行について説明する。尚、前
述の主制御ル−チンにおいては、自己位置の測位デ−タ
と作業デ−タ蓄積部６６の作業デ−タとから経路１０
１，１０３，１０４，１０７，１０９を生成するように
しているが、経路１０１，１０３，１０４，１０７，１
０９そのものを予め作業デ−タ蓄積部６６に記憶させて
おいても良い。

【００８３】Ｄ−ＧＰＳによる自己位置の測定では、単
独のＧＰＳに比較してはるかに良好な精度が得られる
が、衛星の捕捉状態や電波の受信状態等によっては、自
律走行制御時に必要とするタイミングで必要とする精度
が得られない場合がある。従って、ステップS201で、現
在のＤ−ＧＰＳの精度情報を得ると、ステップS202で、
この精度情報を、作業デ−タ蓄積部６６に予め記憶され
ている規定の位置精度評価設定値と比較し、ステップS2
03で、Ｄ−ＧＰＳの測位精度が設定レベルを満足するか
否かを判断する。

【００８４】そして、Ｄ−ＧＰＳの測位精度が設定レベ
ルを満足する場合には、ステップS204へ進んで、芝刈作
業車１の移動速度を、作業デ−タ蓄積部６６に記憶され
ている通常速度（例えば５ｋｍ／ｈ）となるよう制御
し、ステップS205で、Ｇ−ＤＰＳの位置情報と経路情報
とから自車輌位置の誤差量を求めると、ステップS206
で、誤差量に応じて前後輪の操舵量を決定する。

【００８５】次いで、ステップS207へ進むと、前輪操舵
用油圧制御弁３６ａ、後輪操舵用油圧制御弁３６ｂを介
して前輪操舵機構３９ａ、後輪操舵機構３９ｂをそれぞ
れ駆動し、目標舵角を得るよう制御し、ステップS208
で、Ｄ−ＧＰＳで測位した現在位置と目標位置とを比較
し、ステップS209で、目標位置に到達したか否かを判断
する。その結果、目標位置に到達していないときには、
ステップS204へ戻って現在位置をＤ−ＧＰＳによって測
位しながら走行を続け、目標位置に到達したとき、ステ
ップS225で、車輌を停止してル−チンを抜ける。

【００８６】一方、前記ステップS203で、Ｄ−ＧＰＳの
測位精度が設定レベルを満足しない場合には、前記ステ
ップS203からステップS210へ分岐し、推測航法による自
律走行を行う。すなわち、ステップS210で、車輌の移動
速度を、作業デ−タ蓄積部６６に記憶されている低速度
（例えば、３ｋｍ／ｈ）に設定することにより、車輌の
スリップによって生じる推測航法の累積誤差が最小とな
るようにし、ステップS211で、推測航法による位置情報
と経路情報とから自車輌位置の誤差量を求める。

【００８７】次いで、ステップS212で、誤差量に応じて
前後輪の操舵量を決定すると、ステップS213で、前輪操
舵用油圧制御弁３６ａ、後輪操舵用油圧制御弁３６ｂを
介して前輪操舵機構３９ａ、後輪操舵機構３９ｂをそれ
ぞれ駆動し、目標舵角を得るよう制御する。そして、ス
テップS214で、推測航法による現在位置と目標位置とを
比較し、ステップS215で、目標位置に到達したか否かを
判断する。

【００８８】目標位置に到達していないときには、ステ
ップS215からステップS210へ戻って現在位置を推測航法
によって測位しながら自律走行を続け、目標位置に到達
したとき、ステップS215からステップS216へ進んで車輌
を停止すると、ステップS217で、Ｄ−ＧＰＳによる現在
位置計測を行い、測位デ−タを作業デ−タ蓄積部６６の
ＲＡＭエリアに蓄積する。

【００８９】その後、ステップS218へ進み、予め設定さ
れたデ−タ蓄積設定時間と、前記ステップS217における
デ−タ蓄積時間とを比較し、ステップS219で、設定時間
が経過したか否かを調べる。そして、設定時間が経過し
ていないときには、ステップS217へ戻ってＤ−ＧＰＳに
よる測位デ−タの蓄積を続行し、設定時間が経過する
と、Ｄ−ＧＰＳによる測位デ−タの蓄積を終了してステ
ップS220へ進む。

【００９０】ステップS220では、蓄積したＤ−ＧＰＳに
よる測位デ−タを平均し、この平均値より現在位置を求
めると、ステップS221へ進んで、現在位置と目標位置と
を比較し、ステップS222で、真の目標位置に到達してい
るか否かを判断する。その結果、真の目標に到達してい
ると判断される場合、前述のステップS225で車輌を停止
してル−チンを抜け、真の目標位置に到達していないと
判断される場合には、ステップS223で、推測航法の測位
デ−タをＤ−ＧＰＳによる測位デ−タの平均値で補正す
ると、ステップS224へ進んで真の目標位置への経路を生
成し、前述のステップS210へ戻って走行を再開し、真の
目標位置に到達するまで以上の処理を繰返す。

【００９１】すなわち、Ｄ−ＧＰＳの測位精度が悪化し
た場合においても、一定の地点に留まって所定時間測定
を続けることにより測位精度を向上することができ、自
律走行中にＤ−ＧＰＳによって必要な位置精度が得られ
ない場合、一旦、推測航法によって目標位置まで走行し
て停止し、停止状態でＤ−ＧＰＳの測位デ−タを設定時
間累積して平均値を取ることにより、正確な現在位置を
知ることができる。そして、推測航法による位置がずれ
ていた場合には、Ｄ−ＧＰＳの測位デ−タの設定時間の
平均値で推測航法の測位デ−タを補正することにより、
常に正確な自律走行を行うことができるのである。

【００９２】また、Ｄ−ＧＰＳにおける固定局５０と移
動局との間のデ−タ通信は、図１６に示すＤ−ＧＰＳ無
線通信ル−チンによりパケットデ−タで行われる。この
デ−タ通信では、ステップS301で、移動局ＧＰＳ受信機
３０を初期化し、ステップS302で、固定局ＧＰＳ受信機
５３を、無線通信機３１，５６を介したデ−タ送信で初
期化すると、ステップS303へ進み、固定局５０からのデ
ィファレンシャル情報を無線デ−タ通信により得る。

【００９３】次いで、ステップS304へ進むと、Ｄ−ＧＰ
Ｓ位置検出部６３で、固定局５０からのディファレンシ
ャル情報を移動局ＧＰＳ受信機３０から得られる測位デ
−タに適用し、ディファレンシャル演算を行って自車輌
位置を測定する。そして、その測位情報を走行制御部６
５に送ると、ステップS303へ戻り、次のデ−タ処理を繰
返す。この場合、固定局５０とのディファレンシャル演
算は、移動局受信機３０固有の機能によって行っても良
い。

【００９４】なお、本実施例では、草・芝刈作業におい
て、既刈地Ｃに対し未刈地Ｂが常に、芝刈作業車１の右
側になるようにし、ボ−ル回収装置２０ａ，２０ｂ及び
ＣＣＤカメラ２６を車体１ａの左側にそれぞれ設置する
と共に、ボ−ル載置装置１１ａ，１１ｂを車体１ａの右
側に設置するようにしているが（図２参照）、既刈地Ｃ
に対して未刈地Ｂが前進方向左側（後進方向右側）にな
るようにしても良く、この場合には、ボ−ル回収装置２
０ａ，２０ｂ及びＣＣＤカメラ２６を車体１ａの右側
に、ボ−ル載置装置１１ａ，１１ｂを車体１ａの左側に
設置する。

【００９５】また、本実施例では１台のＣＣＤカメラ２
６を、倣い走行時において、車輌の進行方向に応じて向
きを変えることで、車輌前進時には車輌前方に向け、後
進時には車輌後方に向けて、作業地に載置されたボ−ル
４０を含む既刈地Ｃと未刈地Ｂとの境界部を撮像するよ
うにしているが、図２３及び図２４に示すように、車体
１ａの左側の前後にそれぞれＣＣＤカメラ２６ａ，２６
ｂを取付け、車体前側に設置されたＣＣＤカメラ２６ａ
により、倣い走行において車輌前進時に車輌前方の作業
地に載置されたボ−ル４０を含む既刈地Ｃと未刈地Ｂと
の境界部を撮像し、後側に設置されたＣＣＤカメラ２６
ｂにより車輌後進時に、同様に車輌後方の境界部を撮像
するようにしても良い。この場合には、ＣＣＤカメラを
回転させるための回転機構部２８、ステップモ−タ２８
ａ、回転角度センサ２９が不要となり、且つ撮像制御部
６１においてステップモ−タ駆動回路８６も不要とな
る。そして、前述の主制御ル−チンにおけるステップS1
19において、車輌の進行方向に応じ車輌前進時には前側
に設置されたＣＣＤカメラ２６ａのみを作動させ、後進
時には後側に設置されたＣＣＤカメラ２６ｂのみを作動
させるようにすれば良い。

【００９６】また、本実施例では、準備位置１００から
作業領域１０２への移動、作業領域１０２、１０８間の
移動、各作業領域１０２、１０８における最初の外周刈
及び最初の作業レ−ンの作業走行、及び作業領域１０８
から戻り位置１１０への移動を、Ｄ−ＧＰＳあるいは推
測航法により無人で自律走行するようにしているが、こ
れらを有人により走行するようにしても良い。

【００９７】さらに、図２５に示すように、ＣＣＤカメ
ラ２６により撮像された画像において、車輌に最も近
い、例えば２つのボ−ル４０の位置を順次検出し、この
２つのボ−ル中心Ｇを結ぶ線ｙを求め、この線ｙが予め
設定された目標直線ｙ0 に一致するよう操舵機構３９
ａ，３９ｂを制御すれば、曲線状の境界に対しても倣い
走行することが可能となる。従って、図２６に示すよう
に、草・芝刈領域において草・芝刈を輪刈（渦巻き状）
に行うこともでき、この場合は外周の第１周の草・芝刈
をＤ−ＧＰＳあるいは推測航法により行い、既刈地Ｃと
未刈地Ｂとの境界に沿いボ−ル載置装置１１によりボ−
ル４０を載置し、第２周以降をＣＣＤカメラ２６により
作業地に載置されたボ−ル４０を含む境界部を撮像し、
上述のように、操舵機構３９ａ，３９ｂを制御すること
で、刈跡境界Ｌに沿う倣い走行が可能となる。この場合
には、車体進行方向後方に刈跡境界Ｌに沿いボ−ル４０
を載置する１つのボ−ル載置装置１１、車輌進行方向前
方に載置されているボ−ル４０を回収する１つのボ−ル
回収装置２０、及び車輌前方を撮像する１つのＣＣＤカ
メラ２６のみで対処することができ、常に倣い走行時に
は進行方向が一定であることからＣＣＤカメラ２６は車
体進行方向に向けて固定させておけば良く、ＣＣＤカメ
ラ２６を回転させるための回転機構部２８等を省略する
ことができる。また、周回状に倣い走行することから、
前述の主制御ル−チンにおいて外周刈と同時にボ−ル載
置を開始させ、第２周目からボ−ル回収装置２０の作動
を開始させ、ステップS110〜S116の直線走行処理、ステ
ップS117、ステップS118の車輌シフト処理が不要とな
り、且つＣＣＤカメラ２６は固定であることからステッ
プS119も不要となる。そして、ボ−ル載置装置１１及び
ボ−ル回収装置２０は１つであることからステップS120
〜S122も不要となり、ステップS136で作業終了かを判断
し、１区画の作業終了と判断されるときステップS137へ
進むようにすれば良く、これに伴いステップS139が不要
となる。

【００９８】さらに、以上、芝刈作業車に適用した例に
つき説明したが、これに限定されることなく、例えば、
床面等の清掃作業を行う自律走行作業車に適用し、既清
掃作業地と未清掃作業地との境界に標識体を載置し、上
述と同様に境界に沿い倣い走行し、順次作業レ−ンの清
掃を進めることもできる。

【００９９】また、標識体は偏重心ボ−ルのみに限定さ
れず、単なる球体、あるいは円錐体、円筒体、多角形体
等を用いるようにしても良い。

【０１００】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
輌走行に伴い、撮像手段により既作業地と未作業地との
境界部を撮像し、撮像された画像から、前回の作業レ−
ン走行時に既作業地と未作業地との境界に沿い作業地に
載置された標識体の位置を検出し、複数の標識体位置を
結ぶ線と予め設定された目標線とを比較して目標位置に
対する車体のずれを認識し、この認識デ−タに基づき操
舵機構が制御されて境界に沿った倣い走行が行われるの
で、確実に既作業地と未作業地との境界に沿い自律走行
することが可能となり、倣い走行の精度が向上して作業
性を向上することができる。また、このとき、次の作業
レ−ン走行に備え載置手段によって車輌の進行方向と逆
側に既作業地と未作業地との境界に沿い標識体が載置さ
れると共に、前回の作業レ−ン走行時に作業地に載置さ
れた標識体は、自律走行作業車に備えた回収手段により
回収されて供給手段を介し上記載置手段に供給されるの
で、自律走行作業車に搭載する標識体は必要最小限で良
く、車輌重量の増大が抑制され、且つ標識体は繰り返し
使用されるため、経済性に優れ、また作業地を汚損する
こともない。

【０１０１】また、上記標識体の表面に、作業地との明
度差の大きい色彩を施すことで、境界部を撮像した画像
から確実に標識体を認識して、撮像画像において倣い走
行の基準となる標識体の位置を確実に検出することが可
能となり、倣い走行精度が向上する。

【０１０２】また、上記標識体として球体を用いること
で、作業地に載置された標識体の回収、及び回収した標
識体の載置手段への供給が容易となり、取り扱いに優
れ、標識体を回収する回収手段、及び作業地に標識体を
載置するための載置手段の構成を簡素にして実現でき
る。

【０１０３】さらに、球体として偏重心ボ−ルを用いる
ことで、作業地への球体の載置時に球体の転がりが直ち
に止まり、既作業地と未作業地との境界に沿う適正位置
からの球体の逸脱が抑えられ、撮像画像において各ボ−
ルの位置を結ぶ線は、既作業地と未作業地との境界に対
し、常に平行な線として得られ、この線と目標線とを比
較して車体のずれを認識するため、目標位置に対する車
体のずれを適正に認識することが可能となり、これによ
って、倣い走行精度をより向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】Ｄ−ＧＰＳ用移動局を備えた芝刈作業車とＤ−
ＧＰＳ用固定局を示す説明図

【図２】芝刈作業車における各機構、装置の取付け位置
関係を示す平面図

【図３】ボ−ル載置装置の構成を示す説明図

【図４】ボ−ル回収装置の構成を示す説明図

【図５】集球機の平面図

【図６】偏重心ボ−ルの各態様を示す断面図

【図７】制御装置のブロック図

【図８】操舵制御系の構成を示す説明図

【図９】撮像制御部の回路構成図

【図１０】走行経路及び作業領域を示す説明図

【図１１】主制御ル−チンのフロ−チャ−ト

【図１２】主制御ル−チンのフロ−チャ−ト（続き）

【図１３】主制御ル−チンのフロ−チャ−ト（続き）

【図１４】自律走行制御ル−チンのフロ−チャ−ト

【図１５】自律走行制御ル−チンのフロ−チャ−ト（続
き）

【図１６】Ｄ−ＧＰＳ無線通信ル−チンのフロ−チャ−
ト

【図１７】作業領域における最初の外周刈の状態を示す
説明図

【図１８】ＣＣＤカメラにより撮像された画像において
作業地に載置されたボ−ル、各ボ−ル位置から求めた直
線近似式と目標直線との関係を示す説明図

【図１９】ＣＣＤカメラの取付状態、撮像画像、及び直
線近似の関係を示す説明図

【図２０】草・芝刈作業による１行程の作業レ−ン終了
時の車輌シフト状態を示す説明図

【図２１】草・芝刈作業による１行程の作業レ−ン終了
時の車輌シフト状態を示す説明図

【図２２】倣い走行による草・芝刈作業状態の説明図

【図２３】ＣＣＤカメラ取付の他の例を示す芝刈作業車
の右側面図

【図２４】ＣＣＤカメラ取付の他の例を示す芝刈作業車
の平面図

【図２５】画像処理の他の例を示す説明図

【図２６】草・芝刈作業を輪刈に行った場合の説明図

【符号の説明】

１ 芝刈作業車（自律走行作業車） １ａ 車体 １１ａ，１１ｂ ボ−ル載置装置（載置手段） ２０ａ，２０ｂ ボ−ル回収装置（回収手段） ２５ ボ−ル供給管（供給手段） ２６ ＣＣＤカメラ（撮像手段） ３９ａ，３９ｂ 操舵機構 ４０ 偏重心ボ−ル（標識体） ６０ 制御装置 １０２，１０８ 作業領域 Ｂ 未刈地 Ｃ 既刈地

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 1/00

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業領域における既作業地と未作業地と
   の境界部を撮像手段により撮像し、撮像した画像に基づ
   き境界位置に対する車体のずれを認識し、境界位置に対
   する車体のずれに基づき操舵機構を制御して境界に沿っ
   た倣い走行を行う自律走行作業車において、 車輌の進行方向と逆側に、既作業地と未作業地との境界
   に沿い作業地に標識体を載置する載置手段と、 倣い走行による作業レ−ン走行時に、前回の作業レ−ン
   走行時に作業地に載置された標識体を回収する回収手段
   と、 回収した標識体を上記載置手段に供給する供給手段と、 撮像手段により撮像した境界部の画像から作業地に載置
   された標識体の位置を検出し、複数の各標識体位置を結
   ぶ線と予め設定された目標線とを比較して目標位置に対
   する車体のずれを認識する画像処理手段と、 上記画像処理手段により得た認識デ−タに基づき操舵機
   構を制御する倣い走行制御手段と、を備えることを特徴
   とする自律走行作業車。
2. 【請求項２】 標識体は表面に、作業地との明度差の大
   きい色彩を施すことを特徴とする請求項１記載の自律走
   行作業車。
3. 【請求項３】 標識体として、球体を用いることを特徴
   とする請求項１あるいは請求項２記載の自律走行作業
   車。
4. 【請求項４】 球体として、重心位置が球心から偏心し
   た偏重心ボ−ルを用いることを特徴とする請求項３記載
   の自律走行作業車。