JPH07223705A - 廃棄物の無人収集方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 建物内のごみ収集のために必要なスペースを
最小にし、かつシンプル（簡素）でフレキシビリティ
（柔軟性）があり、既設の建物にも適用可能な廃棄物の
無人収集方法及び装置を提供する。 【構成】 無人搬送車３で搬送してきた空のごみ専用コ
ンテナ４をコンテナ集積装置１の側面から自動的に挿入
し、次に、コンテナ集積装置１の反対側の側面に無人搬
送車３が移動し、その位置でごみの入った専用コンテナ
を自動的に無人搬送車３に搭載したのち、無人搬送車３
が自走してごみの入った専用コンテナ４を建物内のごみ
処理室Ｒまで搬送し、ごみ処理室Ｒでごみの入った専用
コンテナからごみだけを所定位置に排出した後、空の専
用コンテナを無人搬送車３に自動的に搭載し、無人搬送
車３が自走して建物内のコンテナ集積装置側面まで戻
り、上記操作を繰り返してごみを建物内のごみ処理室Ｒ
の所定位置に無人収集する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、建物内から排出される
ごみを省力化して無人で収集し、ごみ処理室に集積する
廃棄物の無人収集方法及び装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、大型、高層の建物の各階から
排出されるごみを収集してごみ処理室まで持ち込むこと
は大変な労力がかかっている。しかもその作業は日中は
できないので、建物内の業務がほぼ終了した夜間の時間
帯に収集しなければならず、このための人手の確保もま
まならない状況である。この状況に鑑み各種の機械的収
集・輸送方法が提案されている。即ち、大別して下記の
ような方法である。 小口径空気輸送システム 真空掃除機の原理で配管中を真空にして、ごみをごみ処
理室まで輸送するもので、建物の各階に配置されたごみ
投入口よりごみを投入すると、ごみは破砕機で破砕さ
れ、一旦ごみ貯留槽に貯蔵された後、小口径配管により
ごみ処理室まで空気輸送されるものである。 シュート方式 各階からごみを袋または専用カプセルに入れてごみ処理
室まで落下させるものである。落下時の衝撃を少なくす
る制御装置を搭載したものもある。 リフト方式 ごみを各階でコンテナに入れ専用リフトでごみ処理室ま
で輸送するものである。 ロボット方式 各階の所定の部屋の所定の場所に置かれた台車にごみト
レイを載せ、その台車を無人搬送車（ＡＧＶ）により牽
引し、エレベータに載せてごみ処理室まで搬送するもの
で、ごみ処理室では台車に載せたトレイを一個ずつロボ
ット等で処理ラインに移載するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来のごみ収
集装置はそれぞれ長所・短所を持っているが、小口径
空気輸送システムにおいては、専用の配管やごみの一時
貯留槽がいくつか必要となるため、そのためのスペース
が取られる点と、動力が多くかかる点に問題がある。ま
た、シュート方式、リフト方式においては、専用の
シュートやリフトのためのスペースが取られることに問
題がある。さらに、ロボット方式においては、専用の
部屋が必要であるため、スペースが必要な点と台車に載
せたトレイを任意の場所に置けない点、更にごみ処理室
におけるマテリアルハンドリングが複雑になる点に問題
がある。

【０００４】本発明は上述の事情に鑑みなされたもの
で、建物内のごみ収集のために必要なスペースを最小に
し、かつシンプル（簡素）でフレキシビリティ（柔軟
性）があり、既設の建物にも適用可能な廃棄物の無人収
集方法及び装置を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記の問題点を
解決するために、専用ごみコンテナを搭載可能な無人
搬送車、専用ごみコンテナ及びコンテナ集積装置、及
びごみ処理装置類を備えたごみ処理室で構成されてい
る。まず、スペースの問題を解決するために、リフトや
配管のようなごみの輸送のための固定設備を設けず、ご
みは移動の自由な無人搬送車に載せて建物内のごみ処理
室に搬送する。しかしながら、ごみは建物内の各所から
発生するので、無人搬送車で搬送するためにはあるエリ
ア毎にごみをまとめて集積し、ハンドリングしやすい形
にしてから搬送する。ごみの集積のために専用のごみコ
ンテナを用意し、この専用コンテナを無人搬送車に無人
で自動的に搭載したり、無人搬送車から空コンテナを無
人で搬入するために、コンテナの無人収納・搬出のでき
るコンテナ集積装置が利用されている。

【０００６】前記コンテナ集積装置は建物内の任意の空
間に配置される。ごみ排出者はこのコンテナ集積装置内
の専用コンテナに直接ごみを捨てることでも良いし、ま
た、ごみ発生部で小さなごみ箱にごみを捨てておき、そ
の小さなごみ箱を持ってコンテナ集積装置内の専用コン
テナに捨てに来てもよい。専用コンテナを搭載した無人
搬送車は通路を自走し、エレベータに自動的に乗り降り
してごみ処理室に専用ごみコンテナを搬送する。ごみ処
理室では専用コンテナがコンベアラインに荷下ろしされ
て、ごみは分別されて貯留ドラムや紙類梱包装置（ベー
ラー）に供給される。

【０００７】

【作用】廃棄物の排出者または建物内の清掃者は発生し
たごみを直接ないしは一旦別の小型のごみ箱にごみを捨
て、その小型のごみ箱を建物の共用スペースに置かれた
コンテナ集積装置に捨てる。コンテナ集積装置には分別
の種類ごとにいくつかの専用ごみコンテナが収納されて
おり、ごみを捨てる人は分別した上でコンテナ集積装置
の中のそれぞれのごみコンテナに捨てる。無人搬送車は
ごみ処理室より空の専用ごみコンテナを搭載してコンテ
ナ集積装置の側面に停止し、無人搬送車とコンテナ集積
装置との間で光通信により専用コンテナの受け渡し指令
を行う。指令を確認すると、まず無人搬送車から空の専
用コンテナをコンテナ集積装置の側面から中に押し入れ
る。同時に、反対側の側面からごみの入った専用ごみコ
ンテナがトコロテン式に押し出されてくる。無人搬送車
はコンテナ集積装置の反対側の側面に自動的に移動して
押し出されたごみの入った専用コンテナを受け入れ、無
人搬送車に搭載する。かくして無人搬送車は専用コンテ
ナを搭載して無人で走行し、エレベータに乗り降りして
ごみ処理室に移動する。ごみ処理室では専用コンテナの
中のごみの種類を自動的に認識して所定のごみ排出ライ
ンでごみを排出する。そして空にした専用コンテナを再
び無人搬送車に搭載し、無人搬送車はコンテナ集積装置
に戻る。かかる作業を繰り返すことにより、建物内のご
みをごみ処理室に無人収集することができる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明に係る廃棄物の無人収集方法及
び装置の一実施例について説明する。図１は本発明の廃
棄物の無人収集装置の基本構成を示す図である。図１に
示されるようにオフィスビルの各階Ｆには、複数の専用
コンテナを集積したコンテナ集積装置１が配置されてい
る。地下階にはごみ処理室Ｒが設置されており、各階Ｆ
とごみ処理室ＲとはエレベータＥによって接続されてい
る。

【０００９】各階に設置されたコンテナ集積装置１の各
コンテナに分別収集されたごみの入った専用コンテナ
（以下、実コンテナという）は無人搬送車３によって、
エレベータＥまで搬送される。無人搬送車３は自動的に
エレベータＥに乗り、ごみ処理室Ｒでエレベータを下り
て自動的に荷下ろしを行う。そして、実コンテナはごみ
処理室Ｒのコンベアライン３０上に移載される。

【００１０】コンベアライン３０上で各実コンテナは内
容物を認識され、雑芥は貯留ドラム３１に貯留後、収集
車両３２に移載し搬出する。有価物はベーラー３３によ
り適当な大きさに梱包（ベール）し外部に搬出する。

【００１１】一方、空のごみ専用コンテナ（以下、空コ
ンテナという）はごみ処理室Ｒから無人搬送車３によっ
てコンテナ集積装置１まで搬送される。図１において、
黒塗りの矢印は実コンテナを搭載した無人搬送車の動き
を示し、白抜きの矢印は空コンテナを搭載した無人搬送
車の動きを示す。

【００１２】次に、図１のように構成された廃棄物の無
人収集装置を利用した収集方法を図２を参照して詳細に
説明する。実施例においては、例えば次の各条件を設定
して説明する。 対象ビル ：４０階建のオフィス主体のビルで、一部低
層部に物品販売店、飲食店がある。このビルにおいてオ
フィスから排出されるごみを収集する。 基準階面積：１５００平方メートル ごみ排出量：１フロア当たり８０kg（約４００リット
ル） 収集時間帯：深夜（業務終了後） ご み 質：第１表に示すとおりである。 第 １ 表 ─────────────────────────────── リ サ イ ク ル 対 象 リ サ イ ク ル 対 象 外 ────────────── ───────────── 種 別 重 量(％) 種 別 重 量(％) ────── ────── ────── ────── 上 質 紙 ５ 雑 芥 ４０ 再 生 紙 ２０ 新 聞 紙 ５ 雑 誌 類 １５ ダンボール １０ ビ ン ３ カ ン ２ ───────────────────────────────

【００１３】本発明によるごみの収集方法で収集するご
みは、例えば雑芥、新聞紙・雑誌、上質紙・再生
紙の３グループとし、ビン・カンについては、ごみ排出
者が分別排出するものの清涼飲料水業者による処理とす
る。雑芥については、ごみの排出者が机側ごみ箱に捨て
る。新聞紙・雑誌は一緒にして分別排出する。また上質
紙・再生紙については、今後再生紙の利用が増え、上質
紙の利用は減ってくると思われるので、一緒にして机側
紙入箱に捨てる。床清掃ごみは床清掃業者が移動式専用
ボックスを利用して清掃し雑芥用コンテナに捨てる。

【００１４】分別排出されたごみは建物のコア部に置か
れたコンテナ集積装置１に収納された分別ごみコンテナ
にオフィスの従業者によって捨てられる。即ち、机側ご
み箱のごみは雑芥用コンテナに、新聞紙・雑誌は新聞・
雑誌用コンテナに、机側紙入箱の紙類は回収紙用コンテ
ナにそれぞれ集められる。コンテナ集積装置１には、例
えば１個当たり１００リットルのコンテナが６個収納さ
れており、ごみ排出量に応じて使い分けられるが、実施
例ではコンテナを雑芥の場合は４個、新聞紙・雑誌及び
上質紙・再生紙の場合はそれぞれ１個ずつ割り当てる。
以下、本収集方法を順を追って説明する。

【００１５】業務が終了すると、地下階のごみ処理室
Ｒから空コンテナを搭載した無人搬送車３が自動的にエ
レベータＥに乗り、ごみ排出階に移動する。 無人搬送車３は、まず、コンテナ集積装置１の決めら
れた片側の側面に前進で進み停止し、無人搬送車３から
コンテナ集積装置１に光通信でコンテナ受け取り指令を
出す。 その指令を互いに確認した後、無人搬送車３の上面に
取り付けられた昇降テーブル（後述）に載せられた空コ
ンテナはカムの作用により８cm程度持ち上げられ、コン
テナ集積装置１より先端がカギ状になった空コンテナ搬
入アーム（後述）が伸びてきて空コンテナと無人搬送車
３の間に入り、次に無人搬送車３の昇降テーブルが降下
し、空コンテナは前記搬入アームの上に載せられる。 コンテナの載った搬入アームが機械的にコンテナ集積
装置１の中に引き込まれる。搬入アームの先端がカギ状
になっているので、空コンテナも搬入アームと一緒にコ
ンテナ集積装置１に引き込まれる。コンテナ集積装置１
にはすでにごみの入った実コンテナが収納されているの
で、トコロテン式にごみの入った実コンテナは反対側の
側面から押し出される構造になっている。この時押し出
されるコンテナは同様に実コンテナ搬出アーム（後述）
に載って押し出される。一方、無人搬送車３は昇降テー
ブルを降下させる。 無人搬送車３は後進でコンテナ集積装置１の反対側の
側面の実コンテナ搬出アームに載った実コンテナの下に
移動し、無人搬送車３の昇降テーブルが上昇し、搬出ア
ーム上の実コンテナをわずかに持ち上げ、その後搬出ア
ームがコンテナ集積装置１に引き込まれる。無人搬送車
３の昇降テーブルが下降して走行体制になる。 無人搬送車３はエレベータＥに乗り降りしてごみ処理
室Ｒに向けて走行する。そして、ごみ処理室Ｒでは専用
コンテナは無人搬送車３からごみ処理室Ｒのコンベアラ
イン３０上に移載される。 コンベアライン上でバーコード等の方法により各実コ
ンテナは内容物を認識され、それぞれの処理ラインにコ
ンベアで移動する。 処理後の空のコンテナはコンベアラインを一巡して再
び無人搬送車３に搭載される。 無人搬送車３は更にエレベータＥに乗り降りして残り
のごみコンテナの収集を行う。 以上のような作業を繰り返し行い、建物内のごみをごみ
処理室Ｒに収集する。

【００１６】次に、コンテナ集積装置１について図面に
より説明する。図３はコンテナ集積装置１廻りの配置図
を示したものである。コンテナ集積装置１はボックス状
の装置本体２を具備しており、装置本体２にはごみの投
入口２ａ，２ｂ及び２ｃが形成されている。投入口２ａ
には雑芥を投入し、投入口２ｂには新聞・雑誌を、また
投入口２ｃには上質紙・再生紙を投入する。これらのご
みの投入口の配置はどこでもよい。コンテナ集積装置１
に対して無人搬送車３は磁気誘導テープ６の軌跡に沿っ
て移動するが、先ずＡ→Ｂ→Ｃの順に移動してコンテナ
集積装置１の側面に停止する。この位置で無人搬送車３
に搭載した空コンテナ４をコンテナ集積装置１に移載す
る。移載が終了すると無人搬送車３は磁気誘導テープ６
に沿って、Ｃ→Ｂ→Ｄ→Ｅ→Ｆのように後進で移動し、
コンテナ集積装置１の反対側の側面に停止する。この位
置でコンテナ集積装置１からごみの入った実コンテナ８
を受け取った後、磁気誘導テープ６に沿ってＦ→Ｅ→Ｇ
のような方向に移動する。

【００１７】図４はコンテナ集積装置１の斜視図であ
り、装置本体２の一側端には空コンテナ４を移載する入
口７が形成され、他側端には出口１６が形成されてい
る。図５は図４におけるＸ−Ｘ断面を表したものであ
り、符号８ａ，８ｂはそれぞれ雑芥用コンテナ及び新聞
・雑誌コンテナである。新聞・雑誌コンテナ８ｂは空コ
ンテナ搬入アーム９の上に乗っている状態である。空コ
ンテナ搬入アーム９の先端には空コンテナ４を押し入れ
るためのカギ１０が形成されている。また同様に雑芥用
コンテナ８ａはごみの入った実コンテナ８を外に出し
て、無人搬送車３に載せるための実コンテナ搬出アーム
１１の上に乗っている。実コンテナ搬出アーム１１にも
先端にカギ１２が形成されている。

【００１８】図６は図４のＹ−Ｙ方向から見た図であ
り、装置本体２は内部に長手方向に伸びるガイド１３を
備えており、新聞・雑誌コンテナ８ｂ及び上質紙・再生
紙コンテナ８ｃはガイド１３に沿って挿入されている。

【００１９】図７及び図８は空コンテナ搬入アーム９及
び実コンテナ搬出アーム１１の駆動機構を示す図であ
る。図７に示すように空コンテナ搬入アーム９は搬入ア
ーム駆動モータシリンダ２１に接続され、実コンテナ搬
出アーム１１は搬出アーム駆動モータシリンダ２０に接
続されている。また装置本体２の入口７には搬入側シャ
ッター２２が配設されており、このシャッター２２は搬
入側シャッター駆動モータシリンダ２３に接続されて昇
降可能になっている。装置本体２の出口１６には搬出側
シャッター２４が配設されており、このシャッター２４
は、図８に示すように搬出側シャッター駆動モータシリ
ンダ２５に接続されて昇降可能になっている。

【００２０】図９は無人搬送車３の詳細を示す図であ
り、無人搬送車３は昇降テーブル１４を具備している。
昇降テーブル１４上には、２個のコンテナが載置される
ようにガイド１４ａが固定されている。昇降テーブル１
４は垂直ロッドに接したリフトカム１５の作用により昇
降されるようになっている。リフトカム１５は減速機付
きモータ２０を駆動源として電動シャフト１７及びギア
ボックス１８を介して駆動されるようになっている。

【００２１】次に、無人搬送車３より空コンテナ４をコ
ンテナ集積装置１に移載し、実コンテナ８をコンテナ集
積装置１により無人搬送車３に移載する方法を図１０乃
至図１３を参照して説明する。

【００２２】まず、図１０（ａ）に示すように、空コン
テナ４を積載した無人搬送車３が空コンテナ搬入側に到
着する。無人搬送車３の昇降テーブル１４に搭載された
空コンテナ４は、図１０（ｂ）に示すようにリフトカム
１５の作用により上昇し、昇降テーブル１４と空コンテ
ナ４の底との間のスペースのレベルとコンテナ集積装置
１の搬入アーム９のレベルが同一になる。すると、図１
０（ｃ）に示すように、光通信装置２７により無人搬送
車３からコンテナ集積装置１へ空コンテナ搬入信号Ｓ₁
を送信し、次に、図１０（ｄ）に示すようにコンテナ集
積装置１が起動し、搬入側、搬出側のシャッター２２，
２４が下降し、装置本体２の入口７及び出口１６が開放
される。

【００２３】次に、搬入アーム駆動モータシリンダ２１
が駆動され、図１１（ａ）に示すように空コンテナ搬入
アーム９が前進し、昇降テーブル１４と空コンテナ４の
底との間に入っていく。そして、光通信装置２７によ
り、図１１（ｂ）に示すようにコンテナ集積装置１から
無人搬送車３へ空コンテナ搬入準備完了信号Ｓ₂ を送信
する。次に、図１１（ｃ）に示すように無人搬送車３の
昇降テーブル１４が下降すると、空コンテナ４は搬入ア
ーム９の上に移載される。そして、図１１（ｄ）に示す
ように、光通信装置２７により無人搬送車３からコンテ
ナ集積装置１へ空コンテナ移載終了信号Ｓ₃ が送信され
る。

【００２４】次に、図１２（ａ）に示すように搬入アー
ム９が後退し、空コンテナ４がコンテナ集積装置１内に
収納されると、同時に搬出アーム１１が前進し、実コン
テナ８がコンテナ集積装置１から搬出された形となる。
なお、コンテナ集積装置１内は搬入アーム９、搬出アー
ム１１の動作によりコンテナ同志が押せ押せで移動す
る。そして、図１２（ｂ）に示すように、光通信装置２
７によりコンテナ集積装置１から無人搬送車３へ空コン
テナ搬入終了信号Ｓ₄ が送信される。すると、無人搬送
車３がスタートして、図１２（ｃ）に示すように実コン
テナ搬出側へ移動する。そして、図１２（ｄ）に示すよ
うに無人搬送車３の昇降テーブル１４が上昇し、図１３
（ａ）に示すように、光通信装置２７により無人搬送車
３からコンテナ集積装置１へ実コンテナ受取終了信号Ｓ
₅ が送信される。

【００２５】次に、図１３（ｂ）に示すように搬出アー
ム１１が後退し、図１３（ｃ）に示すように、光通信装
置２７によりコンテナ集積装置１から無人搬送車３へ実
コンテナ搬出終了信号Ｓ₆ が送信される。そして、図１
３（ｄ）に示すように、無人搬送車３の昇降テーブル１
４が下降し、無人搬送車３が発進する。

【００２６】図１０乃至図１３に示す上記動作を２台
目、３台目の無人搬送車３と繰り返して行い、コンテナ
の入れ替えを行う。そして、最後に、コンテナ集積装置
１のシャッター２２，２４が上昇して動作が完了する。

【００２７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、次
に列挙する効果が得られる。 （１）従来人手により夜間に行っていたごみの収集作業
を、専用ごみコンテナを用いて無人搬送車で夜間に自動
的にごみ処理室に搬送できるので作業の軽減ができるた
め、人件費の削減ができ、ごみの収集費用の低減ができ
る。 （２）本発明によるコンテナ集積装置にごみを集積させ
るところまでを建物の利用者が行うことで清掃業者の負
荷を減らすとともに、建物利用者の分別回収に対するモ
ラルの向上が図れる。 （３）ごみ収集がコンテナ集積装置によるステーション
方式であるため、建物利用者はいつでもごみを捨てるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る廃棄物の無人収集装置の基本構成
を示す説明図である。

【図２】本発明に係る廃棄物の無人収集方法のフローシ
ートを示す図である。

【図３】本発明に係る廃棄物の無人収集装置におけるコ
ンテナ集積装置廻りの配置図である。

【図４】コンテナ集積装置の斜視図である。

【図５】図４のＸ−Ｘ断面を示す図である。

【図６】図４のＹ−Ｙ断面を示す図である。

【図７】コンテナ集積装置の長手方向に沿った断面図で
ある。

【図８】コンテナ集積装置の一部欠載側面図である。

【図９】無人搬送車の詳細を示す一部欠載斜視図であ
る。

【図１０】コンテナ集積装置及び無人搬送車の動作説明
図である。

【図１１】コンテナ集積装置及び無人搬送車の動作説明
図である。

【図１２】コンテナ集積装置及び無人搬送車の動作説明
図である。

【図１３】コンテナ集積装置及び無人搬送車の動作説明
図である。

【符号の説明】

１ コンテナ集積装置 ２ 装置本体 ２ａ，２ｂ，２ｃ ごみ投入口 ３ 無人搬送車 ４ 空コンテナ ８，８ａ，８ｂ，８ｃ 実コンテナ ９ 空コンテナ搬入アーム １１ 実コンテナ搬出アーム １４ 昇降テーブル １５ リフトカム ２２，２４ シャッター ２７ 光通信装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 木村 均 東京都大田区羽田旭町11番１号 株式会社 荏原製作所内 (72)発明者 石山 友通 東京都大田区羽田旭町11番１号 株式会社 荏原製作所内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 建物内の特定の場所に配置されごみ専用
   コンテナを収納したコンテナ集積装置と、前記専用コン
   テナを搬送する無人搬送車とを備え、前記コンテナ集積
   装置と無人搬送車の間で、専用コンテナを受け渡しする
   指令を互いに確認した上で、前記無人搬送車で搬送して
   きた空のごみ専用コンテナを前記コンテナ集積装置の側
   面から自動的に挿入し、次に、前記コンテナ集積装置の
   反対側の側面に前記無人搬送車が移動し、その位置でご
   みの入った専用コンテナを自動的に該無人搬送車に搭載
   したのち、該無人搬送車が自走して前記ごみの入った専
   用コンテナを建物内のごみ処理室まで搬送し、該ごみ処
   理室でごみの入った専用コンテナからごみだけを所定位
   置に排出した後、空の専用コンテナを前記無人搬送車に
   自動的に搭載し、該無人搬送車が自走して前記コンテナ
   集積装置の側面まで戻り、上記操作を繰り返して前記コ
   ンテナ集積装置内を空のごみ専用コンテナのみとし、更
   に前記無人搬送車が他のコンテナ集積装置に自走し、か
   かる操作を繰り返しながら建物内のごみを前記ごみ処理
   室の所定位置に無人収集することを特徴とする廃棄物の
   無人収集方法。
2. 【請求項２】 前記コンテナ集積装置に複数の専用コン
   テナを収納し、ごみ集積量を増やすとともに、ごみをコ
   ンテナ毎に分別することにより分別収集を可能にしたこ
   とを特徴とする請求項１記載の廃棄物の無人収集方法。
3. 【請求項３】 前記無人搬送車が前記コンテナ集積装置
   に専用コンテナを搭載するために自走する場合または空
   の専用コンテナを前記コンテナ集積装置に戻すために自
   走する場合において、前記無人搬送車はエレベータ前で
   停止し、行き先信号をエレベータに送り、エレベータを
   停止させた上で自動的にエレベータに乗り込み、エレベ
   ータに行き先指令を出して所定の階で下りて走行をする
   ことを特徴とする請求項１又は２記載の廃棄物の無人収
   集方法。
4. 【請求項４】 建物内の特定の場所に配置されごみ専用
   コンテナを収納したコンテナ集積装置と、該コンテナ集
   積装置と建物内の特定の場所に配置されたごみ処理室と
   の間を自走する無人搬送車とを備え、前記コンテナ集積
   装置は、前記無人搬送車で搬送されてきた空のごみ専用
   コンテナを該コンテナ集積装置の側面から自動的に受け
   入れ、前記コンテナ集積装置の反対側の側面に移動した
   前記無人搬送車にごみの入った専用コンテナを自動的に
   搭載するように構成されていることを特徴とする廃棄物
   の無人収集装置。
5. 【請求項５】 前記コンテナ集積装置は、空のごみ専用
   コンテナを受け入れて載せるための伸縮可能な空コンテ
   ナ搬入アームと、該コンテナ集積装置からごみの入った
   専用コンテナを搬出する伸縮可能な実コンテナ搬出アー
   ムとを具備することを特徴とする請求項４記載の廃棄物
   の無人収集装置。
6. 【請求項６】 前記空コンテナ搬入アーム及び実コンテ
   ナ搬出アームの伸縮の動きにおいて、前記実コンテナ搬
   出アームの伸長の動き始めのタイミングは、前記空コン
   テナ搬入アームが伸長し始める時から収縮し始める間で
   あるように制御することを特徴とする請求項５記載の廃
   棄物の無人収集装置。
7. 【請求項７】 前記コンテナ集積装置は、空コンテナ搬
   入アーム及び実コンテナ搬出アームが出没するための開
   口部を有し、該開口部に自動的に開閉できる開閉部材が
   設けられていることを特徴とする請求項５記載の廃棄物
   の無人収集装置。