JPH07227789A - 物体の保持装置 - Google Patents
物体の保持装置Info
- Publication number
- JPH07227789A JPH07227789A JP4199394A JP4199394A JPH07227789A JP H07227789 A JPH07227789 A JP H07227789A JP 4199394 A JP4199394 A JP 4199394A JP 4199394 A JP4199394 A JP 4199394A JP H07227789 A JPH07227789 A JP H07227789A
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- rod
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- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 10
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 claims description 13
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークを保持する保持面を形成するのに硬質
の型を圧接せしめる等の必要がなく、構造簡易でかつ安
価である。 【構成】 ワークの被保持面をカバーする範囲に互いに
平行に多数設けたピン１を、支持板２Ａ，２Ｂに直線動
自在に支持せしめ、コイルバネ５により付勢されてピン
１の周面に一定圧で接触する拘束ベルト３と、巻取りモ
ータ６により巻き取られてピン１の周面に強圧接触する
拘束ベルト４を設ける。ワークの凹凸面に倣った保持面
を形成する際には、拘束ベルト３によりピン１に相対的
に小さい摩擦力を付与し、保持面上にワークを載置保持
せしめる際には拘束ベルト４によりピン１に相対的に大
きい摩擦力を付与する。
の型を圧接せしめる等の必要がなく、構造簡易でかつ安
価である。 【構成】 ワークの被保持面をカバーする範囲に互いに
平行に多数設けたピン１を、支持板２Ａ，２Ｂに直線動
自在に支持せしめ、コイルバネ５により付勢されてピン
１の周面に一定圧で接触する拘束ベルト３と、巻取りモ
ータ６により巻き取られてピン１の周面に強圧接触する
拘束ベルト４を設ける。ワークの凹凸面に倣った保持面
を形成する際には、拘束ベルト３によりピン１に相対的
に小さい摩擦力を付与し、保持面上にワークを載置保持
せしめる際には拘束ベルト４によりピン１に相対的に大
きい摩擦力を付与する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はワークを載せるパレット
等に好適に使用できる物体の保持装置に関する。
等に好適に使用できる物体の保持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】複雑な凹凸を有するワークを自在に保持
する保持装置として、例えば特開昭６３−２７８７３４
号公報に記載のものが知られている。これは、支持板の
板面に多数のピン部材を上端を揃えて立設し、これらピ
ン部材を所定の摩擦力で軸方向へ摺動できるようになし
たものである。しかして、予めワークと同形の型を一定
以上の圧力でピン部材に押しつけると、ワークの凸部が
当接する部分ではピン部材がこれに応じて後退して、ワ
ーク面に倣った形状の凹所が形成される。この凹所にワ
ークを収納することにより、ワークが位置決め保持され
る。
する保持装置として、例えば特開昭６３−２７８７３４
号公報に記載のものが知られている。これは、支持板の
板面に多数のピン部材を上端を揃えて立設し、これらピ
ン部材を所定の摩擦力で軸方向へ摺動できるようになし
たものである。しかして、予めワークと同形の型を一定
以上の圧力でピン部材に押しつけると、ワークの凸部が
当接する部分ではピン部材がこれに応じて後退して、ワ
ーク面に倣った形状の凹所が形成される。この凹所にワ
ークを収納することにより、ワークが位置決め保持され
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の保
持装置によると、重量のあるワークを確実に保持するた
めに、ピン部材の移動時の抗力をかなり大きく設定する
必要があり、このため、保持用凹所を形成するのにワー
クと同形の硬質の型を準備して、これをピン部材に向け
て強圧する工程を要する。
持装置によると、重量のあるワークを確実に保持するた
めに、ピン部材の移動時の抗力をかなり大きく設定する
必要があり、このため、保持用凹所を形成するのにワー
クと同形の硬質の型を準備して、これをピン部材に向け
て強圧する工程を要する。
【０００４】なお、ロボットハンド等に使用される保持
装置として、例えば特開平５−２７７９７９号公報、実
開平３−１１３７９０号公報に示されるものがあるが、
前者の公報のものはピン部材自体に全く保持力が無いた
め上下方向での物体の保持が不可能である。また、後者
の公報のものは、保持力が一定であるため上記従来技術
と同様な問題点があるとともに、物体保持を電磁力で行
うため、配線等に伴う構造の複雑化や電力を消費するこ
とによるコストアップが避けられない。
装置として、例えば特開平５−２７７９７９号公報、実
開平３−１１３７９０号公報に示されるものがあるが、
前者の公報のものはピン部材自体に全く保持力が無いた
め上下方向での物体の保持が不可能である。また、後者
の公報のものは、保持力が一定であるため上記従来技術
と同様な問題点があるとともに、物体保持を電磁力で行
うため、配線等に伴う構造の複雑化や電力を消費するこ
とによるコストアップが避けられない。
【０００５】本発明はかかる課題を解決するもので、物
体保持に必要な保持面を形成するのに硬質の型を圧接せ
しめる等の必要がなく、構造簡易でかつ安価な物体の保
持装置を提供することを目的とする。
体保持に必要な保持面を形成するのに硬質の型を圧接せ
しめる等の必要がなく、構造簡易でかつ安価な物体の保
持装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の構成による
と、物体の保持装置は、物体Ｗの被保持面をカバーする
範囲に互いに平行に多数設けた棒状部材１と、これら棒
状部材１を軸方向へ直線動自在に支持する支持部材２
Ａ，２Ｂと、上記棒状部材１に異なる摺動抵抗を付与し
て棒状部材１を異なる抗力で移動可能とする拘束部材
３，４とを具備している。請求項２の構成によると、上
記拘束部材を、棒状部材１に相対的に小さい摺動抵抗を
付与して小さい抗力で上記棒状部材１を移動可能とする
副拘束部材３と、相対的に大きな摺動抵抗を付与して上
記棒状部材１の移動を実質的に禁止する主拘束部材４と
で構成してある。請求項３の構成によると、上記副拘束
部材３を、バネ部材５により付勢されて棒状部材１の周
面に一定圧で接触する拘束ベルトにより構成してある。
請求項４の構成によると、上記主拘束部材４を、巻取り
手段６により巻き取られて棒状部材１の周面に強圧接触
する拘束ベルトにより構成してある。
と、物体の保持装置は、物体Ｗの被保持面をカバーする
範囲に互いに平行に多数設けた棒状部材１と、これら棒
状部材１を軸方向へ直線動自在に支持する支持部材２
Ａ，２Ｂと、上記棒状部材１に異なる摺動抵抗を付与し
て棒状部材１を異なる抗力で移動可能とする拘束部材
３，４とを具備している。請求項２の構成によると、上
記拘束部材を、棒状部材１に相対的に小さい摺動抵抗を
付与して小さい抗力で上記棒状部材１を移動可能とする
副拘束部材３と、相対的に大きな摺動抵抗を付与して上
記棒状部材１の移動を実質的に禁止する主拘束部材４と
で構成してある。請求項３の構成によると、上記副拘束
部材３を、バネ部材５により付勢されて棒状部材１の周
面に一定圧で接触する拘束ベルトにより構成してある。
請求項４の構成によると、上記主拘束部材４を、巻取り
手段６により巻き取られて棒状部材１の周面に強圧接触
する拘束ベルトにより構成してある。
【０００７】
【作用】請求項１の構成において、拘束部材３，４によ
り棒状部材に相対的に小さい摺動抵抗を与えておくと、
棒状部材１は被保持物体Ｗの被保持面の各部の突出量に
応じて容易に後退移動して、被保持面に倣った形状の保
持面を形成する。物体Ｗを保持面に収納して保持せしめ
る場合には、拘束部材３，４により棒状部材１に相対的
に大きい摺動抵抗を付与しておくと、物体の荷重に抗し
てこれを確実に保持する。しかして、従来の如き硬質の
型を圧接せしめる等の手間を要することなく、容易に保
持面が形成される。
り棒状部材に相対的に小さい摺動抵抗を与えておくと、
棒状部材１は被保持物体Ｗの被保持面の各部の突出量に
応じて容易に後退移動して、被保持面に倣った形状の保
持面を形成する。物体Ｗを保持面に収納して保持せしめ
る場合には、拘束部材３，４により棒状部材１に相対的
に大きい摺動抵抗を付与しておくと、物体の荷重に抗し
てこれを確実に保持する。しかして、従来の如き硬質の
型を圧接せしめる等の手間を要することなく、容易に保
持面が形成される。
【０００８】請求項２の構成において、保持面を形成す
る際には副拘束部材３により棒状部材１の移動時の抗力
を小さくしておく。これにより、被保持物体Ｗを押しつ
けるのみで簡易に保持面が形成される。その後、主拘束
部材４により棒状部材１の移動を実質的に禁止すること
により、上記物体Ｗは確実に保持される。
る際には副拘束部材３により棒状部材１の移動時の抗力
を小さくしておく。これにより、被保持物体Ｗを押しつ
けるのみで簡易に保持面が形成される。その後、主拘束
部材４により棒状部材１の移動を実質的に禁止すること
により、上記物体Ｗは確実に保持される。
【０００９】請求項３，４の構成においては、拘束ベル
ト３，４の使用により、簡易な構成で多数の棒状部材１
に所定の摺動抵抗が付与される。
ト３，４の使用により、簡易な構成で多数の棒状部材１
に所定の摺動抵抗が付与される。
【００１０】
【実施例】図１、図２において、四隅をスペーサにより
水平姿勢で上下に平行に配された長方形の支持板２Ａ，
２Ｂには、板面のほぼ２／３の範囲に多数のピン１が立
設してある。これらピン１は互いに平行に、円形の領域
内にほぼ等間隔で渦巻き状（図２）に設けられており、
各ピン１は支持板２Ａ，２Ｂに設けた図略の貫通孔内に
上下動自在に挿通されている。
水平姿勢で上下に平行に配された長方形の支持板２Ａ，
２Ｂには、板面のほぼ２／３の範囲に多数のピン１が立
設してある。これらピン１は互いに平行に、円形の領域
内にほぼ等間隔で渦巻き状（図２）に設けられており、
各ピン１は支持板２Ａ，２Ｂに設けた図略の貫通孔内に
上下動自在に挿通されている。
【００１１】上下の支持板２Ａ，２Ｂ間に拘束ベルト
３，４が設けられ、これらベルト３，４の一端は中心の
ピン１に固定され、これより渦巻き状に延びて、他のピ
ン１の間を経て最外周のピン１の外方に至っている。そ
して、拘束ベルト３の他端はコイルバネ５に結合されて
おり、このコイルバネ５は巻取り軸６１に相対回転自在
に係止されている。しかして、拘束ベルト３にはコイル
バネ５の一定の引っ張りバネ力が印加して、その渦巻き
径が縮小せしめられ、ベルト面が各ピン１の外周に接触
してこれに一定の摩擦力を付与している。これにより、
各ピン１は脱落することなく比較的小さい抗力で上下動
可能である。一方、拘束ベルト４の他端は上記巻取り軸
６１に固定されており、この巻取り軸６１は、支持板２
Ｂの下面に設けた巻取りモータ６の出力軸となってい
る。なお、上記各拘束ベルト３，４としては、スチール
ベルト等が使用できる。
３，４が設けられ、これらベルト３，４の一端は中心の
ピン１に固定され、これより渦巻き状に延びて、他のピ
ン１の間を経て最外周のピン１の外方に至っている。そ
して、拘束ベルト３の他端はコイルバネ５に結合されて
おり、このコイルバネ５は巻取り軸６１に相対回転自在
に係止されている。しかして、拘束ベルト３にはコイル
バネ５の一定の引っ張りバネ力が印加して、その渦巻き
径が縮小せしめられ、ベルト面が各ピン１の外周に接触
してこれに一定の摩擦力を付与している。これにより、
各ピン１は脱落することなく比較的小さい抗力で上下動
可能である。一方、拘束ベルト４の他端は上記巻取り軸
６１に固定されており、この巻取り軸６１は、支持板２
Ｂの下面に設けた巻取りモータ６の出力軸となってい
る。なお、上記各拘束ベルト３，４としては、スチール
ベルト等が使用できる。
【００１２】上記構造の保持装置において、上端を水平
に揃えて位置せしめられたピン１の上方より、下面に凹
凸を有するワークＷを比較的小さい力で押しつけると、
凸部の突出量に応じてピン１が後退下降し、図３に示す
如く、ワークＷ下面に沿った形状の保持面が形成され
る。この状態で巻取りモータ６を作動せしめ、その巻取
り軸６１に拘束ベルト４を巻き取ると、図４に示すよう
に、拘束ベルト４の渦巻き径が縮小して、ベルト面が各
ピン１の外周に圧接する。これにより各ピン１は移動が
禁止された拘束状態となる。かくして、重量のあるワー
クＷを確実に保持することができる。
に揃えて位置せしめられたピン１の上方より、下面に凹
凸を有するワークＷを比較的小さい力で押しつけると、
凸部の突出量に応じてピン１が後退下降し、図３に示す
如く、ワークＷ下面に沿った形状の保持面が形成され
る。この状態で巻取りモータ６を作動せしめ、その巻取
り軸６１に拘束ベルト４を巻き取ると、図４に示すよう
に、拘束ベルト４の渦巻き径が縮小して、ベルト面が各
ピン１の外周に圧接する。これにより各ピン１は移動が
禁止された拘束状態となる。かくして、重量のあるワー
クＷを確実に保持することができる。
【００１３】上記実施例において、拘束ベルト３を設け
ず、巻取りモータ６による拘束ベルト４の巻き取り量を
調節することによりピン１の拘束力を変更するようにし
ても良い。また、拘束部材としては拘束ベルト以外のも
のを使用することができる。
ず、巻取りモータ６による拘束ベルト４の巻き取り量を
調節することによりピン１の拘束力を変更するようにし
ても良い。また、拘束部材としては拘束ベルト以外のも
のを使用することができる。
【００１４】
【発明の効果】以上の如く、本発明の保持装置によれ
ば、物体保持に必要な保持面を形成するのに硬質の型を
圧接せしめる等の必要がなく、構造簡易かつ安価に種々
の形状の物体を載置保持することができる。
ば、物体保持に必要な保持面を形成するのに硬質の型を
圧接せしめる等の必要がなく、構造簡易かつ安価に種々
の形状の物体を載置保持することができる。
【図１】本発明の一実施例を示す保持装置の全体概略側
面図である。
面図である。
【図２】図１のII−II線に沿う断面図である。
【図３】ワークを保持した保持装置の全体概略側面図で
ある。
ある。
【図４】図３のIV−IV線に沿う断面図である。
１ ピン（棒状部材） ２Ａ，２Ｂ 支持板（支持部材） ３ 拘束ベルト（副拘束部材） ４ 拘束ベルト（主拘束部材） ５ コイルバネ（バネ部材） ６ 巻取りモータ（巻取り手段） Ｗ ワーク（物体）
Claims (4)
- 【請求項１】 物体の被保持面をカバーする範囲に互い
に平行に多数設けた棒状部材と、これら棒状部材を軸方
向へ直線動自在に支持する支持部材と、上記棒状部材に
それぞれ異なる摺動抵抗を付与して棒状部材を異なる抗
力で移動可能とする拘束部材とを具備する物体の保持装
置。 - 【請求項２】 上記拘束部材を、棒状部材に相対的に小
さい摺動抵抗を付与して小さい抗力で上記棒状部材を移
動可能とする副拘束部材と、相対的に大きな摺動抵抗を
付与して上記棒状部材の移動を実質的に禁止する主拘束
部材とで構成した請求項１記載の物体の保持装置。 - 【請求項３】 上記副拘束部材を、バネ部材により付勢
されて棒状部材の周面に一定圧で接触する拘束ベルトに
より構成した請求項２記載の物体の保持装置。 - 【請求項４】 上記主拘束部材を、巻取り手段により巻
き取られて棒状部材の周面に強圧接触する拘束ベルトに
より構成した請求項２又は３記載の物体の保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6041993A JP2809091B2 (ja) | 1994-02-16 | 1994-02-16 | 物体の保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6041993A JP2809091B2 (ja) | 1994-02-16 | 1994-02-16 | 物体の保持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07227789A true JPH07227789A (ja) | 1995-08-29 |
| JP2809091B2 JP2809091B2 (ja) | 1998-10-08 |
Family
ID=12623731
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6041993A Expired - Fee Related JP2809091B2 (ja) | 1994-02-16 | 1994-02-16 | 物体の保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2809091B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6843458B1 (en) | 2003-12-12 | 2005-01-18 | Todd M. Robinson | Cup holder |
| FR2945468A1 (fr) * | 2009-05-15 | 2010-11-19 | Sodeme | Dispositif de prehension a tiges inclinables |
| JP2023058181A (ja) * | 2021-10-13 | 2023-04-25 | トヨタ自動車株式会社 | ワーク保持装置、ワーク保持方法、プログラム、及び制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05169387A (ja) * | 1991-12-17 | 1993-07-09 | Fujitsu Ltd | ロボットハンド |
| JPH05277979A (ja) * | 1992-04-02 | 1993-10-26 | Nippondenso Co Ltd | 物体の保持装置 |
-
1994
- 1994-02-16 JP JP6041993A patent/JP2809091B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05169387A (ja) * | 1991-12-17 | 1993-07-09 | Fujitsu Ltd | ロボットハンド |
| JPH05277979A (ja) * | 1992-04-02 | 1993-10-26 | Nippondenso Co Ltd | 物体の保持装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6843458B1 (en) | 2003-12-12 | 2005-01-18 | Todd M. Robinson | Cup holder |
| FR2945468A1 (fr) * | 2009-05-15 | 2010-11-19 | Sodeme | Dispositif de prehension a tiges inclinables |
| JP2023058181A (ja) * | 2021-10-13 | 2023-04-25 | トヨタ自動車株式会社 | ワーク保持装置、ワーク保持方法、プログラム、及び制御装置 |
| US12115671B2 (en) | 2021-10-13 | 2024-10-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Workpiece holding apparatus, workpiece holding method, program, and control apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2809091B2 (ja) | 1998-10-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |