JPH0735718Y2 - 旋回式自動パレット交換装置の制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は、数値制御工作機械等に付設されパレット搬送
台車から加工前パレットを、加工テーブルから加工済パ
レットを移載して旋回し、それぞれのパレットを搬出搬
入するようにした旋回式自動パレット交換装置の制御装
置に関する。

「従来の技術及びその課題」 旋回式パレット交換装置により、工作機械とパレット搬
送台車間で、パレットの移載を行って加工前のパレット
と加工済のパレットを自動的に交換する場合は、停止す
るパレット搬送台車に対応する搬出入ステーション（以
下第２ステーションと云う）上のパレットの有無及びそ
のパレットの加工状態、工作機械の加工完了信号等によ
り工作機械から搬出・搬入要求を搬送制御装置に出力し
（第１図参照）、該制御装置（第１図の７）から光通信
（無線）によりパレット搬送台車へ搬送指示を送って行
うようにしている。搬送指示を受けたパレット搬送台車
は、指示された工作機械へ向かい、旋回式自動パレット
交換装置との間で、光データ伝送装置により移載信号の
交換を行い、シーケンスコントローラにより所定のシー
ケンスを実行して、前記したパレットの自動交換を行
う。

この場合の旋回式自動パレット交換装置の制御は、工作
機械の加工テーブルに対応する第１ステーションと、パ
レット搬送台車の停止位置に対応する第２ステーション
の双方にパレットが移載され、しかも第１ステーション
のパレットは加工済で、第２ステーションのパレットは
加工前でないと旋回不可能であった。このように制御す
るのは、両ステーションに同時にパレットが移載されな
い状態で、旋回しても何ら次の制御ステップにつながら
ない無駄な動作となるため旋回する意味が無いことによ
るものであった。

しかしながら、前記の様に旋回式自動パレット交換装置
を制御すると、常に工作機械内にパレットが１個残るこ
とになり、加工済のパレットを搬出して工作機械内にパ
レットを残さない状態で、作業を終了するためには、最
終パレットというような特殊な信号を出力する必要があ
った。また、工作機械内にパレットを残さないため、加
工完了後直ちに第１ステーションへ加工済パレットを移
載して第２ステーションへ旋回し、工作機械からの搬出
要求により空のパレット搬送台車を送って、該加工済パ
レットを搬出する制御サイクルを実施することが考えら
れる。一方、旋回式自動パレット交換装置の第２ステー
ションが空いた時には、加工中であってもパレットの搬
入要求が出力され、パレット搬送台車が加工前のパレッ
トを載せて当該工作機械へ向かう。この時パレット搬送
台車が到着前に、加工が完了して加工済パレットが第２
ステーションに移動して待機した状態になると、到着し
たパレット搬送台車上にも、加工前のパレットが載って
いるため、パレットを台車上へ移載する搬出サイクルが
実行されても、移載を行うことができない。パレット搬
送台車は、搬送制御装置から所定の工作機械へ向かうよ
うに行先データのみの搬送指示を受け、工作機械へ到着
すると前記したように旋回式自動パレット交換装置との
間で、移載信号の交換を行い、自己のシーケンスコント
ローラにより所定の動作を行うものであって、第２ステ
ーション及び台車上の双方にパレットが有る時には、制
御不能となってパレット搬送台車が循環経路内に停止し
てしまう不都合があった。

本考案は、前記不都合を解消することを解決すべき課題
とするものである。

「課題を解決するための手段」 前記課題を解決するための具体的手段は、パレットの加
工を行うとともに加工完了信号を出力する工作機械と、
パレットストッカと前記工作機械との間で前記パレット
を搬送するパレット搬送台車と、前記工作機械に対向す
る第１ステーションと前記パレット搬送台車の停止位置
に対向する第２ステーションとの間でパレットを旋回す
る旋回式自動パレット交換装置と、前記旋回式自動パレ
ット交換装置を旋回させるとともに、前記工作機械及び
パレット搬送台車との間でパレットの搬出搬入を行うパ
レット制御手段とを備え、パレット搬送台車は、前記第
２ステーションに到着した時の前記パレット搬送台車上
のパレットの有無を出力するパレット信号出力手段を備
え、前記パレット制御手段は、前記加工完了信号が入力
されたときに前記旋回式自動パレット交換装置を旋回さ
せて前記第１ステーション上のパレットを前記第２ステ
ーションに移動させる第１制御手段と、前記パレット信
号出力手段のパレット有無信号を入力し、前記第１制御
手段の実行後に前記パレット有無信号が「無」の場合
に、前記第２ステーションから前記パレット搬送台車に
パレットの搬出を行い、前記パレット有無信号が「有」
の場合は、旋回式自動パレット交換装置を旋回させて前
記第２ステーション上のパレットを第１ステーションに
移動させた後に、前記パレット搬送台車から前記第２ス
テーションにパレットの搬入を行い、しかる後に前記旋
回式自動パレット交換装置を旋回してそれぞれのパレッ
トを工作機械とパレット搬送台車へ移載する第２制御手
段とを備えたことを特徴とするものである。

「作用」 旋回式自動パレット交換装置の制御装置は、工作機械が
旋回自動パレット交換装置の第１ステーションに位置す
るパレットを加工したのち加工完了信号を出力する。

そして、この加工完了信号が出力されると制御手段の第
１制御手段によって旋回式自動パレット交換装置が旋回
され、パレットが第１ステーションから第２ステーショ
ンに移動される。この後、第２制御手段は入力されたパ
レット信号出力手段のパレット有無信号に応じて、パレ
ット有無信号が「無」の場合には第２ステーションから
前記パレット搬送台車にパレットの搬出を行い、パレッ
ト搬送台車のパレット有無信号が「有」の場合には自動
パレット交換装置を旋回させてパレットを第２ステーシ
ョンから第１ステーションに移動させた後に前記パレッ
ト搬送台車から前記第２ステーションにパレットの搬入
を行い、再び旋回して第２ステーションからパレットを
移載してパレット搬送台車に搬出し、第１パレットステ
ーションから工作機械にパレットを移載するように制御
する。

「実施例」 本考案の一実施例を添付図面に基づいて説明する。

第１図は、本考案の旋回式自動パレット交換装置を付設
した数値制御工作機械を併設したトランスファマシンの
構成を示したブロック図である。１は、マシン全体を統
括するホストコンピュータであり、その制御プログラム
は磁気ディスク装置３に記憶されている。ホストコンピ
ュータ１と各数値制御工作機械MT1,MT2,MT3はインター
フェイス２を介して制御バス等により接続される。４は
旋回式自動パレット交換装置であって、前記数値制御工
作機械MT1〜MT3毎に付設される。旋回式自動パレット交
換装置４は、前記各工作機械MT1〜MT3の加工テーブルに
対応する第１ステーション（Ｉ）と、後記するパレット
搬送台車５の停止位置に対応する第２ステーション（I
I）を有し、180°角の旋回により二個の移載台4a,4aを
前記第1,第２ステーション（Ｉ），（II）へ交互に移動
させる。移載台4a,4aにはパレットＰを移載するローダ4
b,4bを設ける。パレット搬送台車５は、循環搬送経路６
上を、各工作機械からの搬出・搬入要求を受ける搬送制
御装置７の指示に従い、パレットストッカ８から加工前
のパレットＰを載せて移動し、指示された旋回式自動パ
レット交換装置４で該パレットＰを搬入したり、或いは
加工済パレットＰを搬出したりする。搬出された加工済
パレットＰは、アンローディングステーション９に載置
される。

第２図は、旋回式自動パレット交換装置４及び工作機械
本体と、パレット搬送台車５との関係を示す概略ブロッ
ク図である。

旋回式自動パレット交換装置４及び工作機械本体は、シ
ーケンスコントローラ10を有し、入力機器11及び出力機
器12とをそれぞれ接続する。入力機器11からは、リミッ
トスイッチSW1のオン・オフによりパレットＰの有無を
検出する検出信号が入力される。シーケンスコントロー
ラ10は、該検出信号，工作機械本体からの加工完了信号
及びパレットＰの加工状態等の各種信号を受けて、多重
伝送装置15を介して搬送制御装置７へパレット搬入・搬
出要求を出力する。搬送制御装置７は、前記要求を受け
るとパレット搬送台車５へ搬送指示を無線で出力する。

一方、パレット搬送台車５は、シーケンスコントローラ
20を有し、入力機器21及び出力機器22とをそれぞれ接続
する。入力機器21からはリミットスイッチSW2のオン・
オフによりパレットＰの有無を検出する検出信号が入力
される。さらに両シーケンスコントローラ10,20には、
光データ伝送装置13,23を接続し、パレット搬送台車５
のパレット有無信号と共に、パレット移載信号をやりと
りし、該信号の授受によりそれぞれのシーケンスコント
ローラ10,20により、旋回式自動パレット交換装置４及
び工作機械本体を制御し、さらにパレット搬送台車間で
の加工前、加工済のパレットＰの移載をそれぞれ制御す
る。

次に、第３図のフローチャートに従い本考案の旋回式自
動パレット交換装置４の作動を説明する。

ステップS301（以下ステップを略す）では、第１ステー
ションにパレットが有るか否かを判断し、有れば（S30
2）へ進みそのパレットが加工済か否かを判断する。加
工済であれば（S302でYES）、続く（S303）で第２ステ
ーションにパレットが有るか否かを判断し、有れば（S3
04）でそのパレットが加工済であるか否かを判断する。
加工済でない場合は（S304でNO）は、第１ステーション
に有る加工済のパレットを第２ステーションへ、第２ス
テーションに有る加工前のパレットを第１ステーション
にそれぞれ移すため、旋回式自動パレット交換装置４を
旋回する（S305）。前記（S301）で第１ステーションに
パレットが無いと判断されると、続く（S306）で第２ス
テーションにパレットが有るか否かを判断して、有れば
（S307）へ進みそのパレットが加工済であるか否かを判
断し、加工前であれば旋回して第１ステーションへ移す
（S305）。第1,第２ステーションのいずれにもパレット
が無い場合（S301及びS306でNO）、第１ステーションに
有るパレットが加工済でない場合（S302でNO）及び第1,
第２ステーションの双方に有るパレットがいずれも加工
済の場合（S301〜S304でYES）は、旋回動作を行わな
い。また第１ステーションに有るパレットが加工済で、
かつ第２ステーションにパレットが無い場合（S303でN
O）は、工作機械内にパレットを残さないよう第１ステ
ーションのパレットを第２ステーションへ移して搬出を
行うため（S305）へ進んで旋回式自動パレット交換装置
４を旋回する。

第４図は、移載制御のフローチャートである。

（S401）で、パレットを載せた台車（以下パレット有台
車という）が、第２ステーションに到着したか否かを判
断し、NOであれば続く（S402）で、パレットを載せない
台車（以下パレット無台車という）が到着したか否かを
判断し、到着すれば、旋回式自動パレット交換装置から
台車へパレットを移載するパレット搬出サイクルを実行
する（S403）。また前記（S401）でパレット有台車が到
着した場合は、（S404）で旋回式自動パレット交換装置
４の第２ステーションにパレットが有るか否かを判断す
る。有れば当該装置４を旋回し（S405）第２ステーショ
ンを空にして、台車上のパレットを移載するためのパレ
ット搬入サイクルを実行する（S406）。また第２ステー
ションにパレットが無ければ、そのまま前記パレット搬
入サイクルを実行する。

尚、上述の実施例において本発明のパレット信号出力手
段はリミットスイッチSW2に対応し、第１制御手段と第
２制御手段およびパレット制御手段の構成はシーケンス
コントローラ10に対応し、第１制御手段の機能は第３図
のフローチャートのステップS302にて達成される。ま
た、第２制御手段の機能は第３図のフローチャートのス
テップS301からS304および、第４図のフローチャートの
ステップS401、ステップS402にて達成される。

「考案の効果」 本考案は上記した構成を有し、加工が完了すると旋回式
自動パレット交換装置で第２ステーションにパレットを
移動させ、この状態でパレット搬送台車上にパレットが
有るか無いかによってによって第２ステーションからパ
レット搬送台車にパレットの搬出を行うか、自動パレッ
ト交換装置を第２ステーションから第１ステーションに
旋回させた後に前記パレット搬送台車から前記第２ステ
ーションにパレットの搬入を行い、さらに自動パレット
交換装置を旋回してそれぞれのパレットを工作機械とパ
レット搬送台車へ移載するかを制御するようにしたの
で、従来のように第1,第２ステーションにパレットが有
る場合にのみ旋回できるのと異なり、他のステーション
のパレットの有無に関係なく旋回可能であり、最終パレ
ット信号のような特殊な信号を出力することなく、工作
機械内のパレットを搬出することができ、さらに第２ス
テーションと台車上の双方にパレットが有る場合でも、
従来のようにパレットの移載不可によりパレット搬送台
車が循環経路内に停止してしまう不都合を回避できる等
の効果がある。

【図面の簡単な説明】

添付図面は本考案の実施例を示し、第１図はブロック
図、第２図は旋回式自動パレット交換装置４及び工作機
械本体とパレット搬送台車の関係を示す概略ブロック
図、第３図は旋回式自動パレット交換装置４の作動を示
すフローチャート、第４図は移載制御のフローチャート
である。 ４……旋回式自動パレット交換装置、（Ｉ）……第１ス
テーション、（II）……第２ステーション、５……パレ
ット搬送台車、８……パレットストッカ、10……シーケ
ンスコントローラ（第１制御手段、第２制御手段及び制
御手段）、MT1〜MT3……数値制御工作機械、Ｐ……パレ
ット、SW2……リミットスイッチ（パレット信号出力手
段）、ステップ302……第１制御手段の機能、ステップ3
01〜ステップ304及び、ステップ401,402……第２制御手
段の機能。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 鈴木 恒 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 審査官 大久保 好二

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】パレットの加工を行うとともに加工完了信
   号を出力する工作機械と、 パレットストッカと前記工作機械との間で前記パレット
   を搬送するパレット搬送台車と、 前記工作機械に対向する第１ステーションと前記パレッ
   ト搬送台車の停止位置に対向する第２ステーションとの
   間でパレットを旋回する旋回式自動パレット交換装置
   と、 前記旋回式自動パレット交換装置を旋回させるととも
   に、前記工作機械及びパレット搬送台車との間でパレッ
   トの搬出搬入を行うパレット制御手段とを備え、 前記パレット搬送台車は、前記第２ステーションに到着
   した時の前記パレット搬送台車上のパレットの有無を出
   力するパレット信号出力手段を備え、 前記パレット制御手段は、前記加工完了信号が入力され
   たときに前記旋回式自動パレット交換装置を旋回させて
   前記第１ステーション上のパレットを前記第２ステーシ
   ョンに移動させる第１制御手段と、前記パレット信号出
   力手段のパレット有無信号を入力し、前記第１制御手段
   の実行後に前記パレット有無信号が「無」の場合に、前
   記第２ステーションから前記パレット搬送台車にパレッ
   トの搬出を行い、前記パレット有無信号が「有」の場合
   は、旋回式自動パレット交換装置を旋回させて前記第２
   ステーション上のパレットを第１ステーションに移動さ
   せた後に、前記パレット搬送台車から前記第２ステーシ
   ョンにパレットの搬入を行い、しかる後に前記旋回式自
   動パレット交換装置を旋回してそれぞれのパレットを工
   作機械とパレット搬送台車へ移載する第２制御手段とを
   備えたことを特徴とする旋回式自動パレット交換装置の
   制御装置。