JPH08157069A - ワーク搬送装置およびワーク搬送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 台車製作コストの低減およびワーク搭載時の
作業性の向上を実現するワーク搬送装置およびワーク搬
送方法を提供する。 【構成】 複数のアウタサイドボディ部品Ｂを搭載する
ワーク貯蔵台車２および所定位置のワーク貯蔵台車２か
らアウタサイドボディ部品Ｂを次工程に運ぶハンドリン
グロボット３を備え、ワーク貯蔵台車２に、水平方向か
らアウタサイドボディ部品Ｂの出し入れを行うワーク搬
出・搬入部２１と、奥行き方向に水平に支持されてアウ
タサイドボディ部品Ｂを保持しかつ上下・左右方向に位
置決めする複数本のワーク保持バー２２を設ける。ハン
ドリングロボット３のハンド３ａに、ワーク保持バー２
２に保持されるワーク搬出・搬入部２１寄りのアウタサ
イドボディ部品Ｂから一枚ずつ奥行き方向の姿勢を補正
する姿勢補正機構４と補正後のアウタサイドボディ部品
Ｂを把持するワーク把持機構５を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば、車体のアウタ
サイドボディ部品（ワーク）を車体組立てラインに搬送
するのに利用されるワーク搬送装置およびワーク搬送方
法に係わり、とくに、貯蔵された複数のアウタサイドボ
ディ部品を一つずつ車体組立てラインに搬送するのに利
用されるワーク搬送装置およびワーク搬送方法に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記したワーク搬送装置として
は、例えば、図４に示すものがある。

【０００３】このワーク搬送装置１０１は、車体のアウ
タサイドボディ部品（ワーク）Ｂｏを車体組立てライン
に搬送するものであり、複数枚のアウタサイドボディ部
品Ｂｏを各々平面における互いに直交する２方向に位置
決めすると共に等間隔でかつ同じ姿勢で積層するワーク
貯蔵台車１０２と、このワーク貯蔵台車１０２に積層さ
れたアウタサイドボディ部品Ｂｏの姿勢に合わせてセッ
ティングした把持部１０３をハンド１０４ａの先端に具
備したハンドリングロボット１０４を備えている。

【０００４】そして、このワーク搬送装置１０１を用い
て複数枚のアウタサイドボディ部品Ｂｏを搬送するに際
しては、複数枚のアウタサイドボディ部品Ｂｏを各々位
置決めしてワーク貯蔵台車１０２に等間隔に積層するの
に続いて、このワーク貯蔵台車１０２を所定位置に移動
させて固定状態とし、次いで、ハンドリングロボット１
０４のハンド１０４ａをワーク貯蔵台車１０２の上方か
ら接近させて、ワーク貯蔵台車１０２に積層されたアウ
タサイドボディ部品Ｂｏの最上部に位置するアウタサイ
ドボディ部品Ｂｏを把持部１０３により把持し、この
後、ハンドリングロボット１０４のハンド１０４ａを上
昇させて最上部のアウタサイドボディ部品Ｂｏを取出し
て次工程に搬送し、以降、ハンドリングロボット１０４
に上記動作を繰り返し行わせて、アウタサイドボディ部
品Ｂｏを順次搬送するようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記したワ
ーク搬送装置１０１およびワーク搬送方法にあっては、
ハンドリングロボット１０４のハンド１０４ａの先端に
具備した把持部１０３が、ワーク貯蔵台車１０２に積層
されたアウタサイドボディ部品Ｂｏの姿勢に合わせてセ
ッティングしてあるので、ワーク貯蔵台車１０２に対し
て、複数枚のアウタサイドボディ部品Ｂｏを各々平面に
おける互いに直交する２方向に正確に位置決めした状態
で等間隔にそして同じ姿勢で積層しなくてはならず、必
然的にワーク貯蔵台車１０２の位置決め構造が複雑なも
のとなり、台車製作コストが高くなってしまうという問
題があった。

【０００６】また、ワーク貯蔵台車１０２に複数枚のア
ウタサイドボディ部品Ｂｏを積層するに際して、精度の
高い確実な位置決めが要求されることから、作業性が良
いとは言えないないという問題があり、これらの問題を
解決することが従来の課題となっていた。

【０００７】

【発明の目的】本発明は、上記した従来の課題に着目し
てなされたもので、台車製作コストの低減およびワーク
搭載時における作業性の向上を実現することが可能であ
るワーク搬送装置およびワーク搬送方法を提供すること
を目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係わ
る発明は、複数のワークを搭載して移動するワーク貯蔵
台車と、所定位置に停止したワーク貯蔵台車からワーク
を一つずつ取出して次工程に運ぶハンドリングロボット
を備えたワーク搬送装置において、前記ワーク貯蔵台車
には、水平方向からワークの出し入れを行うワーク搬出
・搬入部と、前記ワーク搬出・搬入部から奥行き方向に
水平に支持されてワークを保持しかつ奥行き方向と直交
する上下・左右方向の位置決めを行う複数本のワーク保
持バーを設けると共に、前記ハンドリングロボットに
は、そのハンドに支持されかつ前記ワーク貯蔵台車のワ
ーク保持バーに保持されるワーク搬出・搬入部寄りのワ
ークから一つずつ奥行き方向の姿勢を補正する姿勢補正
機構および補正後のワークを把持するワーク把持機構を
設けた構成としたことを特徴としており、このワーク搬
送装置の構成を前述した従来の課題を解決するための手
段としている。

【０００９】また、本発明の請求項２に係わるワーク搬
送装置において、ワーク保持バーはワークを吊下げ保持
するものとしてある構成とし、本発明の請求項３に係わ
るワーク搬送装置において、ワーク保持バーはワーク貯
蔵台車に対して奥行き方向と直交する方向に移動可能と
してある構成としている。

【００１０】さらに、本発明の請求項４に係わるワーク
搬送装置において、姿勢補正機構はワークに対して進退
可能でかつ当該ワークに吸着・離間可能な吸着部を備え
ている構成とし、本発明の請求項５に係わるワーク搬送
装置において、姿勢補正機構は吸着部を複数備えている
構成としており、吸着部としては、バキュームパッドや
電磁石を用いることが望ましい。

【００１１】一方、本発明の請求項６に係わるワーク搬
送方法は、請求項１ないし５のいずれかに記載のワーク
搬送装置を用いて複数のワークを搬送するに際し、複数
のワークをワーク貯蔵台車のワーク搬出・搬入部から搬
入してワーク保持バーに奥行き方向と直交する上下・左
右方向の位置決めをした状態で保持させるのに続いて、
前記ワーク貯蔵台車を所定位置に移動させ、次いで、ハ
ンドリングロボットのハンドを前記ワーク貯蔵台車のワ
ーク搬出・搬入部に水平方向から接近させて、姿勢補正
機構により前記ワーク貯蔵台車のワーク搬出・搬入部寄
りに位置するワークの奥行き方向の姿勢を補正すると共
にワーク把持機構により補正の終了したワークを把持
し、この後、前記ハンドリングロボットのハンドをワー
ク貯蔵台車から離間させてワーク搬出・搬入部からワー
クを取出して次工程に搬送する構成としたことを特徴と
しており、このワーク搬送方法の構成を前述した従来の
課題を解決するための手段としている。

【００１２】

【発明の作用】本発明の請求項１に係わるワーク搬送装
置では、ワーク貯蔵台車へのワーク搭載時に、ワーク貯
蔵台車の奥行き方向と直交する上下・左右方向に対する
ワークの位置決めがなされ、ワーク把持機構によるワー
ク把持時に、ワークの台車奥行き方向の位置が姿勢補正
機構によって補正されることから、ワーク搭載時には、
ワーク貯蔵台車内における奥行き方向のワーク位置決め
はある程度ラフでよいこととなり、その分だけワーク貯
蔵台車の位置決め構造が簡素化されると共に位置決め作
業に係わる負担が減って、台車製作コストの低減および
ワーク搭載時における作業性の向上が図られることとな
る。

【００１３】また、本発明の請求項２に係わるワーク搬
送装置では、ワーク貯蔵台車へのワーク搭載時におい
て、ワークの孔部などの掛止可能な部分をワーク保持バ
ーに通すだけで搭載が完了することから、作業性のさら
なる向上が図られることとなり、本発明の請求項３に係
わるワーク搬送装置では、ワーク保持バーの間隔を適宜
変えれば、種類のことなるワークの搭載が実現し、汎用
性が高まることとなる。

【００１４】さらに、本発明の請求項４に係わるワーク
搬送装置では、ワーク貯蔵台車のワーク搬出・搬入部寄
りに位置するワークの奥行き方向の姿勢を補正するに際
して、姿勢補正機構の吸着部がワークと吸着して進退す
ることから、ワークが台車奥行き方向に部分的に移動す
ることになって、姿勢補正が迅速に行われることとな
り、本発明の請求項５に係わるワーク搬送装置では、吸
着部を例えばワーク搬出・搬入部の両側に配置すれば、
ワークの台車奥行き方向の傾きが違っていても、効率よ
く姿勢補正が行われることとなる。

【００１５】一方、本発明の請求項６に係わるワーク搬
送方法において、ワーク搭載時には、ワーク貯蔵台車内
における奥行き方向のワーク位置決めを行う必要がなく
なり、したがって、ワーク貯蔵台車の位置決め構造が簡
単なものになるうえ、位置決め作業に係わる負担が軽減
され、台車製作コストの低減およびワーク搭載時におけ
る作業性の向上が図られることとなる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。

【００１７】図１〜図３は本発明に係わるワーク搬送装
置およびワーク搬送方法の一実施例を示しており、この
実施例では、本発明に係わるワーク搬送装置およびワー
ク搬送方法を車体のアウタサイドボディ部品（ワーク）
を車体組立てラインに搬送するのに採用した場合を示
す。

【００１８】図１に示すように、このワーク搬送装置１
は、複数のアウタサイドボディ部品Ｂを搭載して移動す
るワーク貯蔵台車２と、所定位置に停止したワーク貯蔵
台車２からアウタサイドボディ部品Ｂを一枚ずつ取出し
て次工程に運ぶハンドリングロボット３を備えている。

【００１９】前記ワーク貯蔵台車２はフレーム構造をな
すものであって、水平方向（図１Ｘ方向）からアウタサ
イドボディ部品Ｂの出し入れを行うワーク搬出・搬入部
２１と、このワーク搬出・搬入部２１から奥行き方向に
水平に支持されてアウタサイドボディ部品Ｂを吊り下げ
保持しかつアウタサイドボディ部品Ｂの奥行き方向と直
交する上下・左右方向（図１Ｚ方向およびＹ方向）の位
置決めを行う複数本（この実施例では３本）のワーク保
持バー２２を備えており、これらのワーク保持バー２２
は各々のワーク搬出・搬入部２１とは反対側の端部を上
枠２ａにＹ方向にそれぞれ移動可能に支持させてある。

【００２０】図１に部分的に示すハンドリングロボット
３は、そのハンド３ａに装着したプレート３ｂに支持さ
れかつワーク貯蔵台車２のワーク保持バー２２に保持さ
れるワーク搬出・搬入部２１寄りのアウタサイドボディ
部品Ｂから一枚ずつ奥行き方向の姿勢を補正する姿勢補
正機構４および補正後のアウタサイドボディ部品Ｂを把
持するワーク把持機構５を備えており、プレート３ｂに
は、ワーク貯蔵台車２のワーク保持バー２２と干渉しな
いようにするための図示しない逃げ部が設けてある。

【００２１】姿勢補正機構４は、図２にも示すように、
プレート３ｂにブラケット４１を介して取付けた多点停
止可能なシリンダ型のアクチュエータ４２と、このアク
チュエータ４２のシリンダロッド４２ａの先端に装着し
た吸着部としてのバキュームパッド４３と、シリンダロ
ッド４２ａの先端にバキュームパッド４３と並列に取付
けたエアシリンダ４４を備えており、エアシリンダ４４
には、このエアシリンダ４４に没入可能としたワーク検
知棒４５が突出した状態で設けてあると共に、ワーク検
知棒４５がアウタサイドボディ部品Ｂに当接したことを
検知する当接確認スイッチ４６およびワーク検知棒４５
が没入方向に移動したことを検知する後退確認スイッチ
４７が設けてある。

【００２２】この場合、姿勢補正機構４はプレート３ｂ
の両端部に一組ずつ設置してあり、ワーク保持バー２２
に吊り下げ保持されるアウタサイドボディ部品Ｂのフロ
ントＦＲ側（図示左側）およびリアＲＲ側（図示右側）
に各々対向するようになっている。

【００２３】また、ワーク把持機構５は、プレート３ｂ
の３か所に配置したクランプ５１と、クランプ５１とア
ウタサイドボディ部品Ｂに設定された被把持部分とが互
いに適正な位置にあることを確認する在席検知部５２を
備えており、このワーク把持機構５では、在席検知部５
２のオン作動によりクランプ５１によるアウタサイドボ
ディ部品Ｂの把持が行われるようになっている。

【００２４】上記したワーク搬送装置１では、まず、複
数のアウタサイドボディ部品Ｂをワーク貯蔵台車２のワ
ーク搬出・搬入部２１から搬入して、ワーク保持バー２
２に奥行き方向と直交する上下・左右方向の位置決めを
した状態で吊り下げ保持させるのに続いて、ワーク貯蔵
台車２をハンドリングロボット３近傍の所定位置に移動
させる。

【００２５】次いで、図３に示すように、ステップ６１
において、ハンドリングロボット３に前進指令が与えら
れ、そのハンド３ａがワーク貯蔵台車２のワーク搬出・
搬入部２１に水平方向から接近する。

【００２６】このとき、ワーク貯蔵台車２のワーク搬出
・搬入部２１寄りに位置するアウタサイドボディ部品Ｂ
は図２に実線で示す状態となっており、一方、二組の姿
勢補正機構４，４のうちのフロント側姿勢補正機構４の
バキュームパッド４３およびワーク検知棒４５は図２に
実線で示す状態となっており、リア側姿勢補正機構４の
バキュームパッド４３およびワーク検知棒４５は図２に
一点鎖線で示す状態となっている（ワーク検知棒４５は
いずれも突出状態）。

【００２７】そして、フロント側姿勢補正機構４のワー
ク検知棒４５がアウタサイドボディ部品Ｂに当接する
と、当接確認スイッチ４６が作動してエアシリンダ４４
が大気解放状態となって、このフロントＦＲ側のワーク
検知棒４５の没入方向への移動が可能となり、ステップ
６２において、このワーク検知棒４５がエアシリンダ４
４に没入してこれにより後退確認スイッチ４７がオン作
動すると、ステップ６３において、ハンドリングロボッ
ト３に微速前進指令が与えられ、ハンド３ａが微速度で
前進することとなる。

【００２８】次いで、フロント側姿勢補正機構４のバキ
ュームパッド４３がアウタサイドボディ部品Ｂのフロン
トＦＲ部分に吸着して、ステップ６４において、図示し
ない真空スイッチがオン作動すると、これと同時に、ス
テップ６５において、ハンドリングロボット３に停止指
令が与えられてハンド３ａが停止すると共に、リア側姿
勢補正機構４のアクチュエータ４２がロッド押し出し作
動してバキュームパッド４３が前進する。

【００２９】次に、リア側姿勢補正機構４のバキューム
パッド４３がアウタサイドボディ部品ＢのリアＲＲ部分
に吸着して、ステップ６６において、図示しない真空ス
イッチがオン作動すると、これと同時に、ステップ６７
において、フロント側姿勢補正機構４およびリア側姿勢
補正機構４の各アクチュエータ４２，４２がそれぞれロ
ッド引き込み作動して、フロントＦＲ側およびリアＲＲ
側の双方のバキュームパッド４３，４３がそれぞれ後退
し、これにより、アウタサイドボディ部品Ｂは図２に二
点鎖線で示す状態となって、アウタサイドボディ部品Ｂ
の台車奥行き方向の姿勢補正が完了する。

【００３０】続いて、ワーク把持機構５の在席検知部５
２が、クランプ５１とアウタサイドボディ部品Ｂに設定
された被把持部分とが互いに適正な位置にあることを確
認すると、ステップ６８における在席検知部５２のオン
作動により、クランプ５１によるアウタサイドボディ部
品Ｂの把持が行われ、ステップ６９において、クランプ
５１による把持の確認が行われると同時に、フロントＦ
Ｒ側およびリアＲＲ側の双方のバキュームパッド４３，
４３の真空弁がオフ状態となる。

【００３１】この後、ハンドリングロボット３のハンド
３ｂがワーク貯蔵台車２から離間して、ワーク搬出・搬
入部２１からアウタサイドボディ部品Ｂを取出し、次工
程である車体組立てラインに投入する。

【００３２】以後、ハンドリングロボット３に上記動作
を繰り返し行わせて、ワーク貯蔵台車２内のアウタサイ
ドボディ部品Ｂを一枚ずつ車体組立てラインに投入す
る。

【００３３】なお、ワーク搬出・搬入部２１寄りに位置
するアウタサイドボディ部品Ｂの姿勢が、図２に実線で
示す状態とは逆の場合（アウタサイドボディ部品Ｂのリ
ア側がフロント側よりも図２において下がっている場
合）において、ワーク搬出・搬入部２１からアウタサイ
ドボディ部品Ｂを取出す際の姿勢補正時には、上記制御
におけるフロント側姿勢補正機構４およびリア側姿勢補
正機構４を互いに入れ換えた制御が行われることとな
る。

【００３４】また、ワークの形状が複雑な場合は、図３
のステップ６７において、両姿勢補正機構４，４の各ア
クチュエータ４２，４２を同時にロッド引き込み作動さ
せるのではなく、いずれか一方のバキュームパッド４３
のみを後退させて、一旦、図２に一点鎖線で示すよう
に、ワークとハンド３ａのプレート３ｂとが平行をなす
状態とし、この後、両姿勢補正機構４，４の各アクチュ
エータ４２，４２を等速度でロッド引き込み作動させる
ようにすることが望ましい。

【００３５】このように、上記ワーク搬送装置１および
ワーク搬送方法では、ワーク貯蔵台車２へのワーク搭載
時に、ワーク貯蔵台車２の奥行き方向（Ｘ方向）と直交
する上下・左右方向（Ｚ方向およびＹ方向）に対するア
ウタサイドボディ部品Ｂの位置決めがなされ、ワーク把
持機構５によるワーク把持時に、アウタサイドボディ部
品Ｂの台車奥行き方向の位置が姿勢補正機構４によって
補正されるため、ワーク搭載時には、ワーク貯蔵台車２
内における奥行き方向のアウタサイドボディ部品Ｂの位
置決めはほとんど不要なものとなり、その分だけワーク
貯蔵台車２の位置決め構造が簡素化あるいは省略化され
るうえ、位置決め作業に係わる負担が大幅に減って、台
車製作コストが低く抑えられると共に、ワーク搭載時に
おける作業性が向上することになる。

【００３６】また、このワーク搬送装置１では、ワーク
貯蔵台車２へのワーク搭載時において、アウタサイドボ
ディ部品Ｂの窓用孔部をワーク保持バー２２に通すだけ
で搭載が完了するので、搭載作業がより一層簡単にな
り、加えて、複数本のワーク保持バー２２の間隔を適宜
変えることなより、多種類の形状の異なるワークの搭載
が実現する、すなわち、汎用性が高まることとなる。

【００３７】さらに、このワーク搬送装置１では、ワー
ク貯蔵台車２のワーク搬出・搬入部２１寄りに位置する
アウタサイドボディ部品Ｂの奥行き方向の姿勢を補正す
るに際して、姿勢補正機構４のバキュームパッド４３が
アウタサイドボディ部品Ｂに吸着して進退するため、ア
ウタサイドボディ部品Ｂを台車奥行き方向に部分的に移
動させることが可能になり、その結果、姿勢補正が迅速
に行われることとなり、この際、バキュームパッド４３
をワーク搬出・搬入部２１の両側に配置しているので、
アウタサイドボディ部品Ｂの傾きの違いに柔軟に対応で
き、常に効率のよい姿勢補正が行われることとなる。

【００３８】なお、上記した実施例では、本発明に係わ
るワーク搬送装置およびワーク搬送方法を車体のアウタ
サイドボディ部品を車体組立てラインに搬送するのに採
用した場合を示したが、これに限定されるものではな
い。

【００３９】また、本発明に係わるワーク搬送装置およ
びワーク搬送方法の詳細な構成は、上記した実施例に限
定されるものではない。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
に係わるワーク搬送装置では、上記した構成としたか
ら、ワーク貯蔵台車へのワーク搭載時に台車奥行き方向
と直交する上下・左右方向に対する位置決めがなされた
ワークの台車奥行き方向の位置決めは、ワーク把持機構
によるワーク把持時に姿勢補正機構によってなされるの
で、ワーク搭載時には、ワーク貯蔵台車内における奥行
き方向のワーク位置決めをある程度ラフに行うことがで
きることになり、ワーク貯蔵台車の位置決め構造を簡素
化することができると共に位置決め作業に係わる負担を
大幅に軽減することが可能であり、その結果、台車製作
コストの低減およびワーク搭載時における作業性の向上
を実現することができるという極めて優れた効果がもた
らされる。

【００４１】また、本発明の請求項２に係わるワーク搬
送装置では、ワーク貯蔵台車へのワーク搭載時におい
て、ワークの孔部などの掛止可能な部分をワーク保持バ
ーに通すだけでよいことから、作業性のさらなる向上を
実現でき、本発明の請求項３に係わるワーク搬送装置で
は、ワーク貯蔵台車におけるワーク保持バーの間隔を適
宜変えれば、ワーク貯蔵台車に種類の異なるワークを搭
載することができ、したがって、多種類のワークの搬送
に対応することが可能であるという極めて優れた効果が
もたらされる。

【００４２】さらに、本発明の請求項４に係わるワーク
搬送装置では、ワーク貯蔵台車のワーク搬出・搬入部寄
りに位置するワークの奥行き方向の姿勢を補正するに際
して、姿勢補正機構の吸着部がワークに吸着して進退す
ることから、ワークを台車奥行き方向に部分的に移動さ
せることができ、その分だけ姿勢補正を迅速に行うこと
が可能であり、本発明の請求項５に係わるワーク搬送装
置では、吸着部を例えばワーク搬出・搬入部の両側に配
置すれば、ワークの台車奥行き方向の傾きがそれぞれ違
っていても、効率よく姿勢補正を行うことができるとい
う極めて優れた効果がもたらされる。

【００４３】一方、本発明の請求項６に係わるワーク搬
送方法において、ワーク搭載時には、ワーク貯蔵台車内
における奥行き方向のワーク位置決めを行う必要がなく
なるので、ワーク貯蔵台車の位置決め構造を簡単なもの
にすることが可能であるのに加えて、位置決め作業に係
わる負担を減らすことができ、したがって、台車製作コ
ストの低減およびワーク搭載時における作業性の向上を
実現できるという極めて優れた効果がもたらされる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わるワーク搬送装置およびワーク搬
送方法の一実施例を示す平面説明図（ａ）およびワーク
把持機構を省略した正面説明図（ｂ）である。

【図２】図１におけるワーク搬送装置の姿勢補正機構お
よびワーク把持機構を詳細に示す拡大平面説明図であ
る。

【図３】図１に示したワーク搬送装置の姿勢補正機構お
よびワーク把持機構によりワークの姿勢を補正して把持
する際の制御を説明するフローチャートである。

【図４】従来におけるワーク搬送装置の正面説明図であ
る。

【符号の説明】

１ ワーク搬送装置 ２ ワーク貯蔵台車 ３ ハンドリングロボット ３ａ ハンド ４ 姿勢補正機構 ５ ワーク把持機構 ２１ ワーク搬出・搬入部 ２２ ワーク保持バー ４３ バキュームパッド（吸着部） Ｂ アウタサイドボディ部品（ワーク）

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のワークを搭載して移動するワーク
   貯蔵台車と、所定位置に停止したワーク貯蔵台車からワ
   ークを一つずつ取出して次工程に運ぶハンドリングロボ
   ットを備えたワーク搬送装置において、前記ワーク貯蔵
   台車には、水平方向からワークの出し入れを行うワーク
   搬出・搬入部と、前記ワーク搬出・搬入部から奥行き方
   向に水平に支持されてワークを保持しかつ奥行き方向と
   直交する上下・左右方向の位置決めを行う複数本のワー
   ク保持バーを設けると共に、前記ハンドリングロボット
   には、そのハンドに支持されかつ前記ワーク貯蔵台車の
   ワーク保持バーに保持されるワーク搬出・搬入部寄りの
   ワークから一つずつ奥行き方向の姿勢を補正する姿勢補
   正機構および補正後のワークを把持するワーク把持機構
   を設けたことを特徴とするワーク搬送装置。
2. 【請求項２】 ワーク保持バーはワークを吊下げ保持す
   るものとしてある請求項１に記載のワーク搬送装置。
3. 【請求項３】 ワーク保持バーはワーク貯蔵台車に対し
   て奥行き方向と直交する方向に移動可能としてある請求
   項１または２に記載のワーク搬送装置。
4. 【請求項４】 姿勢補正機構はワークに対して進退可能
   でかつ当該ワークに吸着・離間可能な吸着部を備えてい
   る請求項１ないし３のいずれかに記載のワーク搬送装
   置。
5. 【請求項５】 姿勢補正機構は吸着部を複数備えている
   請求項４に記載のワーク搬送装置。
6. 【請求項６】 請求項１ないし５のいずれかに記載のワ
   ーク搬送装置を用いて複数のワークを搬送するに際し、
   複数のワークをワーク貯蔵台車のワーク搬出・搬入部か
   ら搬入してワーク保持バーに奥行き方向と直交する上下
   ・左右方向の位置決めをした状態で保持させるのに続い
   て、前記ワーク貯蔵台車を所定位置に移動させ、次い
   で、ハンドリングロボットのハンドを前記ワーク貯蔵台
   車のワーク搬出・搬入部に水平方向から接近させて、姿
   勢補正機構により前記ワーク貯蔵台車のワーク搬出・搬
   入部寄りに位置するワークの奥行き方向の姿勢を補正す
   ると共にワーク把持機構により補正の終了したワークを
   把持し、この後、前記ハンドリングロボットのハンドを
   ワーク貯蔵台車から離間させてワーク搬出・搬入部から
   ワークを取出して次工程に搬送することを特徴とするワ
   ーク搬送方法。