JPH08166246A - 迂回経路計算機能を備えるナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】計算された経路を走行中、交通渋滞に出会った
場合に、搭乗者の迂回経路の計算要求を出すと、車両の
進行方向とは逆向きの経路を計算開始リンクとして迂回
経路を計算することができるナビゲーション装置を実現
する。 【構成】初期経路に沿って走行中に渋滞等に出会った場
合に、迂回経路計算要求をし（ステップＳ４１）、回避
区間を設定すると（ステップＳ４９）、その回避区間の
距離によって回避区間上のリンクコストを増加させ（ス
テップＳ５０）、車両の進行方向と反対の方向のリンク
を経路計算開始リンクとして迂回経路を計算させる（ス
テップＳ５１）。 【効果】搭乗者は、前記迂回経路取得手段により迂回経
路が指示されると、転回可能かどうかを判断し、可能な
らば転回して、指示された経路に沿って走行していけ
ば、目的地まで早く到達することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、搭乗者による目的地等
の設定に応じて、道路地図メモリから車両の現在位置と
目的地とを含む範囲の道路地図データを読み出し、この
道路地図データに基づいて目的地に至る最適経路を計算
して搭乗者に示すとともに、車両が渋滞等に出会った場
合に、車両の現在位置からの迂回経路を計算することが
できる迂回経路計算機能を備えるナビゲーション装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、目的地を設定するだけでコン
ピュータが自動的に最適経路を計算して表示するナビゲ
ーション装置が知られている。このナビゲーション装置
は、方位センサ、距離センサ、ＧＰＳ受信機、道路地図
メモリ、コンピュータ等を車両に搭載し、方位センサか
ら入力される方位データ、距離センサから入力される走
行距離データ及びＧＰＳ受信機から入力される位置デー
タと、道路地図メモリに格納されている道路パターンと
の一致に基づいて車両位置を検出する機能を持ってい
る。また、現在位置から目的地に至る最適経路の決定を
するために、搭乗者による目的地の設定入力に応じて車
両の現在位置から目的地までの経路をコンピュータによ
り自動的に計算する機能を持っている。

【０００３】この経路計算方法を簡単に説明すると、計
算の対象となる道路を幾つも区切って、区切った点をノ
ードとし、ノードとノードとを結ぶベクトルをリンクと
する。また、現在位置（目的地でもよい）に最も近いリ
ンクを計算開始リンクとし、目的地（現在位置でもよ
い）に最も近いリンクを計算終了リンクとする。これら
の間の道路地図メモリに記憶された道路地図データを読
出して作業領域に移し、作業領域においてリンクのツリ
ーを全て探索する。そして、ツリーを構成する経路のリ
ンクコストを順次加算して、目的地又は現在位置に到達
する最もリンクコストの少ない経路のみを選択する方法
である。（柴田、天目、下浦「ストカスティック経路探
索アルゴリズムの開発」住友電気第１４３号, p. 165,
１９９３年９月）。

【０００４】この方法で経路を計算すると、目的地まで
の道を知らなくても経路に沿って走行していけば、確実
に目的地に到達することができる。ところが、最適経路
に沿って走行していても、交通状況、事故または道路工
事等によって道路が渋滞することがある。この場合、以
前に計算した最適経路（以下、以前に計算した最適経路
を「初期経路」という）のみを表示するのではなく、車
両の現在位置より先の脇道、すなわち迂回経路を搭乗者
に示すと便利である。

【０００５】そこで、初期経路を走行中に交通渋滞に出
会った場合、渋滞となっている事実を自動的に検出する
とともに、渋滞している道路（リンクコスト）に重み付
けを施して当該渋滞を回避した目的地までの経路計算を
探索できる装置が現在提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記の提案は、車両が
初期経路を走行中に渋滞に出会った場合に、渋滞の有無
を自動的に検出することとし、この検出方法として、車
両の走行速度の変化、ブレーキング等に基づく方法を開
示している。そして、渋滞ありと検出されれば、現在位
置から初期経路に沿った交差点を一定数個抽出し、その
中から経験的に渋滞が発生することの多い交差点を予測
し、その予測された交差点まで渋滞しているとみなし、
この渋滞道路に属するリンクのリンクコストを定数倍し
て、現在位置から目的地までの最適経路を再度計算して
いる。

【０００７】ところが、前記の先行技術では、渋滞の有
無の検出方法として、あくまでも車両の走行状態、例え
ば車両の速度やブレーキング回数を基にして判断してい
るが、むしろ搭乗者の判断に頼る方が適切である場合が
多い。なぜなら、車両は都会の道路を走行するときに
は、渋滞していなくても、信号待ち等によって減速加速
を繰り返し、ブレーキングの回数等は搭乗者の運転技術
によって左右されるものだからである。

【０００８】一方、渋滞が発生していると、経験的に搭
乗者が採りうる選択肢の一つとして、現在走行中の道路
をＵターンして、もと来た道を戻るということがある。
ところが、従来の経路計算では、前述したように計算開
始リンクと計算終了リンクとを特定し、これらの間の道
路地図データを読出してツリーの探索を行っているが、
計算開始リンクは車両の走行方向を加味して特定された
リンクである。例えば２地点Ａ，Ｂを通過するリンク
は、Ａ→ＢとＢ→Ａとの両リンクが存在し、計算開始リ
ンクとして特定されるリンクは、車両がＡからＢへ進ん
でいるときはリンクＡ→Ｂであり、車両がＢからＡへ進
んでいるときはリンクＢ→Ａである。

【０００９】そして、往復するリンクＡ→Ｂ，Ｂ→Ａの
接続可能性は考慮されていないのが現状である。すなわ
ち、図１１に示すように交差点に進入するリンクａを考
えると、交差点から退出するリンクｂ，ｃ，ｄは接続リ
ンクとして考慮されているが、もと来た道を戻るリンク
ｅは、リンクａの接続リンクとはなっていない。この理
由は、もしリンクａからリンクｅへの接続を許容する
と、逆向きの経路も計算の対象になってしまい、経路計
算の対象となるツリーを構成するリンクの数は、ほぼ２
倍の本数になってしまう。すると計算時間の増加につな
がるのは必至である。しかも、逆向きの経路は、経験的
にトータルリンクコストが大きいと考えられるので、最
終的には計算対象から除外されてしまう可能性が多い。
それゆえに、往復するリンクａ，ｅの接続可能性は、道
路地図メモリには最初から記憶していないのである。

【００１０】したがって、渋滞が発生していても、現在
走行中の道路をＵターンして迂回経路を見つけだすとい
う処理は、従来の技術では、できないことになる。そこ
で、本発明の目的は、計算された経路を走行中、交通渋
滞に出会った場合に、搭乗者の迂回経路の計算要求を出
すと、車両の進行方向とは逆向きの経路を計算開始リン
クとして迂回経路を計算することができるナビゲーショ
ン装置を実現することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの請求項１記載のナビゲーション装置は、迂回経路計
算を要求するための迂回経路計算要求手段と、最適経路
上で避けたい経路又は距離を設定する回避区間設定手段
と、迂回経路計算要求が行われ、かつ回避区間が設定さ
れると、回避区間のリンクコストを増加させ、車両の進
行方向と反対の方向のリンクを経路計算開始リンクとし
て、当該経路計算開始リンクから目的地に近いリンクま
での最適経路を計算させる迂回経路取得手段とを有する
迂回経路計算機能を備えるものである。

【００１２】また、請求項２に記載のナビゲーション装
置では、前記迂回経路取得手段は、さらに車両の進行方
向のリンクを経路計算開始リンクとして最適経路を計算
させ、車両の進行方向と反対の方向のリンクを経路計算
開始リンクとする経路計算の結果と比較し、いずれか最
短コストの経路を迂回経路として選択するものである。

【００１３】また、請求項３に記載のナビゲーション装
置は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記迂回経路取得手段が経路計算の結果を比較する場合
に、車両の進行方向と反対の方向のリンクを経路計算開
始リンクとする経路のリンクコストに所定数をかけたコ
ストを、車両の進行方向のリンクを経路計算開始リンク
とする経路のリンクコストと比較するものである。

【００１４】また、請求項４に記載のナビゲーション装
置は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記迂回経路取得手段が経路計算の結果を比較する場合
に、車両の進行方向と反対の方向のリンクを経路計算開
始リンクとする経路のリンクコストに所定数を加えたコ
ストを、車両の進行方向のリンクを経路計算開始リンク
とする経路のリンクコストと比較するものである。

【００１５】また、請求項５に記載のナビゲーション装
置は、前記迂回経路取得手段により迂回経路が取得され
ると、搭乗者に、転回可能ならば転回して、目的地まで
早く到達できる旨のメッセージを送る指示手段をさらに
含むものである。なお、回避区間設定手段の設定方法
は、車両の現在地から回避区間を設定する場合は、現在
地からの距離データを入力するようにしてもよく、避け
たい区間の終点にある交差点名を入力するようにしても
よく、避けたい区間の終点にある交差点を地図画面の上
でカーソルで入力するようにしてもよい。車両の現在地
よりも先の地点から回避区間を設定する場合は、避けた
い区間の始点又は終点と距離データとを入力してもよ
く、避けたい区間の始点と終点にある交差点の名称を入
力してもよく、避けたい区間の始点と終点にある交差点
を地図画面の上でカーソルで入力するようにしてもよ
い。

【００１６】

【作用】このナビゲーション装置によれば、初期経路に
沿って走行中に渋滞等に出会った場合に、迂回経路計算
要求をし、回避区間を設定すると、その回避区間の距離
によって回避区間上のリンクコストを増加させ、車両の
進行方向と反対の方向のリンクを経路計算開始リンクと
して迂回経路を計算させることができる。

【００１７】したがって、搭乗者は、前記迂回経路取得
手段により迂回経路が取得されると、転回可能かどうか
を判断し、可能ならば転回して、指示された経路に沿っ
て走行していけば、目的地まで早く到達することができ
る。また、求められた経路は最短コストの経路となると
は限らないので、さらに車両の進行方向のリンクを経路
計算開始リンクとして最適経路を計算させ、車両の進行
方向と反対の方向のリンクを経路計算開始リンクとする
経路計算の結果と比較し、いずれか最短コストの経路を
迂回経路として選択すればよい（請求項２）。

【００１８】また、迂回経路取得手段が経路計算の結果
を比較する場合に、車両の進行方向と反対の方向のリン
クを経路計算開始リンクとする経路のリンクコストに所
定数をかけたコスト又は加えたコストを、車両の進行方
向のリンクを経路計算開始リンクとする経路のリンクコ
ストと比較することとすれば、搭乗者の実際の感覚によ
りマッチした選択をすることができる（請求項３，
４）。転回して逆方向に進む経路は、いかに最短経路で
あっても、最初目的地から離れる経路であるので、心理
的に抵抗感があるからである。また実際、転回をするの
に時間と手間がかかるからである。

【００１９】

【実施例】以下では、この発明の実施例を、添付図面を
参照して詳細に説明する。図１は、車載ナビゲーション
装置の構成を示すブロック図である。このナビゲーショ
ン装置は、方位センサ、位置センサとして機能するＧＰ
Ｓ受信機４を備えており、車速センサとしてエンジンコ
ントロールユニット５（ＥＣＵ）の車速信号を取得する
ようにしている。これらの検出出力は、ナビゲーション
装置本体１へ与えられる。

【００２０】また、ナビゲーション装置は、地図専用デ
ィスクＤに格納されている道路地図データを取得するＣ
Ｄドライブ２を備えており、目的地設定、経由地設定、
迂回経路計算要求、回避区間設定等の各種の命令を入力
するリモコンキー３を備えている。さらに、ナビゲーシ
ョン装置は、交差点での案内、本発明に関わるＵターン
の指示等をするための音声出力装置６と、道路地図と車
両を表示するためのディスプレィ７を備えている。

【００２１】図２は、ナビゲーション装置本体１の内部
構成図であり、ナビゲーション装置本体１は、メモリ制
御部１ａ、入力制御部１ｂ、車両位置検出部１ｃ、出力
制御部１ｄ、ＣＰＵ及びＣＰＵに接続されたＳＲＡＭ、
ＤＲＡＭを有している。車両位置検出部１ｃは、ＧＰＳ
受信機４で検出された方位・位置情報と、車速信号に基
づく走行距離情報と、地図専用ディスクＤに格納されて
いる道路パターンとの比較（いわゆる地図マッチング
法、特開昭64-53112号公報参照）に基づいて車両位置を
算出する。この算出は、一定周期（例えば１．２秒）ご
とに行なわれるので、車両位置は、車両の走行に連れて
この周期で更新されていくことになる。

【００２２】車両位置検出部１ｃで検出された車両の現
在位置を表すデータは、ナビゲーション装置本体１内の
ＣＰＵへ与えられる。ＣＰＵは、このナビゲーション装
置本体１の制御中枢で、車両位置検出部１ｃで検出され
た現在位置データと、リモコンキー３から入力される目
的地データと、メモリ制御部１ａを通して地図専用ディ
スクＤから与えられる道路地図データとに基づいて現在
位置から目的地までの最適経路（初期経路）と迂回経路
の計算を実施するものである。そして、道路地図とその
道路地図上における車両現在位置マークと、初期経路又
は迂回経路に沿った線とを作成させ、出力制御部を通し
てディスプレィ７に表示させる。

【００２３】ＣＰＵには、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ等が接続
されている。本発明との関係でいえば、ＳＲＡＭには、
初期経路を構成するリンク列、迂回経路計算の結果得ら
れた迂回経路を構成するリンク列（迂回テーブルとい
う）、経路を表示する表示用リンク列等が記憶される。
メモリ制御部１ａは、ＣＤドライブ２を制御するもので
ある。ＣＤドライブ２は、メモリ制御部１ａから与えら
れる制御信号に応答して、事前の装填されている地図専
用ディスクＤから車両現在位置、目的地及び中間領域に
対応する道路地図データ等を読み出し、メモリ制御部１
ａへ出力するものである。

【００２４】前述の道路地図データには、車両位置検出
用道路地図データ、表示用度道路地図データ、経路計算
用道路地図データ等の種類がある。ここでは発明の実施
に関係ある経路計算用道路地図データについて説明す
る。経路計算用道路地図データは、道路地図（高速自動
車国道、自動車専用道路、国道、都道府県道、指定都市
の市道、その他の生活道路を含む）をメッシュ状に分割
し、各メッシュ単位でノードとリンクとを組み合わせか
らなる経路データを記憶している。

【００２５】ノードとは、一般に道路の交差点や折曲点
を特定するための座標位置のことであり、交差点を表す
ノードを交差点ノード、道路の折曲点（交差点を除く）
を表すノードを補間点ノードという。リンクは始点ノー
ドと終点ノードをつないだものであって、道路の形に沿
った方向付きの折れ線と理解できる。

【００２６】リンクコストとは、リンクを走行するとき
の時間を例えば秒で表現したものである。実際には、リ
ンクコストは渋滞等で変わるものであるが、ここでは当
該車両の法定速度走行時のコストを使う。当該リンクか
ら退出して次のリンクに進入するための右左折又は直進
コストを接続コストという。例えば、進入禁止の場合、
接続コストは無限大となり、信号がある場合、右左折又
は直進時の平均的な信号待ち時間を考慮したコストとな
る。

【００２７】上記リンクコストや接続コストは、搭乗者
が回避区間を設定すれば、そのことに応じて後述する一
定の条件のもとで正の実数倍される。具体的には、図３
に示すように、搭乗者がリモコンキー３の所定のキー
（「迂回キー」という）を操作すれば、ディスプレィ７
上に回避距離が図形７１に表示される。図形７１は一次
元に並んだ複数の表示バーからなり、迂回キーの操作に
応じて渋滞距離のキロ数に合致した数のバーが点灯す
る。

【００２８】これにより、搭乗者はリモコンキー３を用
いて回避したい区間の距離を簡単に設定することができ
る。そして、この距離が設定されると、車両の現在位置
から初期経路に沿って所定本数のリンクのリンクコスト
が一定の条件のもとで正の実数倍され（このことを「リ
ンクコストの修飾」という）、この修飾されたリンクコ
ストを用いて迂回経路計算がなされる。

【００２９】以下、このリンクコスト修飾を含む迂回経
路計算処理の全体について説明する。図４は、迂回経路
計算処理を説明するフローチャートである。搭乗者がリ
モコンキー３の迂回キーを操作すると（ステップＳ
１）、ＣＰＵは初期経路が存在するかどうかを判定する
（ステップＳ２）。例えば、車両がナビゲーション装置
の経路計算機能を使用しないで走行しているときは、初
期経路が存在しないので、迂回経路計算自体意味がなく
（つまり迂回するもとの経路がない）、エラー処理をす
る（ステップＳ１２）。

【００３０】初期経路が存在すれば、回避区間設定処理
をする（ステップＳ３）。この回避区間設定処理は、図
５に示すように、回避距離の入力画面を表示し（ステッ
プＳ３１）、搭乗者が手動で渋滞区間距離Ｌを入力する
処理である（ステップＳ３２）。具体的には、前述した
ように、搭乗者が図形７１を使って回避距離を設定する
処理である。但し、搭乗者は、目視により、あるいはラ
ジオ、路上ビーコン等の情報により渋滞がどのあたりま
で続いているかを知っていることが前提である。

【００３１】この距離設定方法以外に、現在地に近い交
差点名称を現在地に近い順で一覧表に配列した画面を出
して、搭乗者がリモコンキー３によって交差点を指定す
るという方法もある（図６参照）。具体的には、図７に
示すように、交差点名称を表示して（ステップＳ３
３）、搭乗者が交差点を入力すると（ステップＳ３
４）、初期経路上のリンクを、車両の現在位置から前記
入力された交差点に至るまで順に取り出して（ステップ
Ｓ３５）、距離を設定する。

【００３２】また、図示していないが地図画面を表示し
て搭乗者が渋滞の終わる地点をカーソルによってセット
するということも考えられる。これによれば、セットさ
れた初期経路上のリンクを、車両の現在地リンクから前
記セットされたポイントを含むリンクまで順に取り出
す。なお、以上の例は、車両の現在地から渋滞等が始ま
っている場合であったが、車両の現在地から渋滞等が始
まっていなくとも、ラジオや路側ビーコン等の情報を入
手して、この先の初期経路の上で渋滞があることを予め
知ることができれば、回避区間を設定することができ
る。この場合は、搭乗者は、十分事前に迂回経路を知る
ことができるので、心理的に楽であり、また、早めに迂
回経路を計算することができるので、経路計算するとき
の選択肢となりうるリンク（初期経路からそれていくリ
ンク）数が増え、目的地に達するのにより適した経路を
探索することができる。回避区間の設定方法は、避けた
い区間の始点となる交差点を画面で指定した上で、渋滞
距離データを図形７１を使って入力してもよく、避けた
い区間の始点と終点にある交差点の名称を入力してもよ
く、避けたい区間の始点と終点にある交差点を地図画面
の上でカーソルで入力するようにしてもよい。

【００３３】図４にもどり、回避区間距離が設定される
と、ＣＰＵは、以前に設定された迂回経路データを消す
ためＳＲＡＭ上の迂回テーブルをクリアし（ステップＳ
４）、メモリ制御部１ａを通して現在地から目的地まで
を含む道路地図データを読み出し（ステップＳ５）、車
両位置検出部１ｃから入力される車両が走行しているリ
ンクである現在地リンクｄo を設定する（ステップＳ
６）。

【００３４】そして、現在地リンクｄo が初期経路の一
部であるか否かの判別を行い（ステップＳ７）、初期経
路に現在地リンクｄo が含まれない場合は、エラー表示
（ステップＳ１２）をする。現在地リンクｄo が初期経
路の一部である場合は、回避対象リンク設定処理を行う
（ステップＳ８）。

【００３５】この回避対象リンク設定処理は、図８に示
すように、まず現在地リンクｄo を回避対象リンクとし
て迂回テーブルに登録し（ステップＳ８１）、その登録
したリンク長Ｌo をＬt とおく（ステップＳ８２）。次
に、Ｌt と先に搭乗者によって入力された回避区間距離
Ｌとを比較し（ステップＳ８３）、Ｌ＜Ｌt ならこの処
理を終え、Ｌ＞Ｌt なら初期経路上の次のリンクｄ₁ を
取り出し（ステップＳ８４）、ステップＳ８１に戻り次
のリンクｄ₁ を回避対象リンクとして迂回テーブルに登
録し、その次のリンク長Ｌ₁ をＬt に加えていく（ステ
ップＳ８２）。そして、Ｌt と渋滞区間距離Ｌとを比較
し、Ｌ＜Ｌt になれば、登録されているリンクｄo ，ｄ
₁ ，・・を回避対象リンクとして決定する。

【００３６】以上のようにして回避対象リンクが決定さ
れると、回避対象リンクのリンクコスト修飾率が回避区
間距離Ｌにおいて設定され、リンク修飾が行われる。例
えば、回避対象リンクのリンクコストを５倍にする（ス
テップＳ９）。これで迂回経路計算をした場合、この回
避区間は迂回経路として選択されにくくなる。なお、こ
のリンクコスト修飾率を無限大としなかったのは、迂回
経路が他にみつからなった場合に、最悪でも回路経路を
選ぶことができるようにしたからである。

【００３７】以上のように回避区間に含まれるリンクの
リンクコストを設定した後、ＣＰＵは、現在地リンクを
計算開始リンクとし、目的地に最も近いリンクを計算終
了リンクとし、計算開始リンクから計算終了リンクに至
るリンクのツリーを全て探索し、ツリーを構成する経路
のリンクコストを順次加算して、目的地又は出発地に到
達する最もリンクコストの少ない経路のみを選択すると
いう、ダイクストラ法又はポテンシャル法を用いて迂回
経路を計算する（ステップＳ１０）。

【００３８】次に、逆向きの迂回経路計算処理につい
て、フローチャート（図９）を参照しながら説明する。
この逆向きの迂回経路計算は、前述した迂回経路計算
（以下「順方向の迂回経路計算」という。）とは別個に
行われるものであって、リモコンキー３の迂回キーが操
作されて順方向の迂回経路計算をした後、引続き自動的
に逆向きの迂回経路計算を行うようにしてもよく、リモ
コンキー３に逆迂回キーというキーを設けて搭乗者の選
択により、逆向きの迂回経路計算を行うようにしてもよ
い。以下では、リモコンキー３に逆迂回キーを設けて逆
向きの迂回経路計算を行う場合を説明する。

【００３９】搭乗者がリモコンキー３の逆迂回キーを操
作すると（ステップＳ４１）、ＣＰＵは初期経路が存在
するかどうかを判定する（ステップＳ４２）。初期経路
が存在すれば、回避区間設定処理をする（ステップＳ４
３）。この回避区間設定処理は、先の迂回経路計算処理
で説明したのと同じ処理であるから、説明を省略する。

【００４０】回避区間距離が設定されると、ＣＰＵは、
以前に設定された迂回経路データを消すためＳＲＡＭ上
の迂回テーブルをクリアし（ステップＳ４４）、メモリ
制御部１ａを通して現在地から目的地までを含む道路地
図データを読み出し（ステップＳ４５）、車両位置検出
部１ｃから入力される車両が走行しているリンクである
現在地リンクｄo を設定する（ステップＳ４６）。

【００４１】そして、現在地リンクｄo が初期経路の一
部であるか否かの判別を行い（ステップＳ４７）、初期
経路に現在地リンクｄo が含まれない場合は、エラー表
示（ステップＳ５３）をする。現在地リンクｄo が初期
経路の一部である場合は、現在地リンクｄo の逆方向リ
ンクｄｏ′が存在するかどうか調べる（ステップＳ４
８）。もし車両が走行している道路が一方通行の道路で
あれば、逆方向リンクｄｏ′は道路地図データとして記
憶されていないはずであるから、ステップＳ４８におい
て存在しないとの判定がされ、エラー処理をする（ステ
ップＳ５３）。車両が転回できないので、逆向きの迂回
経路計算をしても無駄だからである。

【００４２】逆方向リンクｄｏ′が存在し、それを特定
できれば、回避対象リンク設定処理を行い（ステップＳ
４９）、さらにリンク修飾処理を行う（ステップＳ５
０）。これらの処理は、前述したので説明は省略する。
そして、ＣＰＵは、逆方向リンクｄｏ′を計算開始リン
クとし、目的地に最も近いリンクを計算終了リンクとし
て、ダイクストラ法又はポテンシャル法を用いて逆向き
の迂回経路を計算する（ステップＳ５１）。

【００４３】この逆向きの迂回経路計算においては、回
避対象リンクの修飾処理を行うのは、図４を用いて説明
した順方向の迂回経路計算処理と同様であるが、ただ計
算開始リンクが逆方向リンクｄｏ′であるところが違っ
ている。しかしこの相違のために、最初は逆向きの経路
が候補となり、リンクのツリーは図１０に示すように遠
回りしながら目的地に達する経路となる。

【００４４】この逆向きの迂回経路計算の結果、最短の
経路が求まれば、その迂回経路を表示する（ステップＳ
５２）。以上のようにして迂回経路が表示されると、車
両はこの迂回経路に沿って走行することができる。迂回
経路の表示に際しては、単に「迂回してください」とい
うメッセージを出すと搭乗者が慌てることがあるので、
「転回可能な場所で転回をしてください」という柔軟な
メッセージを出すことが好ましい。

【００４５】前述した逆向きの迂回経路計算は、逆迂回
キーを操作したときに行われるものとした。実際には、
このようなケースは、順方向の迂回経路計算をしたが、
その示された経路が搭乗者の気に要らなかった場合が考
えられる。しかし、迂回経路計算をすれば、順方向の迂
回経路計算と、逆向きの迂回経路計算とが必ずペアのセ
ットで行われるれようにするという実施例も考えられ
る。

【００４６】この場合は、いずれが先に行われるように
してもよいが、２種類の経路計算をした結果得られた経
路のコスト比較をしなければならない。搭乗者には、最
終的に１つの経路のみを示さなければならないからであ
る。コスト比較の方法として、単純に少ない方のコスト
の経路を選択するという方法も考えられる。しかし、転
回しようとしても直ちにできないことがあり、道路条件
によっては、右左折して路地にはいらなければならない
こともある。したがって、転回する手間と時間がかか
る。また、転回して逆方向に進む経路は、いかに最短経
路であっても、最初目的地から離れる経路であるので、
心理的に抵抗感もある。したがって、単純にコストの比
較をしないで、逆向きの迂回経路には一定のハンディを
持たせることが望ましい。例えば、逆向きの迂回経路の
コストを一律に数倍（例えば４倍）するとか、逆向きの
迂回経路のコストをに一定値を加算するとかして、コス
トの比較をすればよい。

【００４７】

【発明の効果】以上のように、請求項１から５に記載の
車載用ナビゲーション装置によれば、初期経路に沿って
走行中に渋滞等に出会った場合に、迂回経路計算要求を
し、回避区間を設定すると、その回避区間を極力避け、
かつ、車両の進行方向と反対の方向のリンクを経路計算
開始リンクとして迂回経路を計算させることができるの
で、搭乗者は、転回可能かどうかを判断し、可能ならば
転回して、指示された経路に沿って走行していけば、早
く目的地まで到達することができる。

【００４８】また、請求項２記載の構成のように、さら
に車両の進行方向のリンクを経路計算開始リンクとして
最適経路を計算させ、車両の進行方向と反対の方向のリ
ンクを経路計算開始リンクとする経路計算の結果と比較
し、いずれか最短コストの経路を迂回経路として選択す
れば、より最短の経路を搭乗者に示すことができる。さ
らに、請求項３又は４に記載のように、車両の進行方向
と反対の方向のリンクを経路計算開始リンクとする経路
のリンクコストに所定数をかけたコスト又は加えたコス
トを、車両の進行方向のリンクを経路計算開始リンクと
する経路のリンクコストと比較することとすれば、搭乗
者の実際の感覚によりマッチした選択をすることができ
る。

【００４９】また、請求項５記載の構成のように、搭乗
者に、転回可能ならば転回して、目的地まで早く到達で
きる旨のメッセージを送ることとすれば、走行の安全と
事故の防止を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例にかかるナビゲーション装置
の構成を示すブロック図である。

【図２】ナビゲーション装置本体の詳細構成を示すブロ
ック図である。

【図３】避けたい距離を設定するときに表示される図形
を示す画面図である。

【図４】迂回経路計算処理を説明するフローチャートで
ある。

【図５】回避区間設定処理の一例を説明するフローチャ
ートである。

【図６】交差点名称を入力することにより避けたい区間
を設定するときに表示される表を示す画面図である。

【図７】回避区間設定処理の一例を説明するフローチャ
ートである。

【図８】回避対象リンク設定処理を説明するフローチャ
ートである。

【図９】逆向きの迂回経路計算処理を説明するフローチ
ャートである。

【図１０】逆向きの迂回経路計算によって得られるリン
クのツリーを示す図である。

【図１１】交差点に進入するリンクａから接続される退
出するリンクｂ，ｃ，ｄと、接続されないリンクｅを示
す図である。

【符号の説明】

Ｄ 地図専用ディスク １ ナビゲーション装置本体 ２ ＣＤドライブ ３ リモコンキー ４ ＧＰＳ受信機 ５ ＥＣＵ ６ 音声出力装置 ７ ディスプレィ １ａ メモリ制御部 １ｂ 入力制御部 １ｃ 車両位置検出部 １ｄ 出力制御部

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の現在位置を求める位置検出手段と、
   道路地図データを記憶する道路地図記憶手段と、目的地
   の設定及び経路計算要求をするための入力手段と、道路
   地図記憶手段に記憶された道路地図データを読み出して
   作業領域に記憶させ、作業領域に記憶された前記道路地
   図データに基づき、現在位置及び目的地にそれぞれ近い
   リンク間を走行するときの最適経路を計算する最適経路
   計算手段とを含むナビゲーション装置において、 迂回経路計算を要求するための迂回経路計算要求手段
   と、 最適経路上で避けたい経路又は距離を設定する回避区間
   設定手段と、 迂回経路計算要求が行われ、かつ回避区間が設定される
   と、回避区間のリンクコストを増加させ、車両の進行方
   向と反対の方向のリンクを経路計算開始リンクとして、
   当該経路計算開始リンクから最適経路を計算させる迂回
   経路取得手段とを有する迂回経路計算機能を備えること
   を特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載のナビゲーション装置にお
   いて、 前記迂回経路取得手段は、さらに車両の進行方向のリン
   クを経路計算開始リンクとして最適経路を計算させ、車
   両の進行方向と反対の方向のリンクを経路計算開始リン
   クとする経路計算の結果と比較し、いずれか最短コスト
   の経路を迂回経路として選出するものである迂回経路計
   算機能を備えるナビゲーション装置。
3. 【請求項３】請求項２に記載のナビゲーション装置にお
   いて、 前記迂回経路取得手段が経路計算の結果を比較する場合
   に、車両の進行方向と反対の方向のリンクを経路計算開
   始リンクとする経路のリンクコストに所定数をかけたコ
   ストを、車両の進行方向のリンクを経路計算開始リンク
   とする経路のリンクコストと比較するものである迂回経
   路計算機能を備えるナビゲーション装置。
4. 【請求項４】請求項２に記載のナビゲーション装置にお
   いて、 前記迂回経路取得手段が経路計算の結果を比較する場合
   に、車両の進行方向と反対の方向のリンクを経路計算開
   始リンクとする経路のリンクコストに所定数を加えたコ
   ストを、車両の進行方向のリンクを経路計算開始リンク
   とする経路のリンクコストと比較するものである迂回経
   路計算機能を備えるナビゲーション装置。
5. 【請求項５】請求項１に記載のナビゲーション装置にお
   いて、 前記迂回経路取得手段により迂回経路が取得されると、
   搭乗者に、転回可能ならば転回して、目的地まで早く到
   達できる旨のメッセージを送る指示手段をさらに含むこ
   とを特徴とする迂回経路計算機能を備えるナビゲーショ
   ン装置。