JPH08243091A

JPH08243091A - 感性情報抽出装置

Info

Publication number: JPH08243091A
Application number: JP7054151A
Authority: JP
Inventors: Takashi Sakaguchi; 貴司坂口; Tsutomu Kanamori; 務金森; Haruhiro Katayose; 晴弘片寄
Original assignee: IMEEJI JOHO KAGAKU KENKYUSHO
Current assignee: IMEEJI JOHO KAGAKU KENKYUSHO
Priority date: 1995-03-14
Filing date: 1995-03-14
Publication date: 1996-09-24

Abstract

(57)【要約】【構成】感性情報抽出装置１０のジャイロ信号処理回
路２０は、人体の関節によって動く部位に装着されたジ
ャイロセンサ１４からのジャイロ信号のノイズ成分を除
去し、角速度時間応答情報を出力する。これが角速度信
号処理回路３４によって処理され、角速度周波数ＡＶ
ｆ，角速度絶対値の最大値ＡＶｍａｘ，および角速度ピ
ーク値の平均値ＡＶａｖｅが得られる。積分処理回路４
２は角速度を積分して角度信号を作成する。したがっ
て、角度信号処理回路４４から角度周波数ＡＮｆ，角度
絶対値の最大値ＡＮｍａｘ，および角度平均値ＡＮａｖ
ｅが得られる。感性情報抽出回路２２は、これら各評価
項目（Ｐ）に従って評価関数（Ｑ）を計算し、副詞的な
程度を感性情報として認識する。【効果】ジャイロセンサを用いるので簡単かつ安価に
感性情報を抽出することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は感性情報抽出装置に関
し、特にたとえばマンマシンインタフェースシステム，
ヒューマンコミュニケーションシステム等において人間
が意識の有無に拘わらず表現している感性情報をその人
間（人体）の動きから抽出する感性情報抽出装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から、マンマシンインタフェースシ
ステム，感性情報処理，あるいは手話認識等の分野にお
いて、人間の動作の計測および認識を行う研究が盛んに
行われている。従来技術の１つとして、画像処理による
方法がある。この方法は、１台もしくは複数台のカメラ
から取り込んだ人間の動作画像を信号処理することによ
って、人間の動作を認識している。

【０００３】別の従来技術として、磁気センサを用いる
方法がある。この方法では、磁場空間内で磁気センサを
動かしたとき磁場の変化量から空間の６自由度（３次元
の位置と姿勢）の情報が得られることを利用して、測定
したい場所に１個もしくは複数個の磁気センサを装着し
て人間の動作を認識する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】第１の従来技術は、非
接触式であるという利点はあるものの、(1) オクルージ
ョン(occlusion) が生じると原理上測定できなくなる、
(2) 測定対象物を背景画像から抽出しなければならな
い、(3) トラッキング（抽出した測定対象物を時間的に
連続して対応づける）しなければならない等の問題があ
り、したがって処理方法が複雑であるばかりでなく、装
置そのものも大掛りになってしまう。

【０００５】また、第２の従来技術では、第１の従来技
術に比べて構成等はより簡単にはなるものの、(1) 周囲
の磁界環境に影響される、(2) 計測範囲が限られる、
(3) 高価である等の問題がある。それゆえに、この発明
の主たる目的は、簡単かつ安価なシステムによって人間
の感性情報を精度よく抽出することができる、感性情報
抽出装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明は、人体の関節
によって動く部位に取り付けられてその動きに応じたジ
ャイロ信号を出力するジャイロセンサ、ジャイロ信号に
含まれるノイズ成分を除去するノイズ除去手段、ノイズ
除去手段によってノイズが除去されたジャイロ信号に基
づいて角速度時間応答情報を出力する角速度時間応答情
報出力手段、および角速度時間応答情報に基づいて感性
情報を抽出する感性情報抽出手段を備える、感性情報抽
出装置である。

【０００７】

【作用】ジャイロセンサからは、それを取り付けた部位
の動きに応じたジャイロ信号が出力される。このジャイ
ロ信号に含まれる高周波ノイズ成分やＤＣドリフト成分
がノイズ除去手段によって除去されるとともに、このノ
イズ除去手段によって、さらに、オフセット（静止時角
速度ゼロ調整）を行う。このようにして高精度化された
ジャイロ信号に基づいて、角速度時間応答情報出力手段
が、たとえば図８のような角速度時間応答情報を出力す
る。感性情報抽出回路は、このような角速度時間応答情
報から、上述の動きによって表現される感性情報（人間
の感覚の程度を表すアナログ的でかつ副詞的な情報）を
抽出する。

【０００８】角速度信号処理手段や角度信号処理手段か
らの情報が感性情報抽出手段に与えられる場合には、感
性情報抽出手段は、それぞれの項目についてそれを評価
するとともに、各評価項目に適当な重み係数を付与する
などして、評価関数を求め、それを感性情報を示す数値
として得る。

【０００９】

【発明の効果】この発明によれば、人体の動きを直接計
測できるジャイロセンサを用いているため、従来技術に
比べて、簡単かつ安価なシステムによって、感性情報を
精度よく抽出することができる。この発明の上述の目
的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して
行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろ
う。

【００１０】

【実施例】図１に示す実施例の感性情報抽出装置１０
は、被測定者１２の関節によって動く部位（この実施例
では手の甲）に取り付けられるジャイロセンサ１４を含
む。このジャイロセンサは、たとえば、株式会社データ
・テックの３次元姿勢角センサ「ＤＴ−３ＤＧ」に用い
られているような、振動ジャイロ（ただし、１軸）であ
る。そして、このジャイロセンサ１４から出力されるジ
ャイロ信号が、コード１６によってたとえばパソコンや
ワークステーションのような処理装置１８に与えられ
る。

【００１１】なお、ジャイロセンサ１４を取り付ける場
所は、手の甲に限らず、人体の関節によって動く部位で
あればどこでもよい。また、必ずしも有線でなければな
らないことはなく、ジャイロセンサ１４からのジャイロ
信号はＦＭ波などを用いた無線システムによって処理装
置１８に伝達されるようにしてもよい。図１実施例の感
性情報抽出装置１０は、典型的には、図２〜図４で一例
を示す手話表現におけるバリュー情報、すなわち手話に
よって表現される形容詞や動詞を修飾する副詞のよう
に、程度の割合を抽出しようとするものである。

【００１２】ちなみに、図２は、「うれしい」を表現
し、図３は「寒い」を表現し、図４は「暑い」を表現す
る手話表現である。図２〜図４のような手話表現をする
場合、被測定者１２（図１）が手を動かすと、ジャイロ
センサ１４によってジャイロ信号（角速度信号）が出力
される。このジャイロ信号は、図５に示すように、ジャ
イロ信号処理回路２０に与えられ、このジャイロ信号処
理回路２０は、ジャイロ信号に基づいて、角速度時間応
答情報をディジタル信号として出力し、それを感性情報
抽出回路２２に与える。

【００１３】ジャイロ信号処理回路２０は、たとえば図
６のように構成され、ジャイロセンサ１４からのジャイ
ロ信号を受けるハイパスフィルタ２４を含む。実施例の
ように振動ジャイロセンサを用いた場合、その応答周波
数は５０Ｈｚ以下であり、温度や素子構造の個体差に起
因するＤＣドリフト成分がかなりあり、また２５ｋＨｚ
あたりの高周波ノイズ成分がある。そこで、この実施例
では、ジャイロ信号からＤＣドリフト成分を除去するた
めに、アナログハイパスフィルタ２４を用いる。このハ
イパスフィルタ２４のカットオフ周波数は約０．０５Ｈ
ｚ以下が好ましい。なお、アナログハイパスフィルタ２
４の代わりにディジタルハイパスフィルタを用いるの
は、遅延および精度の点であまり好ましくない。ただ
し、ＤＣドリフト成分が小さい場合にはアナログハイパ
スフィルタ２４を省略してもよい。

【００１４】ハイパスフィルタ２４においてＤＣドリフ
ト成分が除去されたジャイロ信号は、次いでアナログロ
ーパスフィルタ２６に与えられる。このアナログローパ
スフィルタ２６は、３０Ｈｚ〜５０Ｈｚのカットオフ周
波数を有し、高周波ノイズ成分を除去する。ただし、こ
のローパスフィルタ２６はディジタルローパスフィルタ
であってもよい。

【００１５】ローパスフィルタ２６から出力されたジャ
イロ信号、すなわち人間の動作の低周波成分を残しなが
らＤＣドリフト成分を除去したジャイロ信号は、アンプ
２８によって増幅された後、Ａ／Ｄコンバータ３０に与
えられる。ジャイロ信号に基づいてコンピュータやワー
クステーションで感性情報を抽出するためには、ジャイ
ロ信号をＡ／Ｄコンバータ３０を通してディジタル信号
に変換する必要がある。このＡ／Ｄコンバータ３０のサ
ンプリング周波数は１００Ｈｚ程度とし、その分解能は
８ビット程度で十分である。なお、このＡ／Ｄコンバー
タ３０のサンプリング周波数を考慮すると、サンプリン
グ定理から、１／２以下のカットオフ周波数をもつロー
パスフィルタを通す必要がある。したがってローパスフ
ィルタ２６のカットオフ周波数はＡ／Ｄコンバータ１０
のサンプリング周波数も考慮して先に述べた程度に設定
される。

【００１６】そして、Ａ／Ｄコンバータ３０によってデ
ィジタル信号に変換されたジャイロ信号が、マイコン３
２に与えられる。このマイコン３２は、主として、オフ
セット除去すなわち静止時角速度ゼロ調整を図７に示す
フロー図に従って行う。すなわち、マイコン３２では、
図７の最初のステップＳ１において、静止状態のサンプ
リング回数を示すカウンタＳｔｉｌｌｎｏをリセットす
る。その後のステップＳ２において、マイコン３２がＡ
／Ｄコンバータ３０からのディジタル信号、すなわちＡ
／Ｄ変換された角速度ＡＶＩを受ける。そして、ステッ
プＳ３において、マイコン３２は、角速度ＡＶＩの絶対
値ＡＢＳ（ＡＶＩ）が静止判断閾値ＡＶＳＴより小さい
かどうかを判断する。すなわち、マイコン３２は、この
ステップＳ３において、角速度ＡＶＩが所定の閾値ＡＶ
ＳＴより小さくなって静止状態にあるかどうかを判断す
る。したがって、このステップＳ３において“ＹＥＳ”
と判断した場合には、次のステップＳ４においてマイコ
ン３２は、前述のカウンタＳｔｉｌｌｎｏをインクリメ
ントするとともに、ステップＳ５において、そのカウン
タのカウント値が静止判断の基準回数を示す閾値Ｓｔｉ
ｌｌｃｈと等しいかどうかを判断する。すなわち、ステ
ップＳ５では、静止状態とみなされる状態が閾値Ｓｔｉ
ｌｌｃｈ回連続しているかどうかを判断する。したがっ
て、このステップＳ５において“ＹＥＳ”が判断される
と、マイコン３２は、次のステップＳ６において、最新
の基準回数Ｓｔｉｌｌｃｈ回分の角速度平均値を角速度
ゼロ基準オフセット値ＡＶＤとして設定する。したがっ
て、マイコン３２からは、ステップＳ７におけるよう
に、角速度ＡＶのデータとして、「ＡＶＩ＋ＡＶＤ」が
出力される。

【００１７】なお、ステップＳ３において“ＮＯ”と判
断された場合には、角速度入力ＡＶＩが静止判断閾値Ａ
ＶＳＴを超えているので動作状態にあると判断し、した
がってステップＳ８においてカウンタＳｔｉｌｌｎｏを
リセットする。さらに、ステップＳ５において“ＮＯ”
と判断された場合、すなわち角速度入力ＡＶＩが静止判
断閾値ＡＶＳＴを下回った回数が基準回数Ｓｔｉｌｌｃ
ｈ（所定回数）に達しない場合は、オフセット値ＡＶＤ
を更新することなくステップＳ７に入る。

【００１８】このようにして、マイコン３２からは、ノ
イズ成分（ＤＣドリフト成分やオフセット成分）が除去
された角速度データが、図８に示す角速度時間応答情報
として出力される。図８のグラフは、図２の手話表現
「うれしい」の動作計測において得られた角速度時間応
答情報の一例である。図１に示すように、ジャイロセン
サ１４は被測定者１２の手の甲に垂直方向に取り付け、
それによって図２におけるＸ軸回りの回転を測定できる
ようにした。図８のグラフを参照すると、「うれしい」
の程度に応じて、角速度信号の周波数や振幅が変化する
ことがわかる。最初の２回の動作に比べて後の２回の動
作ではうれしさの度合いを大幅に上げて表現した。した
がって、このような時間軸応答情報を利用すれば、シン
ボル情報に関連するバリュー情報である副詞的な程度を
抽出できることがわかった。ここでいう程度とは、「す
ごく」，「非常に」，「かなり」，「やや」，「少し」
などが考えられる。

【００１９】そこで、図５に示す感性情報抽出回路２２
は、図８に示すような角速度時間応答情報を解析するこ
とによって、感性情報を抽出することができる。図５の
実施例では、ジャイロ信号処理回路２０からの図８のよ
うな角速度時間応答情報だけでなく、角度信号処理回路
３４からの角速度周波数，角速度絶対値の最大値および
角速度絶対値のピーク平均値を受ける。

【００２０】角速度信号処理回路３４は、一例として図
９のように構成される。すなわち、角速度信号処理回路
３４は、ジャイロ信号処理回路２０のマイコン３２から
出力される図８のような角速度時間応答情報を受け、角
速度周波数計算回路３６，角速度最大値計算回路３８お
よび角速度平均値計算回路４０によって、それぞれ、角
速度周波数ＡＶｆ，ＡＶｍａｘおよびＡＶａｖｅを計算
する。角速度周波数計算回路３６は、基本的には、いわ
ゆるゼロクロス検出の手法を用いる。具体的には、マイ
コン３２（図６）から出力される角速度データの符号
（正または負）の変化を検出する。角速度ＡＶを順次乗
算し、その積の符号が負になったとき角速度（図８）の
ゼロクロスが生じたものとみなし、このタイミングから
次の符号反転のタイミングまでの時間（Ｔ）を計算し、
その時間（Ｔ）の逆数を計算することによって角速度周
波数ＡＶｆを計算する。

【００２１】ただし、角速度周波数ＡＶｆは各ゼロクロ
ス毎に得られるので、この実施例では、その任意の一定
時間内の平均値を角速度周波数ＡＶｆとして出力するよ
うにしている。したがって、もし各瞬時値の任意の一定
時間内の最大値（周波数最大値）や任意の一定時間内の
最小値（周波数最小値）が必要なら、各瞬時値毎に前回
のデータと比較するなどすれば、容易に得られる。

【００２２】また、角速度最大値計算回路３８は、静止
状態から静止状態までの間で、任意の一定時間内に順次
入力される角速度データを既に入力した角速度データと
比較することによってその最大値を求めればよい。ただ
し、この最大値ＡＶｍａｘは、図８の振幅の絶対値の最
大値を意味するものである。さらに、角速度平均値計算
回路４０は、先に説明したゼロクロス法と最大値検出と
を利用して、図８の各ピーク値の任意の一定時間内の平
均値を求める。ただし、この平均値計算回路４０は、任
意の一定時間内の単純平均値を計算してもよい。

【００２３】このようにして、角速度信号処理回路３４
から、角速度周波数ＡＶｆ，角速度の絶対値の最大値Ａ
Ｖｍａｘおよび角速度のピーク値の平均値ＡＶａｖｅが
出力され、それらが図５の感性情報抽出回路２２に与え
られる。図１０からわかるように、図２〜図４に示すよ
うな手話表現においては、感性情報（副詞的な程度）
は、角速度周波数ＡＶｆによって顕著に識別可能なもの
と、それ以外の角速度平均値の最大値ＡＶａｖｅなどに
よって顕著に識別できるものがある。たとえば、「うれ
しい」や「寒い」の場合、平均値ＡＶａｖｅでは正確な
識別がやや困難な場合もある（識別できないということ
はない）が、角速度周波数ＡＶｆによればその変化幅が
大きいので極めて正確に程度（感性情報）を検出でき
る。「暑い」の場合は、逆で、角速度平均値ＡＶａｖｅ
の変化幅が大きいので、その平均値ＡＶａｖｅに基づい
てその程度を正確に検出することができる。

【００２４】なお、角速度絶対値の最大値ＡＶｍａｘ
は、図１０の例では示されていないが、突発的な変化の
有効性／無効性を判断する場合に利用することができ
る。たとえば、角速度平均値ＡＶａｖｅに有意な変化が
生じないときには、角速度最大値ＡＶｍａｘによって図
１０のグラフを作成するようにしてもよい。上述の角速
度は繰り返しの速さによって程度（感性情報）を表示す
る場合には好適するが、物の大きさや広さの程度を表現
する場合には、角速度を積分した角度が有効である。す
なわち、角度は一方向への動きの大きさに依存するもの
であるから、そのような表現形式の場合には、角度の情
報を用いることが考えられる。

【００２５】そこで、図５の実施例では、積分処理回路
４２によって、角速度ＡＶから角度信号ＡＮを作成し、
それを角度信号処理回路４４に与える。この角度信号処
理回路４４は、図１１に示すように、先の角速度信号処
理回路３４と基本的には同様に構成される。したがっ
て、ここでは重複する説明は省略する。ただし、角度信
号は積分処理回路４２の出力であり、角度周波数計算回
路４６は、積分結果の変動の周波数を検出して角度周波
数ＡＮｆを出力する。この場合も、先の角速度周波数計
算回路３６と同じように平均値のみならず、最大値や最
小値を利用するようにしてもよい。角度最大値計算回路
４８は積分値の任意の一定時間内の最大値を角度最大値
ＡＮｍａｘとして出力し、角度平均値計算回路５０は積
分値の任意の一定時間内の平均値を角度平均値ＡＮａｖ
ｅとして出力する。

【００２６】上述のようにして、図５の感性情報抽出回
路２２には、角速度信号処理回路３４および角度信号処
理回路４４から、角速度周波数ＡＶｆ，角速度（の絶対
値の一定時間内の）最大値ＡＶｍａｘ，角速度（の絶対
値のピークの一定時間内の）平均値ＡＶａｖｅ，角度周
波数ＡＮｆ，角度（の一定時間内の）最大値ＡＮｍａ
ｘ，および角度（の一定時間内の）平均値ＡＮａｖｅが
与えられる。したがって、感性情報抽出回路２２は、図
１２のフロー図に従って、これらを評価して、感性情報
を示す数値を計算する。

【００２７】すなわち、図１２のステップＳ１１におい
て、感性情報抽出回路２２は、数１〜数６に従って、各
評価項目Ｐ_AVf，Ｐ_AVmax，Ｐ_AVave，Ｐ_ANf，Ｐ
_ANmax，およびＰ_ANaveを計算する。各式において、最
大値および最小値、たとえばＡＶｆ１（ＡＶｆの最大
値）やＡＶｆ２（ＡＶｆの最小値）等は、表１に示すテ
ーブルとして予め各評価項目毎に設定されているもので
あり、各評価項目を正規化するために用いられる。この
最大値や最小値としては、被測定者毎の固有値に対応し
てキャリブレーションするようにしてもよいし、一般的
な考えられる値として設定してもよい。

【００２８】

【数１】

【００２９】

【数２】

【００３０】

【数３】

【００３１】

【数４】

【００３２】

【数５】

【００３３】

【数６】

【００３４】

【表１】

【００３５】そして、図１２のステップＳ１２におい
て、数７および数８に従って、評価関数Ｑを計算する。

【００３６】

【数７】Ｑ＝Ｗ１・Ｐ_AVf＋Ｗ２・Ｐ_AVmax＋Ｗ３・Ｐ
_AVave＋Ｗ４・Ｐ_ANf＋Ｗ５・Ｐ_ANmax＋Ｗ６・Ｐ_ANave

【００３７】

【数８】Ｗ１＋Ｗ２＋Ｗ３＋Ｗ４＋Ｗ５＋Ｗ６＝１ただし、Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４，Ｗ５およびＷ６は、
各評価項目の重み係数である。たとえば、図４の「暑
い」では、図１０に示すように、角速度周波数ＡＶｆよ
り角速度平均値ＡＶａｖｅの方が効果的に識別できるの
で、この場合であれば、たとえば角速度平均値ＡＶａｖ
ｅの重み係数Ｗ３のみを「１」とし、残りの重み係数を
「０」することも考えられる。逆に、図３「寒い」で
は、角速度周波数ＡＶｆが有効であるので、この場合で
あれば、たとえば角速度周波数ＡＶｆの重み係数Ｗ１を
大きくし、他の評価項目を小さくするようにしてもよ
い。ただし、この評価項目として入力されない場合に
は、その項目の重み係数Ｗは「０」となることは勿論で
ある。

【００３８】なお、図８のグラフをたとえば処理装置１
８のディスプレイによって表示することもあるが、その
場合、図８のグラフをそのまま表示してもよいが、特別
なキャラクタの動きや色などで表示するようにしてもよ
い。さらに、図５の実施例において、角速度信号処理回
路３４のみを用いるようにしてもよく、積分処理回路４
２と角度信号処理回路４４とだけを用いるようにしても
よい。また、角速度信号処理回路３４および角度信号処
理回路４４を用いず、ジャイロ信号処理回路２０からの
角速度時間応答情報のみを利用して感性情報を抽出する
ようにしてもよい。

【００３９】また、上述の実施例では、１軸のみのジャ
イロセンサを用いたが、２軸あるいは３軸のジャイロセ
ンサを用い、上と同じような処理回路を用いれば、各軸
毎の角速度時間応答情報が得られるのでさらに有効であ
る。さらに、たとえば両手にジャイロセンサを付けるな
どのように複数個のジャイロセンサを用いることも容易
に考えられる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例を示す図解図である。

【図２】「うれしい」の手話表現を示す図解図である。

【図３】「寒い」の手話表現を示す図解図である。

【図４】「暑い」の手話表現を示す図解図である。

【図５】実施例を詳細に示す機能ブロック図である。

【図６】図５実施例のジャイロ信号処理回路を詳細に示
すブロック図である。

【図７】図６実施例のマイコンによってオフセット値を
計算して静止時ゼロ調整を行うときの動作を示すフロー
図である。

【図８】図５実施例のジャイロ信号処理回路から出力さ
れる角速度時間応答の一例を示すグラフである。

【図９】図５実施例の角速度信号処理回路の一例を示す
ブロック図である。

【図１０】図２〜図４の手話表現における程度と角速度
周波数および角速度平均値との関係を示すグラフであ
る。

【図１１】図５実施例の角度信号処理回路の一例を示す
ブロック図である。

【図１２】図５実施例の感性情報抽出回路における評価
関数計算の動作を示すフロー図である。

【符号の説明】

１０…感性情報抽出装置１４…ジャイロセンサ１８…処理装置２０…ジャイロ信号処理回路２２…感性情報抽出回路３２…マイコン３４…角速度信号処理回路４４…角度信号処理回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】人体の関節によって動く部位に取り付けら
れてその動きに応じたジャイロ信号を出力するジャイロ
センサ、前記ジャイロ信号に含まれるノイズ成分を除去するノイ
ズ除去手段、前記ノイズ除去手段によってノイズが除去されたジャイ
ロ信号に基づいて角速度時間応答情報を出力する角速度
時間応答情報出力手段、および前記角速度時間応答情報
に基づいて感性情報を抽出する感性情報抽出手段を備え
る、感性情報抽出装置。
【請求項２】前記角速度時間応答情報に基づいて角速度
周波数，角速度の絶対値の一定時間内の最大値，および
角速度の絶対値の一定時間内の平均値の少なくとも１つ
を求める角速度信号処理手段をさらに備え、前記感性情報抽出手段は前記角速度周波数，最大値およ
び平均値の少なくとも１つを評価する評価手段を含む、
請求項１記載の感性情報抽出装置。
【請求項３】前記角速度時間応答情報に基づいて角度周
波数，角度の絶対値の一定時間内の最大値，および角度
の絶対値の一定時間内の平均値の少なくとも１つを求め
る角度信号処理手段をさらに備え、前記感性情報抽出手段は前記角度周波数，前記最大値お
よび前記平均値の少なくとも１つを評価する評価手段を
含む、請求項１または２記載の感性情報抽出装置。
【請求項４】前記ジャイロ信号をディジタル信号に変換
するためのＡ／Ｄ変換手段を備え、前記ノイズ除去手段は前記Ａ／Ｄ変換手段からのディジ
タル信号に基づいて前記ジャイロ信号のオフセットを除
去するオフセット除去手段を含む、請求項１ないし３の
いずれかに記載の感性情報抽出装置。