JPH09202451A

JPH09202451A - デパレタイザ

Info

Publication number: JPH09202451A
Application number: JP8032670A
Authority: JP
Inventors: Kunio Kanetani; 国夫金谷; Takayoshi Kojima; 隆好小島; Masao Kuwano; 正夫桑野
Original assignee: Okuma Machinery Works Ltd
Current assignee: Okuma Corp
Priority date: 1996-01-25
Filing date: 1996-01-25
Publication date: 1997-08-05

Abstract

(57)【要約】【課題】箱状物品のパレット上の荷姿に関係なく同時
に複数個の荷下ろしが可能で、失敗したワークの再荷下
ろしが可能な、ダンボール箱でもプラスチック箱でも荷
下ろし可能なデパレタイザの提供。【解決手段】フレーム１中央の昇降台１５にパレット
１６に積載したワークＷをセットし、Ｚ・Ｘ方向に移動
可能なホルダ５両端のＺセンサ６を、ローラコンベア２
上面よりワークの高さだけ高く位置決めし、昇降台を上
昇してＺセンサ６がワーク上端を検出すると停止させ、
Ｘセンサ７をＸ−側に移動してワーク前端を検出すると
停止させる。このときのＸ・Ｚ座標値と予め記憶するセ
ンサと吸着パッド９又はフック１３とのＸ・Ｚオフセッ
ト値と、ワークの吸着位置とから求めた座標値に吸着パ
ッド９を位置決めして、真空ホンプ１１によりワークを
吸着し、前側を僅かに持ち上げて後部をひきずるように
ローラコンベア２上の荷下ろし位置に搬送する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は流通過程において、
何度も積み替えが行われるダンボール箱やプラスチック
箱に収納されている箱状物品を荷下ろしする装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、パレットに複数層に積載されてト
ラック，貨車等で輸送される箱状物品の梱包材はダンボ
ールとプラスチック箱とに大別される。両者はそれぞれ
把持方法が異なるため、１台のデパレタイザで荷下ろし
作業まで行う装置は開発されていない。そこでまず、ダ
ンボール箱を対象に開発された荷下ろし装置に特開昭５
２−４３２６９号がある。

【０００３】このものは、図１２，図１３に示すように
構体１０１の搬入場所に搬入されたカゴ形パレット１０
２内の最上段の物品１０３を、昇降マスト１０４下端に
設けられた複数個の吸着パット１０５により一度に複数
個持ち上げて、搬出場所に設置されたコンベア１０６上
に荷下ろしするものである。

【０００４】また、ダンボール箱を対象として開発され
た装置に、公知の多関節ロボットのロボットハンドの先
端に吸着パッドを装置し、ＮＣによるロボットの動作を
利用してダンボール箱を一個ずつ荷下ろしするものも実
用化されている。

【０００５】次に、プラスチック箱を対象として開発さ
れた装置に、特開昭５６−１４１２３４号がある。この
ものは図１５，図１６に示すように専用アクチュエータ
１１１により左右で一対のレバー１１２Ａ，１１２Ｂを
互いに反対方向に旋回させて、プラスチック箱１１３両
側面の図示しない手掛け穴にフック１１２Ａ，１１２Ｂ
を係合させて、プラスチック箱１１３を持ち上げ、搬入
場所から搬出場所へ荷下ろしするものである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の技術で述べた特
開昭５２−４３２６９号のダンボール箱を対象にした荷
下ろし装置は、吸着パットの寸法とピッチがダンボール
箱の大きさと吸着面の状況に適合していれば、同時にダ
ンボール箱を吸着することが可能であり、荷下ろし可能
であるが、一般にワークを吸着する把持方法は、吸着面
の性状の変化により不安定になり易く、搬送途中で落下
すると物品の破損や装置の破損事故等に結びつく可能性
が大きいという問題を有している。

【０００７】また、多関節ロボットに吸着パッドを装着
して荷下ろしする装置は、一個毎の搬送なので荷下ろし
時間が長くなり、更に装置自体が高価になるという問題
を有している。また、特開昭５６−１４１２３４号のプ
ラスチック箱を対象とした荷下ろし装置は、装置が複雑
かつ大形で高価であり、特定寸法のプラスチック箱以外
使用できないという問題を有している。

【０００８】本発明のデパレタイザは従来の技術の有す
るこのような問題点に鑑みなされたものであり、その目
的とするところは、（１）パレット上の積み付けパターンに係わらず荷下ろ
し可能。（２）把持不良により搬送途中に落とした箱を自らの判
断で荷下ろし可能。（３）同時に複数の箱を荷下ろしして荷下ろし時間の短
縮可能。（４）ダンボール箱とプラスチック箱を段取り替えなし
で荷下ろし可能。以上の各機能を備えた構造で簡素なデパレタイザを提供
しようすとるものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のデパレタイザは、パレット上に一層が一個以
上の多層積された複数個の箱状物品を最上層の箱状物品
が荷下ろし位置と同一高さになるよう持ち上げる昇降手
段と、該昇降手段を上下動させる第１駆動手段と、前記
荷下ろし位置の上方で水平の箱状物品の搬送方向とその
垂直方向との直交二軸方向に移動可能に設けられた移動
体と、該移動体を前記直交二軸方向にそれぞれ移動させ
る第２駆動手段と、前記移動体に設けられ最上層の搬送
方向前側にある箱状物品の上端位置と前端位置とをそれ
ぞれ検出する二個の検出手段と、前記移動体に設けられ
最上層の搬送方向前側にある箱状物品を少なくとも一個
把持する把持手段と、予め記憶する前記荷下ろし位置の
高さと多層積された箱状物品の各層の高さと荷下ろしす
る層数とから前記第１駆動手段の持ち上げ位置決め情報
を求めるとともに予め記憶する最上層前側の箱状物体の
基準となる前端位置又は上端位置から把持位置までの距
離と前記把持手段から前記二個の検出手段までのそれぞ
れの距離と前記二個の検出手段が箱状物品の上端と前端
位置とを検出したときの前記移動体の前記直交二軸の現
在位置とから箱状物品を把持して搬送するに必要な前記
移動体の位置決め情報を求める制御装置とを備えてなる
ものである。

【００１０】また、把持手段は箱状物品の搬送方法とほ
ぼ直角かつ水平の一線上に下向きに設けられた複数個の
吸着パッドと、該吸着パッドに負圧を入・切自在に供給
する負圧供給手段とからなるものである。

【００１１】また、把持手段は箱状物品の搬送方向とほ
ぼ直角かつ水平の軸のまわりで前記搬送方向前向きの力
でばねの力に抗して逃げ勝手に旋回可能に設けられ箱状
物品前側面の手掛け穴に係脱自在に係合する複数個のフ
ックとしたものである。

【００１２】また、把持手段は箱状物品の搬送方向とほ
ぼ直角かつ水平の一線上に下向きに設けられた複数個の
吸着パッドと、該吸着パッドに負圧を入・切自在に供給
する負圧供給手段と、前記吸着パッドの列と平行な前記
搬送方向後側の軸のまわりで前記搬送方向前向きの力で
ばねの力に抗して逃げ勝手に旋回可能に設けられ箱状物
品前側面の手掛け穴に係脱自在に係合する複数個のフッ
クとからなるものである。

【００１３】また、把持手段は、水平搬送される箱状物
品の上面把持用の下向きと前側面把持用の横向きとに割
出し可能に設けられた複数個の吸着パッドと、該吸着パ
ッドを上向きと横向きとに割出しする手段と、前記吸着
パッドに負圧を入・切自在に供給する負圧供給手段とか
らなるものである。

【００１４】上述のように構成されている本発明のデパ
レタイザによれば、昇降手段上に搬入されたパレットに
多層積された箱状物品の最上層の箱状物品が荷下ろし位
置と同一高さになるよう持ち上げ、移動体を箱状物品搬
送方向（以下Ｘ軸方向と呼ぶ）及び垂直方向（以下Ｚ軸
方向と呼ぶ）に移動して、二個の検出手段により最上層
前側の箱状物品の上端と前端位置とを検出してＸ・Ｚ現
在値を記憶する。

【００１５】そして、例えば箱状物品がダンボール箱の
場合、予め記憶する吸着パッドから検出手段までの距離
及び箱の把持位置と、記憶したＸ・Ｚ現在値とからダン
ボール箱を吸着して荷下ろし位置に搬送するに必要な移
動体の位置決め情報を求め、最上層の荷下ろし位置に近
い前側のダンボール箱から順次上面の移動方向前側の把
持位置を吸着して僅かに持ち上げ、箱の後側を引きずる
ようにして荷下ろし位置に移動する。また、箱状物品が
プラスチック箱の場合には、フックを箱の前側面の手掛
け穴に係合して、同様に荷下ろし位置に移動する。

【００１６】以上の作用説明でも明らかなように、検出
手段により前端を検出した箱状物品に対して荷下ろし動
作を行うので、最上層の箱状物品は一度は必ず検出対象
となりすべての荷下ろしが可能となる。また、吸着力の
低下等の理由で搬送途中で落とした箱状物品は、元の位
置から荷下ろし位置までの間で下層の箱状物品上に載っ
ているので、次に必ず検出対象となり再荷下ろしが可能
である。

【００１７】また、吸着パッド又はフックは物品搬送方
向（Ｘ軸）と直交する水平方向（Ｙ軸）に互いに隣接し
た状態で複数個設置されているので、積み付けパターン
によって同時に把持する箱状物品の数は異なるが、一度
に可能な限り多数の把持が可能であり、作業時間の大幅
な短縮が可能である。また、吸着パッドを水平方向と垂
直方向とに旋回割出し可能とした場合には、箱状物品の
形状、上面の状態などに合わせて、最適な一方を把持面
とする事ができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
もとづき説明する。図１は本発明のデパレタイザの構成
図である。床上に設置されたフレーム１の前側面１ａに
搬出用ローラコンベア２が設けられており、ローラコン
ベア２の上面位置（高さ）は箱状物品（以下単にワーク
と呼ぶ）Ｗ搬出の基準となる位置として後述の制御装置
１７に指定されている。

【００１９】フレーム１の上面には前記ローラコンベア
２と平行にＸ軸ガイド１ｂが設けられており、このＸ軸
ガイド１ｂ上にＸサドル３が移動位置決め可能に設けら
れていて、Ｘサドル３は図示しないＸ軸サーボモータに
よりボールねじを介して駆動される。更に、Ｘサドル３
の側面には図示しない垂直方向のＺ軸ガイドが設けられ
ていて、このＺ軸ガイド上にＺサドル４が移動位置決め
可能に設けられており、Ｚサドル４は図示しないＺ軸サ
ーボモータによりボールねじを介して駆動される。

【００２０】Ｚサドル４の下端部にはＸ軸方向と直角の
水平方向に長いホルダ５が固着されていて、ホルダ５の
両端にセンサ取付板８，８が固着されており、センサ取
付板８，８にワークＷの上端位置を検出するＺセンサ
６，６と、ワークＷの搬送方向前端位置を検出するＸセ
ンサ７，７が取着されている。

【００２１】ホルダ５にはワーク搬送方向前側に複数個
の吸着パッド９が吸着面を下向きにしてＹ軸方向一線上
に隣接して設けられている。各吸着パッド９は真空ポン
プ１１と電磁切換弁１２を介して連結されていて、吸着
パッド９がダンボール箱等ワークＷの上面との間で密閉
した部屋を構成していれば、真空ポンプ１１による負圧
と大気圧との差圧でワークＷの吸着が可能で、密閉した
部屋が構成されないとき、すなわち大気中に開口してい
る場合には、その吸着パッドだけの吸入路が閉止される
ようになっている。

【００２２】更に、ホルダ５には吸着パッド９のワーク
搬送方向後側に複数個のフック１３がＸ軸と直角の水平
軸１４のまわりで旋回可能にそれぞれ隣接して設けられ
ている。フック１３は図１０に示すように常時は係合部
１３ａを下側にしたほぼ垂直姿勢で、図示しないねじり
ばねにより常時反時計方向に付勢されており、時計方向
の外力が加えられたとき、ねじりばね力に抗して時計方
向に旋回して逃げるようになっている。フレームの底板
１ｃの中央にパレット昇降装置１５が設置されており、
図示しない駆動モータによりワークＷを積載したパレッ
ト１６を上下に移動位置決め可能とされている。

【００２３】図２は上述の各駆動モータを制御する制御
装置１７の構成を表すブロック線図で、外部から情報を
入出力するデータ入出力部１８、入力された情報を記憶
するデータ記憶部１９、Ｚセンサ６及びＸセンサ７から
の情報を監視するセンサ監視部２０、上述のデータ記憶
部１９に記憶された情報とセンサ情報とから荷下ろし動
作に必要な各指令値を算出する演算部２１、各駆動モー
タを制御する運転制御部２２の各部１８〜２２により構
成されている。

【００２４】ここで、本発明のデパレタイザの対称とな
るワークＷのパレット１６上での積み付け条件は、面積
みすなわち一層に積み付けられたワークＷの高さｈが等
しいものに限られており、図３（ａ）〜（ｅ）に示すよ
うなそれぞれの荷積みパターンが実用されている。尚、
各層ごとに高さの異なるのは許される。

【００２５】また、ワークＷには図５に示すようなダン
ボール箱Ｗ１と、図７に示すようなプラスチック箱Ｗ２
とがあり、プラスチック箱Ｗ２には側面に人が指をかけ
て持ち上げるための手掛け穴Ｗ２ａが設けられ、底面と
上面には積み上げたとき安定するようにはめ込み凸部Ｗ
２ｂと嵌め込み凹部Ｗ２ｃとが設けられている。尚、吸
着パッドが取り付けられているホルダ５は図１２に示す
ように、２つの部材５ａ，５ｂに分割し、５ｃを支点と
して互いに旋回可能に設けることにより、吸着パッドを
水平・垂直のいずれかに割出し可能な構成とする事もで
きる。

【００２６】続いて本実施の形態の作用を説明する。最
初には吸着パッド９を用いたダンボール箱（ワーク）Ｗ
１の荷下ろし動作について説明する。

【００２７】先ず吸着パッド９によるワークの吸着方法
は、図４に示すように吸着パッド９とワーク上端位置検
出用Ｚセンサ６及びワーク前端位置検出用Ｘセンサ７と
の位置関係、すなわちＺセンサ６と吸着パッド９下端と
のＺオフセット量をＺｄ、Ｘセンサ７と吸着パッド９の
中心とのＸオフセット量をＸｄ、吸着位置のワーク前端
からの距離をｄとする。更にＺセンサ６でワーク上端を
検出したときのＺ座標値をＺ、Ｘセンサでワーク前端を
検出したときのＸ座標値をＸとすると、吸着位置のＺ座
標値はＺ−Ｚｄ，Ｘ座標値はＸ−（Ｘｄ＋ｄ）である。

【００２８】よって、予め制御装置１７のデータ記憶部
１９にデータ入出力部１８を介して上記Ｚｄ，Ｘｄ，ｄ
のそれぞれの値を記憶させておく。そして、制御装置１
７のセンサ監視部２０よりＺセンサ６とＸセンサ７のワ
ーク検出完了情報を出力すると、演算部２１で検出完了
時のＺ・Ｘ座標値（現在値）と、記憶するＺｄ，Ｘｄ，
ｄとにより演算によって吸着パット９のワーク吸着位置
のＺ・Ｘ座標値を求め、運転制御部２２を介してＺサド
ル４とＸサドル３を移動させる。そしてＺサドル４とＸ
サドル３との位置決めが完了すると制御装置１７からの
指令で電磁切換弁１２が作動して真空ポンプ１１が発生
した負圧を吸着パット９に送りダンボール箱Ｗ１を吸着
させるのである。

【００２９】本作用例で荷下ろしするダンボール箱（ワ
ーク）Ｗ１のパレット１６上での荷姿を、図５に示すよ
うに高さｈの箱を４個積層数ｎ＝４にピンホイール積み
したものとして作用説明する。先ず、荷下ろし動作に入
る前に、制御装置１７のデータ入出力部１８からデータ
記憶部１９にワークの高さｈ、荷下ろしする層数ｎ＝
４、及び基準となるローラコンベア２上面の高さ、及び
Ｚオフッセト量Ｚｄ、Ｘオフセット量Ｘｄ、吸着位置ｄ
をそれぞれ入力して記憶させておく。

【００３０】そして図６の動作説明図に示すように上述
の荷姿に積載されたパレットが、図示しない搬入手段で
パレット昇降装置１５上にセット（搬入）されたあと、
図示しない起動ボタンにより制御装置１７に荷下ろし動
作開始を指示する。制御装置１７ではこの動作開始指示
を受けてワーク上端位置検出用Ｚセンサ６を基準となる
荷下ろし面、すなわちローラコンベア２の上面からｈの
高さに位置決め指令する。位置決め完了後パレット昇降
装置１５に上昇指令を出し、上昇動作中にＺセンサ６が
最上段のダンボール箱（ワーク）Ｗ１の上端を検出した
ら、パレット昇降装置１５を停止する（図６ａ）。

【００３１】次いで、ワーク前端位置検出用Ｘセンサ７
をＸ軸マイナス側（反ローラコンベア２側）に移動し、
移動中にダンボール箱Ｗ１の前端を検出したら停止する
〔図６（ｂ）、及び図５（ａ）の第１回前端検出位
置〕。以上の検出完了時のＺ・Ｘ座標値（現在値）と記
憶するＺｄ，Ｘｄ，ｄとにより吸着パッド９の吸着位置
座標値を演算して、吸着パッド９を図５の第１回吸着位
置に移動する。移動後電磁切換弁１２を作動させて、真
空ポンプ１１の作用により吸着パッド９とダンボール箱
Ｗ１との間に吸着力を発生させる〔図６（ｃ）〕。

【００３２】次いで、図示しない圧力センサ等で吸着力
の発生を確認したあと、吸着パット９をＺ軸方向に僅か
に上昇させ、ダンボール箱（図５でワークＡ，Ｂ）の搬
送方向前側を僅かに持ち上げ、箱の後側が下段のダンボ
ール箱に載ったままの状態で、Ｘ軸プラス方向（ローラ
コンベア２側）に移動し、ローラコンベア２上の所定荷
下ろし位置で停止する〔図６（ｄ）〕。

【００３３】次いで、電磁切換弁１２を作動させて、吸
着パッド９への真空ポンプ１１の作用を断つと同時に吸
着パッド９とワーク間の真空域を大気圧に戻して吸着力
を解消する〔図６（ｅ）〕。こうしてローラコンベア２
上に移載されたダンボール箱Ｗ１は、この後ローラゴン
ベア２に回転を与えてデパレタイザ外に排出する。

【００３４】ローラコンベア２上のダンボール箱Ｗ１が
搬出されたあと、２回目の荷下ろし動作に入る。先ずＺ
センサ６がＺ軸方向上側に僅かに移動してダンボール箱
Ｗ１の上面より高くしたあと、Ｘ軸マイナス方向（ダン
ボール箱Ｗ１側）に移動する。移動途中においてＸセン
サ７が図５でワークＣの前端を検出したら停止する〔図
６（ｆ）及び図５の第２回前進端検出位置〕。

【００３５】このあと、上述と同一の方法で吸着パット
９が図５の第２回吸着位置へ移動する。このとき、図５
に示すようにワークＣの上面との間では密閉され得る複
数の吸着パッド９が存在するが、ワークＤの上面との間
では密閉され得る吸着パット９が存在しない。従って、
第２回吸着位置で真空ポンプ１１を作用させたとき吸着
できるのはワークＣのみである。こうしてワークＣのみ
を吸着して上述と同一の方法でローラコンベア２上に荷
下ろして、ローラコンベア２からワークＣを排出したあ
と、引続き３回目の荷下ろし動作に入る。

【００３６】このときは、図５の第３回前進端検出位置
でワークＤを検出し、第３回吸着位置でワークＤを吸着
する。次いで、ワークＤを上述ど同一の方法でローラコ
ンベア２上に荷下ろししたあと、ローラコンベア２から
ワークＤを排出すれば、最上層のダンボール箱Ｗ１のす
べての荷下ろしが終了する。

【００３７】一層の荷下ろし終了を制御装置１７が認識
すると、引き続き各層のダンボール箱Ｗ１に対して上述
と同一連の荷下ろし動作を繰り返し、データ記憶部１８
に記憶されているｎ＝４段分の荷下ろしを実行する。

【００３８】以上の説明で明らかなように、本発明のデ
パレタイザは、ワーク前端検出用Ｘセンサ７で検出した
ワークＷに対して荷下ろし動作を行い、一方から順に荷
下ろしするので、いかなる積み付けパターンであって
も、すべてのワークＷは一度は必ずＸセンサの検出対象
となり、荷下ろしが可能である。尚、一度に何個のワー
クＷが荷下ろし（吸着）可能かは積み付けパターン次第
である。

【００３９】また、搬送途中において例えば吸着力の低
下等の理由でダンボール箱（ワーク）Ｗ１を落とした場
合、落としたダンボール箱Ｗ１は元の位置から荷下ろし
位置までの間で下層のダンボール箱の上に載っているの
で、落とさなかったダンボール箱の荷下ろしが終了後、
Ｘセンサ７のＸマイナス方向移動で落としたダンボール
箱Ｗ１の存在を確認する。従って第２回目以降と同じ荷
下ろし動作を実行することにより、再荷下ろしが可能で
ある。尚、吸着パッドを水平方向と垂直方向とに旋回割
出し可能とすれば、ダンボール箱Ｗ１の形状、上面の状
態などに合わせて、最適な一方を把持面にする事ができ
る。

【００４０】また、吸着パット９は前述のように荷下ろ
し方向（Ｘ軸方向）に対して直角かつ水平の間口方向
（Ｙ軸方向）一線上に隣接して複数個設置されており、
吸着する相手がなくて大気中に開放された状態の吸着パ
ットは自動的に吸入機能が閉止されるようになっている
ので、吸着する相手がある吸着パッドの吸着能力は損な
われることがない。従って、積み付けパターンによって
同時に吸着するワーク数は異なるが、一度に可能な限り
多くのワークの吸着が可能であり、一個ずつ荷下ろしす
る従来のデパレタイザに較べて大幅な作業時間の短縮が
可能である。

【００４１】次に、ワーク１４を用いたプラスチック箱
（ワーク）Ｗ２の荷下ろし動作について説明する。図７
は複数個の物品を収納して運搬するためのプラスチック
箱Ｗ２の図で、プラスチック箱Ｗ２には前述のように側
面に作業者が持ち上げ容易なように手掛け穴Ｗ２ａが設
けられ、下面と上面に積み上げたとき荷が安定するよう
にはめ込み凸部Ｗ２ｂと嵌め込み凹部Ｗ２ｃとが設けら
れている。

【００４２】図８はパレット１６上に複数層プラスチッ
ク箱Ｗ２を積載した荷姿を示す図である。図９はＺサド
ル４に固着のホルダ５に取着された水平軸１４のまわり
で旋回可能に互いに隣接して設けられた複数個のフック
１３を示す図で、図１０はフック１３によるプラスチッ
ク箱Ｗ２の手掛け穴Ｗ２ａの把持状態を示す動作説明図
である。

【００４３】フック１３は図１０に示すように通常は図
示しないねじりばねにより手掛け穴Ｗ２ａとの係合部１
３ａを下側にした垂直姿勢を保ち、図示しないねじりば
ねにより常時反時計方向に付勢されているが、下端部に
時計方向の外力が加えられたとき、ねじりばねに抗して
逃げ勝手に旋回することができる。

【００４４】ここで、図１１に示すようにフック１３の
底面とＺセンサ６とのＺオフセット量Ｚｐは、フック１
３のワーク側の側面とＸセンサ７とのＸオフセット量Ｘ
ｐ及びプラスチック箱Ｗ２上端から手掛け穴Ｗ２ａ下面
までの寸法ｐとし、それぞれを予め制御装置１７のデー
タ記憶部１９に記憶しておく。

【００４５】プラスチック箱Ｗ２を積載したパレット１
６をパレット昇降装置１５にセットしてから、最上層の
プラスチック箱の上端及び前端をＺセンサ６とＸセンサ
７とにより検出する手順は、ダンボール箱Ｗ１の場合と
同一である。

【００４６】検出終了後にフック１３をＺ軸マイナス方
向（下側）にＺｐ＋ｐだけ移動し、Ｘ軸マイナス方向
（反ローラコンベア２側）へＸｐだけ移動すれば、複数
のフック１３のうちプラスチック箱Ｗ２の手掛け穴Ｗ２
ａに対応するフック１３の係合部１３ａが手掛け穴Ｗ２
ａに挿入された状態でとなり、他のフック１３はプラス
チック箱Ｗ２の前側面に当接し、ねじりばねの力に抗し
て時計方向に旋回して逃げる。

【００４７】この状態で底面の嵌め合い凸部Ｗ２ヘが下
層のプラスチック箱Ｗ２上面の嵌め合凹部Ｗ２ｃから外
れる位置までフック１３をＺ軸プラス方向（上側）に移
動すれば、プラスチック箱Ｗ２は傾きながら底面を引き
ずる状態でＸ軸プラス方向（ローラコンベア２側）に移
動が可能になる。

【００４８】プラスチック箱Ｗ２をローラコンベア２上
の荷下ろし位置まで搬送し、前述の係合時と逆の順でフ
ック１３をプラスチック箱Ｗ２の手掛け穴Ｗ２ａから外
し、フック１３及び吸着パッド９がプラスチック箱Ｗ２
の上面より高い位置に達するまでＺ軸プラス方向（上
側）に移動したのち、ローラコンベア２を駆動してプラ
スチッチ箱Ｗ２を機外に排出する。

【００４９】以上で１層目の第１列目の本例では３個の
プラスチック箱Ｗ２の荷下ろしを終了する。第２列目の
プラスチック箱もＸセンサ６のＸマイナス方向の動きの
途中で前端位置を検出したあと、第１列目と同様の手順
で荷下ろしを行い、引続き２層目、３層目の荷下ろしを
行う。

【００５０】

【発明の効果】本発明のデパレタイザは上述のとおり構
成されているので次に記載する効果を奏する。移動体に
吸着パッド及びフックを箱状部品（ワーク）搬送方向と
直交する水平軸上に隣接して複数個設け、更に移動体に
はワーク上端を検出するＺセンサと前端を検出するＺセ
ンサとを設け、制御装置の指令で両センサが検出したワ
ークの搬送方向前側位置を把持し、僅か持ち上げて後部
が下層のワーク又はパレット上を引きずるようにして搬
送を行うようになしたので、パレット上の積み付けパタ
ーンに係わらず荷下ろしが可能となり、万一搬送途中に
吸着不良等により落としたワークを自らの判断で再落下
することができる。

【００５１】また、同時に複数個のワークの荷下ろしが
可能となり作業時間を大幅に短縮する。また、ダンボー
ル箱とプラスチック箱等異なる種類の箱を段取り替えな
しで荷下ろしが可能となる等、汎用性，確実性，高速性
などの高い機能を備えたデパレタイザとなり、本デパレ
タイザの採用により設備等の低減，スペースの節約，作
業能率の向上等大きな効果が期待できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のデジタイザの全体の構成図で、（ａ）
は正面図、（ｂ）は側面図である。

【図２】本発明のデジタイザに用いる制御装置の構成を
表すブロック線図である。

【図３】（ａ）〜（ｅ）はそれぞれ本デパレタイザの対
象となる荷積みパターンをそれぞれ奇数段と偶数段の配
列図と斜視図とで表した説明図である。

【図４】吸着パッドによる荷下ろしの動作の制御に必要
な制御装置への入力情報の説明図で、（ａ）はセンサと
吸着パットのオフセット量の説明用、（ｂ）は吸着パッ
トのワーク吸着位置の説明用である。

【図５】本実施例の作用説明時のダンボール箱の積み付
けパターンと荷下ろし時の吸着位置とを示す説明図で、
（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。

【図６】（ａ）〜（ｆ）は吸着パッドによる荷下ろし動
作説明図である。

【図７】フックにより荷下ろしするプラスチック箱の図
で、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。

【図８】パレットに積載されたプラスチック箱の荷姿を
示す図で、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。

【図９】フックとプラスチック箱との係合時における状
態を示す図である。

【図１０】フック側面の拡大図で、仮想線はプラスチッ
ク箱との係合状態を示す動作説明図である。

【図１１】フックによるプラスチック箱の荷下ろし動作
制御に必要な制御装置への入力情報の説明図で、（ａ）
はフックとセンサとのオフセット量の説明用、（ｂ）は
プラスチック箱の手掛け穴の高さ位置の説明用である。

【図１２】ダンボール箱の上面又は前側面の何れかを把
持可能なように旋回式とした吸着パッドを示す図であ
る。

【図１３】従来の技術の物品積み下ろし装置全体の斜視
図である。

【図１４】図１２の吸着ヘッド部の拡大斜視図である。

【図１５】他の従来の技術の物品の積付解体装置の正面
図である。

【図１６】図１４のワーク把持部分の側面図である。

【符号の説明】

１フレーム２排出用ローラコンベア３Ｘサドル４Ｚサドル５ホルダ６Ｚセンサ７Ｘセンサ８センサ取付板９吸着パッド１１真空ポンプ１２電磁切換弁１３フック１３ａフックの係合部１５パレット１６パレット昇降装置１７制御装置１８データ入出力部１９データ記憶部２０センサ監視部２１演算部２２運転制御部Ｗ箱状物品（ワーク）Ｗ１ダンボール箱Ｗ２プラスチック箱Ｗ２ａ手掛け穴

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】パレット上に一層が一個以上の多層積さ
れた複数個の箱状物品を最上層の箱状物品が荷下ろし位
置と同一高さになるよう持ち上げる昇降手段と、該昇降
手段を上下動させる第１駆動手段と、前記荷下ろし位置
の上方で水平の箱状物品の搬送方向とその垂直方向との
直交二軸方向に移動可能に設けられた移動体と、該移動
体を前記直交二軸方向にそれぞれ移動させる第２駆動手
段と、前記移動体に設けられ最上層の搬送方向前側にあ
る箱状物品の上端位置と前端位置とをそれぞれ検出する
二個の検出手段と、前記移動体に設けられ最上層の搬送
方向前側にある箱状物品を少なくとも一個把持する把持
手段と、予め記憶する前記荷下ろし位置の高さから多層
積された箱状物品の各層の高さだけ高い位置に位置決め
された前記検出手段により箱状物品の上端位置を検出す
るまで前記第１駆動手段を上昇させるとともに予め記憶
する最上層前側の箱状物体の基準となる前端位置又は上
端位置から把持位置までの距離と前記把持手段から前記
二個の検出手段までのそれぞれの距離と前記二個の検出
手段が箱状物品の上端と前端位置とを検出したときの前
記移動体の前記直交二軸の現在位置とから箱状物品を把
持して搬送するに必要な前記移動体の位置決め情報を求
める制御装置とを備えてなるデパレタイザ。
【請求項２】把持手段は箱状物品の搬送方法とほぼ直
角かつ水平の一線上に下向きに設けられた複数個の吸着
パッドと、該吸着パッドに負圧を入・切自在に供給する
負圧供給手段とからなるものである請求項１記載のデパ
レタイザ。
【請求項３】把持手段は箱状物品の搬送方向とほぼ直
角かつ水平の軸のまわりで前記搬送方向前向きの力でば
ねの力に抗して逃げ勝手に旋回可能に設けられ箱状物品
前側面の手掛け穴に係脱自在に係合する複数個のフック
である請求項１記載のデパレタイザ。
【請求項４】把持手段は箱状物品の搬送方向とほぼ直
角かつ水平の一線上に下向きに設けられた複数個の吸着
パッドと、該吸着パットに負圧を入・切自在に供給する
負圧供給手段と、前記吸着パッドの列と平行な前記搬送
方向後側の軸のまわりで前記搬送方向前向きの力でばね
の力に抗して逃げ勝手に旋回可能に設けられ箱状物品前
側面の手掛け穴に係脱自在に係合する複数個のフックと
かなるものである請求項１記載のデパレタイザ。
【請求項５】把持手段は、水平搬送される箱状物品の
上面把持用の下向きと前側面把持用の横向きとに割出し
可能に設けられた複数個の吸着パッドと、該吸着パッド
を上向きと横向きとに割出しする手段と、前記吸着パッ
ドに負圧を入・切自在に供給する負圧供給手段とからな
るものである請求項１記載のデパレタイザ。