JPH0954618A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
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- JPH0954618A JPH0954618A JP21055695A JP21055695A JPH0954618A JP H0954618 A JPH0954618 A JP H0954618A JP 21055695 A JP21055695 A JP 21055695A JP 21055695 A JP21055695 A JP 21055695A JP H0954618 A JPH0954618 A JP H0954618A
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- angle
- angular velocity
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- gimbal portion
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 機械共振点が存在しても高帯域な制御系を構
成できる角度制御装置を提供する。 【構成】 制御対象を支持するシンバル部、上記ジンバ
ル部を回転させるモータ、上記モータの回転トルクを増
幅し上記ジンバル部にトルクを伝達する歯車伝達機構、
上記モータの回転角を検出する角度検出器、上記ジンバ
ル部の回転角を検出する角度検出器、上記２つの角度検
出器の出力を合成する角度合成器、角度指令と上記角度
合成器の出力との誤差を演算する角度誤差演算器、上記
角度誤差演算器の出力を電力増幅し上記モータを回転さ
せる電力増幅器により構成される。 【効果】 機械共振点に影響されることなく角度信号を
フィードバックできるので高帯域な角度制御系が構成で
きる。
成できる角度制御装置を提供する。 【構成】 制御対象を支持するシンバル部、上記ジンバ
ル部を回転させるモータ、上記モータの回転トルクを増
幅し上記ジンバル部にトルクを伝達する歯車伝達機構、
上記モータの回転角を検出する角度検出器、上記ジンバ
ル部の回転角を検出する角度検出器、上記２つの角度検
出器の出力を合成する角度合成器、角度指令と上記角度
合成器の出力との誤差を演算する角度誤差演算器、上記
角度誤差演算器の出力を電力増幅し上記モータを回転さ
せる電力増幅器により構成される。 【効果】 機械共振点に影響されることなく角度信号を
フィードバックできるので高帯域な角度制御系が構成で
きる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、角度、及び角速度制御
を要求される制御対象に対して、高帯域な制御系を提供
する制御装置に関するものである。
を要求される制御対象に対して、高帯域な制御系を提供
する制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図７は従来技術における制御装置の構成
例を示す構成図であり、図において１は制御対象を固定
するジンバル部、２はジンバル部１を回転させるモー
タ、３はモータ２の回転トルクを増幅しジンバル部１に
トルクを伝達する歯車伝達機構、４はモータ２の回転角
を検出する角度検出器、７は角度指令と角度検出器４の
出力との誤差を演算する角度誤差演算器、８は角度誤差
演算器７の出力を電力増幅しモータ２を回転させる電力
増幅器である。また、図８はモータ２、歯車伝達機構
３、及びジンバル部１を慣性能率とバネで表わした運動
モデル概念図である。図８のおいて、ＪＭはモータ２の
慣性能率、ＪＬはジンバル部１の慣性能率、ＫＬはモー
タ２とジンバル部１の間に存在するバネ定数である。
例を示す構成図であり、図において１は制御対象を固定
するジンバル部、２はジンバル部１を回転させるモー
タ、３はモータ２の回転トルクを増幅しジンバル部１に
トルクを伝達する歯車伝達機構、４はモータ２の回転角
を検出する角度検出器、７は角度指令と角度検出器４の
出力との誤差を演算する角度誤差演算器、８は角度誤差
演算器７の出力を電力増幅しモータ２を回転させる電力
増幅器である。また、図８はモータ２、歯車伝達機構
３、及びジンバル部１を慣性能率とバネで表わした運動
モデル概念図である。図８のおいて、ＪＭはモータ２の
慣性能率、ＪＬはジンバル部１の慣性能率、ＫＬはモー
タ２とジンバル部１の間に存在するバネ定数である。
【０００３】次に動作について説明する。モータ２とジ
ンバル部１の間に（１−γ）：γとなる比率の位置に角
度検出器を配置するとする。図７における角度検出器４
は、図８においてγ＝１の場合を示している。また、γ
＝０の時はジンバル部の回転角度を検出することを意味
する。モータ２の回転角度は角度検出器４で検出された
後、角度指令との誤差を角度誤差演算部７で計算され
る。この誤差は角度誤差演算器７の内部のゲインにて増
幅された後、電力増幅器８で電力増幅され、角度誤差が
０となるまでモータを回転させる。この際、誤差が０と
なるまでの時間を決定するものが前述の角度誤差演算器
内部のゲインである。ゲインを大きくすると、この静定
に要する時間は短くなり、小さくすると時間は長くな
る。一般に、この静定時間は極力短くしたい、つまり高
帯域化したいが、以下に示す制約条件があるためむやみ
にこのゲインを大きくすることはできない。この制約条
件を説明するために、図８から運動方程式を立てる。モ
ータ２に加えられる回転トルクをＴ、モータ２の回転角
度をθＭ、ジンバル部の回転角度をθＬ、γの位置に配
置された角度検出器の検出する回転角度をθＳとする
と、数１が成り立つ。
ンバル部１の間に（１−γ）：γとなる比率の位置に角
度検出器を配置するとする。図７における角度検出器４
は、図８においてγ＝１の場合を示している。また、γ
＝０の時はジンバル部の回転角度を検出することを意味
する。モータ２の回転角度は角度検出器４で検出された
後、角度指令との誤差を角度誤差演算部７で計算され
る。この誤差は角度誤差演算器７の内部のゲインにて増
幅された後、電力増幅器８で電力増幅され、角度誤差が
０となるまでモータを回転させる。この際、誤差が０と
なるまでの時間を決定するものが前述の角度誤差演算器
内部のゲインである。ゲインを大きくすると、この静定
に要する時間は短くなり、小さくすると時間は長くな
る。一般に、この静定時間は極力短くしたい、つまり高
帯域化したいが、以下に示す制約条件があるためむやみ
にこのゲインを大きくすることはできない。この制約条
件を説明するために、図８から運動方程式を立てる。モ
ータ２に加えられる回転トルクをＴ、モータ２の回転角
度をθＭ、ジンバル部の回転角度をθＬ、γの位置に配
置された角度検出器の検出する回転角度をθＳとする
と、数１が成り立つ。
【０００４】
【数１】
【０００５】以下粘性制動係数：ＤＭ，ＤＬを無視し、
数１を行列表記にすると数２を得る。
数１を行列表記にすると数２を得る。
【０００６】
【数２】
【０００７】数２においてＳはラプラス演算子を表す。
数２をθＭ，θＬについて解くと、数３を得る。
数２をθＭ，θＬについて解くと、数３を得る。
【０００８】
【数３】
【０００９】一方、角度検出器が検出する角度信号θs
は、γを用いて表すと、
は、γを用いて表すと、
【００１０】
【数４】
【００１１】数４に数３を代入すると、
【００１２】
【数５】
【００１３】数５を整理すると、数６を得る。
【００１４】
【数６】
【００１５】数６は、ωＲなる周波数で位相は１８０度
遅れ、ωＡＲなる周波数で位相は１８０度進む特徴があ
り、一般に、ωＲは機械共振点、ωＡＲは機械反共振点
と呼ばれている。
遅れ、ωＡＲなる周波数で位相は１８０度進む特徴があ
り、一般に、ωＲは機械共振点、ωＡＲは機械反共振点
と呼ばれている。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】上記のように従来の角
度制御装置においては、機械共振点ωＲが存在するため
にωＲなる周波数で不安定となってしまうため、制御系
のゲインをむやみに大きくできない、言い換えれば、高
帯域化できないとう課題があった。
度制御装置においては、機械共振点ωＲが存在するため
にωＲなる周波数で不安定となってしまうため、制御系
のゲインをむやみに大きくできない、言い換えれば、高
帯域化できないとう課題があった。
【００１７】この発明は上記の課題を解決するためにな
されたものであり、高帯域な角度制御装置を得ることを
目的とする。また同様に高帯域な角速度制御装置を得る
ことを目的とする。
されたものであり、高帯域な角度制御装置を得ることを
目的とする。また同様に高帯域な角速度制御装置を得る
ことを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】この発明の実施例１に係
る角度制御装置は、モータの回転角度を検出する角度検
出器とジンバル部の回転角度を検出する角度検出器を用
いて角度信号を合成し、上記機械共振点の影響を相殺す
るように構成したものである。
る角度制御装置は、モータの回転角度を検出する角度検
出器とジンバル部の回転角度を検出する角度検出器を用
いて角度信号を合成し、上記機械共振点の影響を相殺す
るように構成したものである。
【００１９】またこの発明の実施例２では、モータとジ
ンバル部の中間点である歯車伝達機構の回転角度を検出
する角度検出器を用いて、上記機械共振点の影響を相殺
するように構成したものである。
ンバル部の中間点である歯車伝達機構の回転角度を検出
する角度検出器を用いて、上記機械共振点の影響を相殺
するように構成したものである。
【００２０】またこの発明の実施例３では、モータの回
転角速度を検出する角速度検出器とジンバル部の回転角
速度を検出する角速度検出器を用いて角速度信号を合成
し、上記機械共振点の影響を相殺するように構成したも
のである。
転角速度を検出する角速度検出器とジンバル部の回転角
速度を検出する角速度検出器を用いて角速度信号を合成
し、上記機械共振点の影響を相殺するように構成したも
のである。
【００２１】またこの発明の実施例４では、モータとジ
ンバル部の中間点である歯車伝達機構の回転角速度を検
出する角速度検出器を用いて、上記機械共振点の影響を
相殺するように構成したものである。
ンバル部の中間点である歯車伝達機構の回転角速度を検
出する角速度検出器を用いて、上記機械共振点の影響を
相殺するように構成したものである。
【００２２】
【作用】上記のように構成した実施例１の角度制御装置
では、数４において、γ＝ＪＭ／（ＪＭ＋ＪＬ）なる比
率でモータ回転角度とジンバル回転角度から角度信号を
合成すれば、ωＲ＝ωＡＲとすることができるので機械
共振点に影響されることなく角度信号をフィードバック
できる。その結果、高帯域な角度制御系が構成できる。
では、数４において、γ＝ＪＭ／（ＪＭ＋ＪＬ）なる比
率でモータ回転角度とジンバル回転角度から角度信号を
合成すれば、ωＲ＝ωＡＲとすることができるので機械
共振点に影響されることなく角度信号をフィードバック
できる。その結果、高帯域な角度制御系が構成できる。
【００２３】また実施例２の角度制御装置では、歯車伝
達機構の中間点のγ＝ＪＭ／（ＪＭ＋ＪＬ）なる比率の
位置に角度検出器を配置すれば、ωＲ＝ωＡＲとするこ
とができるので機械共振点に影響されることなく角度信
号をフィードバックできる。その結果、高帯域な角度制
御系が構成できる。
達機構の中間点のγ＝ＪＭ／（ＪＭ＋ＪＬ）なる比率の
位置に角度検出器を配置すれば、ωＲ＝ωＡＲとするこ
とができるので機械共振点に影響されることなく角度信
号をフィードバックできる。その結果、高帯域な角度制
御系が構成できる。
【００２４】また実施例３の角速度制御装置では、数４
において、γ＝ＪＭ／（ＪＭ＋ＪＬ）なる比率でモータ
回転角速度とジンバル回転角速度から角速度信号を合成
すれば、ωＲ＝ωＡＲとすることができるので機械共振
点に影響されることなく角速度信号をフィードバックで
きる。その結果、高帯域な角速度制御系が構成できる。
において、γ＝ＪＭ／（ＪＭ＋ＪＬ）なる比率でモータ
回転角速度とジンバル回転角速度から角速度信号を合成
すれば、ωＲ＝ωＡＲとすることができるので機械共振
点に影響されることなく角速度信号をフィードバックで
きる。その結果、高帯域な角速度制御系が構成できる。
【００２５】また実施例４の角速度制御装置では、歯車
伝達機構の中間点のγ＝ＪＭ／（ＪＭ＋ＪＬ）なる比率
の位置に角速度検出器を配置すれば、ωＲ＝ωＡＲとす
ることができるので機械共振点に影響されることなく角
速度信号をフィードバックできる。その結果、高帯域な
角速度制御系が構成できる。
伝達機構の中間点のγ＝ＪＭ／（ＪＭ＋ＪＬ）なる比率
の位置に角速度検出器を配置すれば、ωＲ＝ωＡＲとす
ることができるので機械共振点に影響されることなく角
速度信号をフィードバックできる。その結果、高帯域な
角速度制御系が構成できる。
【００２６】
実施例１．図１は本発明における角度制御装置の実施例
１を示す構成図である。図において１〜４、及び７〜８
は従来の角度制御装置と同じものであり、５はジンバル
部の回転角度を検出する角度検出器、６は角度検出器４
と５の検出する角度信号をγなる比率で合成する角度合
成器である。また、図５は図１の角度制御装置を伝達関
数で表現したブロック図である。図中、ＪＭ，ＪＬ，Ｋ
Ｌ，θＳは図８と同一である。また、Ｓはラプラス演算
子を表す。
１を示す構成図である。図において１〜４、及び７〜８
は従来の角度制御装置と同じものであり、５はジンバル
部の回転角度を検出する角度検出器、６は角度検出器４
と５の検出する角度信号をγなる比率で合成する角度合
成器である。また、図５は図１の角度制御装置を伝達関
数で表現したブロック図である。図中、ＪＭ，ＪＬ，Ｋ
Ｌ，θＳは図８と同一である。また、Ｓはラプラス演算
子を表す。
【００２７】次に動作について説明する。数６において
ωＲ＝ωＡＲとなるγについて解くと、数７を得る。
ωＲ＝ωＡＲとなるγについて解くと、数７を得る。
【００２８】
【数７】
【００２９】数７を数４に代入すると、数８を得る。
【００３０】
【数８】
【００３１】γ＝ＪＭ／（ＪＭ＋ＪＬ）の時ωＲ＝ωＡ
Ｒとなるので、前述の通り、位相が１８０度遅れてしま
う機械共振点は相殺されてしまう。従って、従来装置よ
りもゲインは大きく、つまり高帯域化が図れる。詳細な
動作は従来の角度制御装置と全く同じである。
Ｒとなるので、前述の通り、位相が１８０度遅れてしま
う機械共振点は相殺されてしまう。従って、従来装置よ
りもゲインは大きく、つまり高帯域化が図れる。詳細な
動作は従来の角度制御装置と全く同じである。
【００３２】実施例２．図２は本発明における角度制御
装置の実施例２を示す構成図である。図において１〜
３、及び７〜８は従来の角度制御装置と同じものであ
り、９は歯車伝達機構の回転角度を検出する角度検出器
である。数７の条件を満足する位置に、つまりγ＝ＪＭ
／（ＪＭ＋ＪＬ）の位置に角度検出器９を配置すれば、
ωＲ＝ωＡＲとなるので、前述の通り、位相が１８０度
遅れてしまう機械共振点は相殺されてしまう。従って、
従来装置よりもゲインは大きく、つまり高帯域化が図れ
る。詳細な動作は従来の角度制御装置と全く同じであ
る。
装置の実施例２を示す構成図である。図において１〜
３、及び７〜８は従来の角度制御装置と同じものであ
り、９は歯車伝達機構の回転角度を検出する角度検出器
である。数７の条件を満足する位置に、つまりγ＝ＪＭ
／（ＪＭ＋ＪＬ）の位置に角度検出器９を配置すれば、
ωＲ＝ωＡＲとなるので、前述の通り、位相が１８０度
遅れてしまう機械共振点は相殺されてしまう。従って、
従来装置よりもゲインは大きく、つまり高帯域化が図れ
る。詳細な動作は従来の角度制御装置と全く同じであ
る。
【００３３】実施例３．図３は本発明における角速度制
御装置の実施例３を示す構成図である。図において１〜
３、及び８は従来の角速度制御装置と同じものであり、
１０はモータの回転角速度を検出する角速度検出器、１
１はジンバル部の回転角速度を検出する角速度検出器、
１２は角速度検出器１０と１１の検出する角速度信号を
γなる比率で合成する角速度合成器、１３は角速度誤差
演算器である。また、図６は図３の角速度制御装置を伝
達関数で表現したブロック図である。図中、ＪＭ，Ｊ
Ｌ，ＫＬ，θＳは図８と同一である。また、Ｓはラプラ
ス演算子を表す。
御装置の実施例３を示す構成図である。図において１〜
３、及び８は従来の角速度制御装置と同じものであり、
１０はモータの回転角速度を検出する角速度検出器、１
１はジンバル部の回転角速度を検出する角速度検出器、
１２は角速度検出器１０と１１の検出する角速度信号を
γなる比率で合成する角速度合成器、１３は角速度誤差
演算器である。また、図６は図３の角速度制御装置を伝
達関数で表現したブロック図である。図中、ＪＭ，Ｊ
Ｌ，ＫＬ，θＳは図８と同一である。また、Ｓはラプラ
ス演算子を表す。
【００３４】次に動作について説明する。数６，４の両
辺を微分すると、数９，数１０を得る。
辺を微分すると、数９，数１０を得る。
【００３５】
【数９】
【００３６】
【数１０】
【００３７】数９においてωＲ＝ωＡＲとなるγについ
て解くと、同様に数７と同じ結果を得る。
て解くと、同様に数７と同じ結果を得る。
【００３８】数７を数１０に代入すると、数１１を得
る。
る。
【００３９】
【数１１】
【００４０】γ＝ＪＭ／（ＪＭ＋ＪＬ）の時ωＲ＝ωＡ
Ｒとなるので、前述の通り、位相が１８０度遅れてしま
う機械共振点は相殺されてしまう。従って、従来装置よ
りもゲインは大きく、つまり高帯域化が図れる。詳細な
動作は従来の角速度制御装置と全く同じである。
Ｒとなるので、前述の通り、位相が１８０度遅れてしま
う機械共振点は相殺されてしまう。従って、従来装置よ
りもゲインは大きく、つまり高帯域化が図れる。詳細な
動作は従来の角速度制御装置と全く同じである。
【００４１】実施例４．図４は本発明における角速度制
御装置の実施例４を示す構成図である。図において１〜
３，８、及び１３は従来の角速度制御装置と同じもので
あり、１４は歯車伝達機構の回転角速度を検出する角速
度検出器である。数７の条件を満足する位置に、つまり
γ＝ＪＭ／（ＪＭ＋ＪＬ）の位置に角速度検出器１４を
配置すれば、ωＲ＝ωＡＲとなるので、前述の通り、位
相が１８０度遅れてしまう機械共振点は相殺されてしま
う。従って、従来装置よりもゲインは大きく、つまり高
帯域化が図れる。詳細な動作は従来の角速度制御装置と
全く同じである。
御装置の実施例４を示す構成図である。図において１〜
３，８、及び１３は従来の角速度制御装置と同じもので
あり、１４は歯車伝達機構の回転角速度を検出する角速
度検出器である。数７の条件を満足する位置に、つまり
γ＝ＪＭ／（ＪＭ＋ＪＬ）の位置に角速度検出器１４を
配置すれば、ωＲ＝ωＡＲとなるので、前述の通り、位
相が１８０度遅れてしまう機械共振点は相殺されてしま
う。従って、従来装置よりもゲインは大きく、つまり高
帯域化が図れる。詳細な動作は従来の角速度制御装置と
全く同じである。
【００４２】
【発明の効果】この発明の実施例１に係わる角度制御装
置は、モータの回転角度を検出する角度検出器とジンバ
ル部の回転角度を検出する角度検出器を用いて角度信号
を合成すれば上記機械共振点の影響を相殺することがで
きるため、従来装置よりもゲインを大きく、つまり高帯
域化が図れるという効果がある。
置は、モータの回転角度を検出する角度検出器とジンバ
ル部の回転角度を検出する角度検出器を用いて角度信号
を合成すれば上記機械共振点の影響を相殺することがで
きるため、従来装置よりもゲインを大きく、つまり高帯
域化が図れるという効果がある。
【００４３】またこの発明の実施例２では、モータとジ
ンバル部の中間点である歯車伝達機構の回転角度を検出
する角度検出器を用いれば上記機械共振点の影響を相殺
することができるため、従来装置よりもゲインを大き
く、つまり高帯域化が図れるという効果がある。
ンバル部の中間点である歯車伝達機構の回転角度を検出
する角度検出器を用いれば上記機械共振点の影響を相殺
することができるため、従来装置よりもゲインを大き
く、つまり高帯域化が図れるという効果がある。
【００４４】またこの発明の実施例３では、モータの回
転角速度を検出する角速度検出器とジンバル部の回転角
速度を検出する角速度検出器を用いて角速度信号を合成
すれば上記機械共振点の影響を相殺することができるた
め、従来装置よりもゲインを大きく、つまり高帯域化が
図れるという効果がある。
転角速度を検出する角速度検出器とジンバル部の回転角
速度を検出する角速度検出器を用いて角速度信号を合成
すれば上記機械共振点の影響を相殺することができるた
め、従来装置よりもゲインを大きく、つまり高帯域化が
図れるという効果がある。
【００４５】またこの発明の実施例４では、モータとジ
ンバル部の中間点である歯車伝達機構の回転角速度を検
出する角速度検出器を用いれば上記機械共振点の影響を
相殺することができるため、従来装置よりもゲインを大
きく、つまり高帯域化が図れるという効果がある。
ンバル部の中間点である歯車伝達機構の回転角速度を検
出する角速度検出器を用いれば上記機械共振点の影響を
相殺することができるため、従来装置よりもゲインを大
きく、つまり高帯域化が図れるという効果がある。
【図１】 本発明における角度制御装置の実施例１を示
す構成図である。
す構成図である。
【図２】 本発明における角度制御装置の実施例２を示
す構成図である。
す構成図である。
【図３】 本発明における角速度制御装置の実施例３を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図４】 本発明における角速度制御装置の実施例４を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図５】 本発明における角度制御装置の実施例１を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図６】 本発明における角速度制御装置の実施例３を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図７】 従来装置における角度制御装置を示す構成図
である。
である。
【図８】 モータ、歯車伝達機構、及びジンバル部の運
動モデル概念図である。
動モデル概念図である。
１ ジンバル部、２ モータ、３ 歯車伝達機構、４
角度検出器、５ 角度検出器、６ 角度合成器、７ 角
度誤差演算器、８ 電力増幅器、９ 角度検出器、１０
角速度検出器、１１ 角速度検出器、１２ 角速度合
成器、１３ 角速度誤差演算器、１４ 角速度検出器。
角度検出器、５ 角度検出器、６ 角度合成器、７ 角
度誤差演算器、８ 電力増幅器、９ 角度検出器、１０
角速度検出器、１１ 角速度検出器、１２ 角速度合
成器、１３ 角速度誤差演算器、１４ 角速度検出器。
Claims (4)
- 【請求項１】 制御対象を支持するジンバル部と、上記
ジンバル部を回転させるモータと、上記モータの回転ト
ルクを増幅し上記ジンバル部にトルクを伝達する歯車伝
達機構と、上記モータの回転角を検出する角度検出器
と、上記ジンバル部の回転角を検出する角度検出器と、
上記２つの角度検出器の出力を合成する角度合成器と、
角度指令と上記角度合成器の出力との誤差を演算する角
度誤差演算器と、上記角度誤差演算器の出力を電力増幅
し上記モータを回転させる電力増幅器を備えたことを特
徴とする制御装置。 - 【請求項２】 制御対象を支持するジンバル部と、上記
ジンバル部を回転させるモータと、上記モータの回転ト
ルクを増幅し上記ジンバル部にトルクを伝達する歯車伝
達機構と、上記歯車伝達機構の回転角を検出する角度検
出器と、角度指令と上記角度検出器の出力との誤差を演
算する角度誤差演算器と、上記角度誤差演算器の出力を
電力増幅し上記モータを回転させる電力増幅器を備えた
ことを特徴とする制御装置。 - 【請求項３】 制御対象を支持するジンバル部と、上記
ジンバル部を回転させるモータと、上記モータの回転ト
ルクを増幅し上記ジンバル部にトルクを伝達する歯車伝
達機構と、上記モータの回転速度を検出する角速度検出
器と、上記ジンバル部の回転角速度を検出する角速度検
出器と、上記２つの角速度検出器の出力を合成する角速
度合成器と、角速度指令と上記角速度合成器の出力との
誤差を演算する角速度誤差演算器と、上記角速度誤差演
算器の出力を電力増幅し上記モータを回転させる電力増
幅器を備えたことを特徴とする制御装置。 - 【請求項４】 制御対象を支持するジンバル部と、上記
ジンバル部を回転させるモータと、上記モータの回転ト
ルクを増幅し上記ジンバル部にトルクを伝達する歯車伝
達機構と、上記歯車伝達機構の回転速度を検出する角速
度検出器と、角速度指令と上記角速度検出器の出力との
誤差を演算する角速度誤差演算器と、上記角速度誤差演
算器の出力を電力増幅し上記モータを回転させる電力増
幅器を備えたことを特徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21055695A JPH0954618A (ja) | 1995-08-18 | 1995-08-18 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21055695A JPH0954618A (ja) | 1995-08-18 | 1995-08-18 | 制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0954618A true JPH0954618A (ja) | 1997-02-25 |
Family
ID=16591282
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21055695A Pending JPH0954618A (ja) | 1995-08-18 | 1995-08-18 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0954618A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009140391A (ja) * | 2007-12-10 | 2009-06-25 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 空間安定装置の制御ループ |
| JP2009165299A (ja) * | 2008-01-09 | 2009-07-23 | Tamagawa Seiki Co Ltd | ジンバル装置 |
-
1995
- 1995-08-18 JP JP21055695A patent/JPH0954618A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009140391A (ja) * | 2007-12-10 | 2009-06-25 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 空間安定装置の制御ループ |
| JP2009165299A (ja) * | 2008-01-09 | 2009-07-23 | Tamagawa Seiki Co Ltd | ジンバル装置 |
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