JPH10111136A - 車両姿勢検出装置 - Google Patents
車両姿勢検出装置Info
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- JPH10111136A JPH10111136A JP8264398A JP26439896A JPH10111136A JP H10111136 A JPH10111136 A JP H10111136A JP 8264398 A JP8264398 A JP 8264398A JP 26439896 A JP26439896 A JP 26439896A JP H10111136 A JPH10111136 A JP H10111136A
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- yaw rate
- yaw angle
- yaw
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両前方を撮像した画像から自車の走行すべ
き走行路を認識する場合、路面の凹凸などにより撮像し
た画像に揺れ等のばらつきが生じ、自車の走行路の検出
に誤差が生じる。 【解決手段】 車両のヨーレートを検出するヨーレート
検出手段Ｍ２と、ヨー角のばらつきが発生したとき、ヨ
ー角をヨーレート検出手段で得たヨーレートの積分値を
用いて補正するヨーレート補正手段Ｍ３とを有する。こ
のため、画像の揺れにより画像から検出したヨー角にば
らつきが生じたとき、画像の揺れの影響を受けないヨー
レート検出手段で得たヨーレートの積分値を用いてヨー
角を補正するため、ばらつきを除去した誤りのないヨー
角を得ることができる。
き走行路を認識する場合、路面の凹凸などにより撮像し
た画像に揺れ等のばらつきが生じ、自車の走行路の検出
に誤差が生じる。 【解決手段】 車両のヨーレートを検出するヨーレート
検出手段Ｍ２と、ヨー角のばらつきが発生したとき、ヨ
ー角をヨーレート検出手段で得たヨーレートの積分値を
用いて補正するヨーレート補正手段Ｍ３とを有する。こ
のため、画像の揺れにより画像から検出したヨー角にば
らつきが生じたとき、画像の揺れの影響を受けないヨー
レート検出手段で得たヨーレートの積分値を用いてヨー
角を補正するため、ばらつきを除去した誤りのないヨー
角を得ることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両位置検出装置に
関し、車両前方の撮像画像から走行路に対する車両の相
対関係を検出する車両姿勢検出装置に関する。
関し、車両前方の撮像画像から走行路に対する車両の相
対関係を検出する車両姿勢検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両前方の道路を撮像した画
像から走行すべき走行路に対する車両位置を検出するこ
とが行われている。例えば、特開平７−１０５４９８号
公報には、車両前方の道路を撮像した画像から白線等を
検出して自車の走行路の側縁を検出すると共に、車速及
び操舵角から自車の進行方向を推定し、この推定進行路
と走行路の側縁とが交わる角度及び交点までの距離を求
め、走行路からの逸脱を予測して逸脱を防止すべく修正
操舵を行う。
像から走行すべき走行路に対する車両位置を検出するこ
とが行われている。例えば、特開平７−１０５４９８号
公報には、車両前方の道路を撮像した画像から白線等を
検出して自車の走行路の側縁を検出すると共に、車速及
び操舵角から自車の進行方向を推定し、この推定進行路
と走行路の側縁とが交わる角度及び交点までの距離を求
め、走行路からの逸脱を予測して逸脱を防止すべく修正
操舵を行う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】車両前方を撮像した画
像から自車の走行すべき走行路を認識する場合、路面の
凹凸などにより撮像した画像に揺れ等のばらつきが生
じ、自車の走行路の検出に誤差が生じ、この誤差を持つ
検出走行路に基づいて修正操舵制御を行うと、車両に不
要な動きが発生し、ドライバビリティーが悪化するとい
う問題があった。
像から自車の走行すべき走行路を認識する場合、路面の
凹凸などにより撮像した画像に揺れ等のばらつきが生
じ、自車の走行路の検出に誤差が生じ、この誤差を持つ
検出走行路に基づいて修正操舵制御を行うと、車両に不
要な動きが発生し、ドライバビリティーが悪化するとい
う問題があった。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
撮像画像から検出したヨー角又は横変位にばらつきが生
じたとき、ヨーレート又は車速の横方向成分の積分値を
用いて補正することにより、路面の凹凸による画像の揺
れからヨー角又は横変位に生じたばらつきを補正し誤り
のないヨー角又は横変位を検出できる車両姿勢検出装置
を提供することを目的とする。
撮像画像から検出したヨー角又は横変位にばらつきが生
じたとき、ヨーレート又は車速の横方向成分の積分値を
用いて補正することにより、路面の凹凸による画像の揺
れからヨー角又は横変位に生じたばらつきを補正し誤り
のないヨー角又は横変位を検出できる車両姿勢検出装置
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１（Ａ）に示すように、車両前方を撮像した画像
から走行路に対する車両の相対関係としてヨー角を検出
するヨー角検出手段Ｍ１を有する車両姿勢検出装置にお
いて、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段
Ｍ２と、上記ヨー角のばらつきが発生したとき、上記ヨ
ー角を上記ヨーレート検出手段で得たヨーレートの積分
値を用いて補正するヨーレート補正手段Ｍ３とを有す
る。
は、図１（Ａ）に示すように、車両前方を撮像した画像
から走行路に対する車両の相対関係としてヨー角を検出
するヨー角検出手段Ｍ１を有する車両姿勢検出装置にお
いて、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段
Ｍ２と、上記ヨー角のばらつきが発生したとき、上記ヨ
ー角を上記ヨーレート検出手段で得たヨーレートの積分
値を用いて補正するヨーレート補正手段Ｍ３とを有す
る。
【０００６】このため、画像の揺れにより画像から検出
したヨー角にばらつきが生じたとき、画像の揺れの影響
を受けないヨーレート検出手段で得たヨーレートの積分
値を用いて上記ヨー角を補正するため、ばらつきを除去
した誤りのないヨー角を得ることができる。
したヨー角にばらつきが生じたとき、画像の揺れの影響
を受けないヨーレート検出手段で得たヨーレートの積分
値を用いて上記ヨー角を補正するため、ばらつきを除去
した誤りのないヨー角を得ることができる。
【０００７】請求項２に記載の発明は、図１（Ｂ）に示
すように、車両前方を撮像した画像から走行路に対する
車両の相対関係として車両の横方向の変位量である横変
位を検出する横変位検出手段Ｍ４を有する車両姿勢検出
装置において、車両の速度を検出する車速検出手段Ｍ５
と、上記横変位のばらつきが発生したとき、上記横変位
を上記車速検出手段で得た車速の横方向成分の積分値を
用いて補正する横変位補正手段Ｍ６とを有する。
すように、車両前方を撮像した画像から走行路に対する
車両の相対関係として車両の横方向の変位量である横変
位を検出する横変位検出手段Ｍ４を有する車両姿勢検出
装置において、車両の速度を検出する車速検出手段Ｍ５
と、上記横変位のばらつきが発生したとき、上記横変位
を上記車速検出手段で得た車速の横方向成分の積分値を
用いて補正する横変位補正手段Ｍ６とを有する。
【０００８】このため、画像の揺れにより画像から検出
した横変位にばらつきが生じたとき、画像の揺れの影響
を受けない車速検出手段で得た車速の横方向成分の積分
値を用いて上記横変位を補正するため、ばらつきを除去
した誤りのない横変位を得ることができる。
した横変位にばらつきが生じたとき、画像の揺れの影響
を受けない車速検出手段で得た車速の横方向成分の積分
値を用いて上記横変位を補正するため、ばらつきを除去
した誤りのない横変位を得ることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図２は本発明装置の一実施例の構
成図を示す。同図中、前輪操舵機構Ａは操舵ハンドル１
１を有しており、この操舵ハンドル１１は操舵軸１２を
介してピニオンギヤ１３に接続されている。このピニオ
ンギヤ１３はラックバー１４と噛合し、操舵ハンドル１
１の回転運動をラックバー１４の往復運動に変換して伝
達するものである。ラックバー１４の両端には左右タイ
ロッド１５ａ，１５ｂ及び左右ナックルアーム１６ａ，
１６ｂを介して左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が操舵可能に連
結されている。
成図を示す。同図中、前輪操舵機構Ａは操舵ハンドル１
１を有しており、この操舵ハンドル１１は操舵軸１２を
介してピニオンギヤ１３に接続されている。このピニオ
ンギヤ１３はラックバー１４と噛合し、操舵ハンドル１
１の回転運動をラックバー１４の往復運動に変換して伝
達するものである。ラックバー１４の両端には左右タイ
ロッド１５ａ，１５ｂ及び左右ナックルアーム１６ａ，
１６ｂを介して左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が操舵可能に連
結されている。
【００１０】又、ラックバー１４は操舵ハンドル１１の
回動による軸方向の変位に応じて左右前輪ＦＷ１，ＦＷ
２を操舵する。操舵軸１２の中間には四方弁からなる制
御バルブ１７が組み付けられている。制御バルブ１７
は、操舵軸１２に作用する操舵トルクに応じて、エンジ
ン１８により駆動される油圧ポンプ２１からの作動油を
パワーシリンダ２２の一方の油室へ供給するとともに、
パワーシリンダ２２の他方の油室内の作動油をリザーバ
２３へ排出するように機能する。パワーシリンダ２２
は、作動油の吸排に応じてラックバー１４を軸方向に駆
動することにより、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵を助
勢する。
回動による軸方向の変位に応じて左右前輪ＦＷ１，ＦＷ
２を操舵する。操舵軸１２の中間には四方弁からなる制
御バルブ１７が組み付けられている。制御バルブ１７
は、操舵軸１２に作用する操舵トルクに応じて、エンジ
ン１８により駆動される油圧ポンプ２１からの作動油を
パワーシリンダ２２の一方の油室へ供給するとともに、
パワーシリンダ２２の他方の油室内の作動油をリザーバ
２３へ排出するように機能する。パワーシリンダ２２
は、作動油の吸排に応じてラックバー１４を軸方向に駆
動することにより、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵を助
勢する。
【００１１】操舵トルク可変装置２５は路面から直接伝
達される衝撃やステアリング系の振動を減衰させるため
のショックアブソーバ（ステアリングダンパ）であり、
ショックアブソーバのオリフィス径を可変することによ
り減衰係数を可変して操舵トルクを可変する。
達される衝撃やステアリング系の振動を減衰させるため
のショックアブソーバ（ステアリングダンパ）であり、
ショックアブソーバのオリフィス径を可変することによ
り減衰係数を可変して操舵トルクを可変する。
【００１２】後輪操舵機構Ｂは、ラックバー１４と同様
に軸方向に変位して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵する
リレーロッド３１を有する。リレーロッド３１の両端に
は、前記前輪操舵機構Ａの場合と同様に、左右タイロッ
ド３２ａ，３２ｂ及び左右ナックルアーム３３ａ，３３
ｂを介して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が操舵可能に連結さ
れている。
に軸方向に変位して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵する
リレーロッド３１を有する。リレーロッド３１の両端に
は、前記前輪操舵機構Ａの場合と同様に、左右タイロッ
ド３２ａ，３２ｂ及び左右ナックルアーム３３ａ，３３
ｂを介して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が操舵可能に連結さ
れている。
【００１３】リレーロッド３１は車体に支持されたハウ
ジング３４により軸方向に変位可能に支持され、ハウジ
ング３４内にはパワーシリンダ３５が形成されている。
パワーシリンダ３５は作動油の吸排に応じてリレーロッ
ド３１を軸方向へ駆動するものであり、リレーロッド３
１に固定されたピストン３５ａにより左右油室３５ｂ，
３５ｃに区画されている。これらの左右油室３５ｂ，３
５ｃ内にはスプリング３６ａ，３６ｂがプレロードを付
与された状態でリレーロッド３１を貫通させるようにし
て組み込まれており、スプリング３６ａ，３６ｂはそれ
らの弾発力によりリレーロッド３１を中立位置に附勢し
ている。
ジング３４により軸方向に変位可能に支持され、ハウジ
ング３４内にはパワーシリンダ３５が形成されている。
パワーシリンダ３５は作動油の吸排に応じてリレーロッ
ド３１を軸方向へ駆動するものであり、リレーロッド３
１に固定されたピストン３５ａにより左右油室３５ｂ，
３５ｃに区画されている。これらの左右油室３５ｂ，３
５ｃ内にはスプリング３６ａ，３６ｂがプレロードを付
与された状態でリレーロッド３１を貫通させるようにし
て組み込まれており、スプリング３６ａ，３６ｂはそれ
らの弾発力によりリレーロッド３１を中立位置に附勢し
ている。
【００１４】また、ハウジング３４内には、パワーシリ
ンダ３５とともに油圧倣い機構を構成するスプールバル
ブ３７が組み込まれている。このスプールバルブ３７は
ハウジング３４内に軸方向に液密的且つ摺動可能に収容
されたバルブスリーブ３７ａと、ハウジング３４に固定
されたバルブスリーブ３７ｂと、からなり、バルブスリ
ーブ３７ａの左方向への変位に応じて、エンジン１８に
より駆動される油圧ポンプ３８からの作動油をパワーシ
リンダ３５の左油室３５ｂへ供給するとともに、パワー
シリンダ３５の右油室３５ｃ内の作動油をリザーバ２３
へ排出する。又、バルブスリーブ３７ａが右方向へ変位
すると、スプールバルブ３７は油圧ポンプ３８からの作
動油をパワーシリンダ３５の右油室３５ｃへ供給すると
ともに、パワーシリンダ３５の左油室３５ｂ内の作動油
をリザーバ２３へ排出する。
ンダ３５とともに油圧倣い機構を構成するスプールバル
ブ３７が組み込まれている。このスプールバルブ３７は
ハウジング３４内に軸方向に液密的且つ摺動可能に収容
されたバルブスリーブ３７ａと、ハウジング３４に固定
されたバルブスリーブ３７ｂと、からなり、バルブスリ
ーブ３７ａの左方向への変位に応じて、エンジン１８に
より駆動される油圧ポンプ３８からの作動油をパワーシ
リンダ３５の左油室３５ｂへ供給するとともに、パワー
シリンダ３５の右油室３５ｃ内の作動油をリザーバ２３
へ排出する。又、バルブスリーブ３７ａが右方向へ変位
すると、スプールバルブ３７は油圧ポンプ３８からの作
動油をパワーシリンダ３５の右油室３５ｃへ供給すると
ともに、パワーシリンダ３５の左油室３５ｂ内の作動油
をリザーバ２３へ排出する。
【００１５】バルブスリーブ３７ａの右端部には、貫通
孔３７ａ1 が設けられており、貫通孔３７ａ1 にはレバ
ー４１が貫通されている。レバー４１の中間部分には球
型の節状隆起部４１ａが設けられ、レバー４１は節状隆
起部４１ａの外周面にて貫通孔３７ａ1 の内周面に傾動
且つ摺動可能に係合している。又、レバー４１の下端部
はピストン３５ａの外周上に設けた環状溝３５ａ1 内に
回動可能且つ上下方向に摺動可能に嵌合され、レバー４
１の上端部はピン４２に回動可能に接続されている。
孔３７ａ1 が設けられており、貫通孔３７ａ1 にはレバ
ー４１が貫通されている。レバー４１の中間部分には球
型の節状隆起部４１ａが設けられ、レバー４１は節状隆
起部４１ａの外周面にて貫通孔３７ａ1 の内周面に傾動
且つ摺動可能に係合している。又、レバー４１の下端部
はピストン３５ａの外周上に設けた環状溝３５ａ1 内に
回動可能且つ上下方向に摺動可能に嵌合され、レバー４
１の上端部はピン４２に回動可能に接続されている。
【００１６】ピン４２の両端部は、ハウジング３４に設
けた支持孔３４ａ，３４ｂ内に進退可能且つ回転不能に
侵入している。又、ピン４２の外周上にはラック歯４２
ａが形成され、ラック歯４２ａにはステップモータ４３
の回転軸に固定されたウォーム４４が噛合している。こ
の場合、ステップモータ４３が右回転又は左回転すると
ピン４２は右方向又は左方向に変位するようになってい
る。
けた支持孔３４ａ，３４ｂ内に進退可能且つ回転不能に
侵入している。又、ピン４２の外周上にはラック歯４２
ａが形成され、ラック歯４２ａにはステップモータ４３
の回転軸に固定されたウォーム４４が噛合している。こ
の場合、ステップモータ４３が右回転又は左回転すると
ピン４２は右方向又は左方向に変位するようになってい
る。
【００１７】電子制御回路（ＥＣＵ）５０には操舵トル
クセンサ５１、後輪操舵角センサ５４、ヨー角検出手段
Ｍ１及び横変位検出手段Ｍ４としてのガイドライン認識
手段６２、車速検出手段Ｍ５としての車速センサ６５及
びヨーレートを検出するヨーレート検出手段Ｍ２として
のヨーレートセンサ６６及び前輪の操舵角を検出する操
舵角センサ６７が接続されている。
クセンサ５１、後輪操舵角センサ５４、ヨー角検出手段
Ｍ１及び横変位検出手段Ｍ４としてのガイドライン認識
手段６２、車速検出手段Ｍ５としての車速センサ６５及
びヨーレートを検出するヨーレート検出手段Ｍ２として
のヨーレートセンサ６６及び前輪の操舵角を検出する操
舵角センサ６７が接続されている。
【００１８】操舵トルクセンサ５１は操舵軸１２に加わ
るトルクを検出して操舵トルクＭＴを表わす信号をＥＣ
Ｕ５０に供給する。後輪操舵角センサ５４はステップモ
ータ４３の回転角を測定して後輪操舵角θｒを表わす信
号をＥＣＵ５０に供給する。ガイドライン認識手段６２
は車両の進行方向前方の道路を撮像した道路画像をカメ
ラ６４から供給され、この道路画像を処理して道路の中
央又は路側の白線や黄色の追越し禁止線等のガイドライ
ンを認識し、このガイドラインに基づいて走行車線を認
識し、図４に示す横変位Ｘ及びヨー角（画像ヨー角）θ
を検出する。また、これと共に道路のカーブの曲率半径
Ｒ等の走行環境情報を検出する。この横変位Ｘ，画像ヨ
ー角θ及びカーブの曲率半径Ｒは走行環境情報ＥＣＵで
ある電子制御装置５０に供給される。
るトルクを検出して操舵トルクＭＴを表わす信号をＥＣ
Ｕ５０に供給する。後輪操舵角センサ５４はステップモ
ータ４３の回転角を測定して後輪操舵角θｒを表わす信
号をＥＣＵ５０に供給する。ガイドライン認識手段６２
は車両の進行方向前方の道路を撮像した道路画像をカメ
ラ６４から供給され、この道路画像を処理して道路の中
央又は路側の白線や黄色の追越し禁止線等のガイドライ
ンを認識し、このガイドラインに基づいて走行車線を認
識し、図４に示す横変位Ｘ及びヨー角（画像ヨー角）θ
を検出する。また、これと共に道路のカーブの曲率半径
Ｒ等の走行環境情報を検出する。この横変位Ｘ，画像ヨ
ー角θ及びカーブの曲率半径Ｒは走行環境情報ＥＣＵで
ある電子制御装置５０に供給される。
【００１９】電子制御装置５０は図３に示す如く、マイ
クロコンピュータで構成され、中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）７０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）７２と、ラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）７４と、入力ポート回
路７６と、出力ポート回路７８と、通信回路８０とを有
し、これは双方向性のコモンバス８２により互いに接続
されている。
クロコンピュータで構成され、中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）７０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）７２と、ラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）７４と、入力ポート回
路７６と、出力ポート回路７８と、通信回路８０とを有
し、これは双方向性のコモンバス８２により互いに接続
されている。
【００２０】入力ポート回路７６には上記の後輪操舵角
センサ５４，車速センサ６５，ヨーレートセンサ６６，
操舵角センサ６７夫々の出力する検出信号が供給され
る。また、通信回路８０にはガイドライン認識手段６２
の出力する車両オフセット量Ｅ（ｎ）が供給される。Ｒ
ＯＭ７２には制御プログラムが記憶されている。ＣＰＵ
７０は制御プログラムに基づき、後述する種々の演算を
行い、その際にＲＡＭ７４が作業領域として使用され
る。
センサ５４，車速センサ６５，ヨーレートセンサ６６，
操舵角センサ６７夫々の出力する検出信号が供給され
る。また、通信回路８０にはガイドライン認識手段６２
の出力する車両オフセット量Ｅ（ｎ）が供給される。Ｒ
ＯＭ７２には制御プログラムが記憶されている。ＣＰＵ
７０は制御プログラムに基づき、後述する種々の演算を
行い、その際にＲＡＭ７４が作業領域として使用され
る。
【００２１】本発明の原理について説明するに、走行路
が直線の場合にはガイドライン認識手段６２で得た画像
ヨー角θと、ヨーレートセンサ６７で検出したヨーレー
トγの積分値∫γｄｔとは同一のはずであるが、ヨーレ
ートγにはオフセットがあるため、画像ヨー角θが図５
に実線で示すように時間変化する場合、ヨーレートγの
積分値は例えば図５に破線で示すように変化する。
が直線の場合にはガイドライン認識手段６２で得た画像
ヨー角θと、ヨーレートセンサ６７で検出したヨーレー
トγの積分値∫γｄｔとは同一のはずであるが、ヨーレ
ートγにはオフセットがあるため、画像ヨー角θが図５
に実線で示すように時間変化する場合、ヨーレートγの
積分値は例えば図５に破線で示すように変化する。
【００２２】一方、カーブにおいては目標ヨー角Δθは
ヨーレートγの積分値∫γｄｔから、カーブの曲率半径
Ｒと車速Ｖとの比の積分値∫（Ｖ／Ｒ）ｄｔを減算した
値となる。図７はＣＰＵ７０が実行する補正処理の第１
実施例のフローチャートを示す。この処理は所定時間間
隔で繰り返し実行される。同図中、ステップＳ１０では
カイドライン認識手段６２から供給されるカーブ曲率半
径Ｒ、横変位Ｘ、画像ヨー角θ夫々を読み込むと共に、
車速センサ６５からの車速Ｖ及びヨーレートセンサ６６
からのヨーレートγ及び操舵角センサ６７からの操舵角
θｓ夫々を読み込む。そしてカーブ曲率半径Ｒのフィル
タリングを行う。
ヨーレートγの積分値∫γｄｔから、カーブの曲率半径
Ｒと車速Ｖとの比の積分値∫（Ｖ／Ｒ）ｄｔを減算した
値となる。図７はＣＰＵ７０が実行する補正処理の第１
実施例のフローチャートを示す。この処理は所定時間間
隔で繰り返し実行される。同図中、ステップＳ１０では
カイドライン認識手段６２から供給されるカーブ曲率半
径Ｒ、横変位Ｘ、画像ヨー角θ夫々を読み込むと共に、
車速センサ６５からの車速Ｖ及びヨーレートセンサ６６
からのヨーレートγ及び操舵角センサ６７からの操舵角
θｓ夫々を読み込む。そしてカーブ曲率半径Ｒのフィル
タリングを行う。
【００２３】ここでは、今回得られた曲率半径をＲ
（ｎ），前回得られた曲率半径をＲ（ｎ−１）として Ｒ（ｎ）＜Ｒ（ｎ−１）−ΔＲの場合、Ｒ（ｎ）＝Ｒ（ｎ）−ΔＲ …（１） Ｒ（ｎ−１）−ΔＲ≦Ｒ（ｎ）≦Ｒ（ｎ−１）＋ΔＲの場合、Ｒ（ｎ）＝Ｒ（ ｎ）…（２） Ｒ（ｎ）＞Ｒ（ｎ−1)＋ΔＲの場合、Ｒ（ｎ）＝Ｒ（ｎ）＋ΔＲ …（３） とする。但し、ΔＲは図８に示すように曲率半径Ｒ
（ｎ）の逆数が小なる程、大きな値としている。これに
よって、曲率半径Ｒの逆数が図９に実線で示すように時
間変化し、ばらつきを有する場合にもフィルタリング後
の曲率半径Ｒの逆数は破線で示すようにばらつきを除去
できる。勿論、フィルタリングはローパスフィルタを用
いて行っても良く、更にはナビゲーションシステムから
道路の曲率半径Ｒを得るようにしても良い。
（ｎ），前回得られた曲率半径をＲ（ｎ−１）として Ｒ（ｎ）＜Ｒ（ｎ−１）−ΔＲの場合、Ｒ（ｎ）＝Ｒ（ｎ）−ΔＲ …（１） Ｒ（ｎ−１）−ΔＲ≦Ｒ（ｎ）≦Ｒ（ｎ−１）＋ΔＲの場合、Ｒ（ｎ）＝Ｒ（ ｎ）…（２） Ｒ（ｎ）＞Ｒ（ｎ−1)＋ΔＲの場合、Ｒ（ｎ）＝Ｒ（ｎ）＋ΔＲ …（３） とする。但し、ΔＲは図８に示すように曲率半径Ｒ
（ｎ）の逆数が小なる程、大きな値としている。これに
よって、曲率半径Ｒの逆数が図９に実線で示すように時
間変化し、ばらつきを有する場合にもフィルタリング後
の曲率半径Ｒの逆数は破線で示すようにばらつきを除去
できる。勿論、フィルタリングはローパスフィルタを用
いて行っても良く、更にはナビゲーションシステムから
道路の曲率半径Ｒを得るようにしても良い。
【００２４】カーブの曲率半径Ｒをフィルタリングする
のは、画像ヨー角θ又は横変位Ｘの補正に曲率半径Ｒが
必要であり、曲率半径Ｒの値がフィルタリングにより遅
延しても操舵制御が不安定になることはないからであ
る。一方、画像ヨー角θ又は横変位は、車両運動量であ
るため、これらの車両運動量の遅延は操舵制御の不安定
につながるので充分なフィルタリングを行うことはでき
ない。
のは、画像ヨー角θ又は横変位Ｘの補正に曲率半径Ｒが
必要であり、曲率半径Ｒの値がフィルタリングにより遅
延しても操舵制御が不安定になることはないからであ
る。一方、画像ヨー角θ又は横変位は、車両運動量であ
るため、これらの車両運動量の遅延は操舵制御の不安定
につながるので充分なフィルタリングを行うことはでき
ない。
【００２５】ステップＳ１０の実行後、ステップＳ１２
に進んで、画像ヨー角θのばらつき判定を行う。ここで
は後述するように、画像ヨー角θにばらつきがなければ
フラグｆに０をセットし、ばらつきがあればフラグｆに
１をセットする。次にステップＳ１４でフラグｆが０か
否か、つまりθにばらつきがないかどうかを判別する。
ここで、ｆ＝０でθにばらつきがなければステップＳ１
６に進み、ステップＳ１０で読み込んだ画像ヨー角θを
今回の画像ヨー角θ（ｎ）にセットして処理を終了す
る。
に進んで、画像ヨー角θのばらつき判定を行う。ここで
は後述するように、画像ヨー角θにばらつきがなければ
フラグｆに０をセットし、ばらつきがあればフラグｆに
１をセットする。次にステップＳ１４でフラグｆが０か
否か、つまりθにばらつきがないかどうかを判別する。
ここで、ｆ＝０でθにばらつきがなければステップＳ１
６に進み、ステップＳ１０で読み込んだ画像ヨー角θを
今回の画像ヨー角θ（ｎ）にセットして処理を終了す
る。
【００２６】一方、ｆ＝１でθにばらつきがある場合は
ステップＳ１８に進み、曲率半径Ｒの逆数の絶対値が所
定値１／Ｒ0 未満で、走行路が略直線か否かを判別す
る。｜１／Ｒ｜＜１／Ｒ0 で直線の場合にはステップＳ
２０に進み、今回の画像ヨー角θ（ｎ）を（４）式で補
正する。
ステップＳ１８に進み、曲率半径Ｒの逆数の絶対値が所
定値１／Ｒ0 未満で、走行路が略直線か否かを判別す
る。｜１／Ｒ｜＜１／Ｒ0 で直線の場合にはステップＳ
２０に進み、今回の画像ヨー角θ（ｎ）を（４）式で補
正する。
【００２７】 θ（ｎ）＝θ（ｎ−１）＋γ（ｎ−１）・Δｔ …（４） つまり前回の画像ヨー角に前回のヨーレートγと前回と
今回の時間間隔Δｔとの積を加算して補正を行う。そし
てカウンタｃｏｕｎｔを１だけインクリメントする。
今回の時間間隔Δｔとの積を加算して補正を行う。そし
てカウンタｃｏｕｎｔを１だけインクリメントする。
【００２８】また、ステップＳ１８で｜１／Ｒ｜≧１／
Ｒ0 で走行路がカーブの場合にはステップＳ２２に進
み、今回の画像ヨー角θ（ｎ）を（５）式で補正する。
Ｒ0 で走行路がカーブの場合にはステップＳ２２に進
み、今回の画像ヨー角θ（ｎ）を（５）式で補正する。
【００２９】
【数１】
【００３０】つまり前回の画像ヨー角に、前回のヨーレ
ートからカーブに起因するヨーレートＶ／Ｒを減じた値
と前回と今回の時間間隔Δｔとの積を加算して補正を行
う。そしてカウンタｃｏｕｎｔを１だけインクリメント
する。上記のステップＳ２０又はＳ２２を実行するとス
テップＳ２４に進んでカウンタｃｏｕｎｔの値が所定値
Ｎを越えるかどうかを判別し、ｃｏｕｎｔ＞Ｎの場合に
のみステップＳ２６でカウンタｃｏｕｎｔを０にリセッ
トし、フラグｆを０にリセットして処理を終了する。上
記のステップＳ２０，Ｓ２２がヨー角補正手段Ｍ３に対
応する。
ートからカーブに起因するヨーレートＶ／Ｒを減じた値
と前回と今回の時間間隔Δｔとの積を加算して補正を行
う。そしてカウンタｃｏｕｎｔを１だけインクリメント
する。上記のステップＳ２０又はＳ２２を実行するとス
テップＳ２４に進んでカウンタｃｏｕｎｔの値が所定値
Ｎを越えるかどうかを判別し、ｃｏｕｎｔ＞Ｎの場合に
のみステップＳ２６でカウンタｃｏｕｎｔを０にリセッ
トし、フラグｆを０にリセットして処理を終了する。上
記のステップＳ２０，Ｓ２２がヨー角補正手段Ｍ３に対
応する。
【００３１】図１０はばらつき判定の第１実施例のフロ
ーチャートを示す。同図中、ステップＳ３０で今回と前
回の画像ヨー角の増分からヨーレートΔθを（６）式に
より求める。
ーチャートを示す。同図中、ステップＳ３０で今回と前
回の画像ヨー角の増分からヨーレートΔθを（６）式に
より求める。
【００３２】
【数２】
【００３３】次にステップＳ３２で曲率半径Ｒの逆数の
絶対値が所定値１／Ｒ0 未満で、走行路が略直線か否か
を判別する。ここで、｜１／Ｒ｜＜１／Ｒ0 で直線の場
合にはステップＳ３４で今回読み込んだヨーレートγ
（ｎ）と画像ヨー角の増分から求めたヨーレートΔθ1
との差の絶対値が所定値γ0 未満か否かを判別し、｜γ
（ｎ）−Δθ1 ｜＜γ0 の場合はそのまま処理を終了
し、｜γ（ｎ）−Δθ1 ｜≧γ0 の場合は画像ヨー角の
ばらつきが発生したとしてステップＳ３６でフラグｆに
１をセットして処理を終了する。
絶対値が所定値１／Ｒ0 未満で、走行路が略直線か否か
を判別する。ここで、｜１／Ｒ｜＜１／Ｒ0 で直線の場
合にはステップＳ３４で今回読み込んだヨーレートγ
（ｎ）と画像ヨー角の増分から求めたヨーレートΔθ1
との差の絶対値が所定値γ0 未満か否かを判別し、｜γ
（ｎ）−Δθ1 ｜＜γ0 の場合はそのまま処理を終了
し、｜γ（ｎ）−Δθ1 ｜≧γ0 の場合は画像ヨー角の
ばらつきが発生したとしてステップＳ３６でフラグｆに
１をセットして処理を終了する。
【００３４】一方、｜１／Ｒ｜≧１／Ｒ0 の場合は、ス
テップＳ３８に進み、（７）式で画像ヨー角の増分から
求めたヨーレートΔθ1 にカーブで生じるヨーレートＶ
／Ｒを加算してヨーレートΔθ2 を求める。 Δθ2 ＝Δθ1 ＋Ｖ／Ｒ …（７） 次に、ステップＳ３４で今回読み込んだヨーレートγ
（ｎ）と画像ヨー角の増分から求めたカーブの補正を行
ったヨーレートΔθ2 との差の絶対値が所定値γ0未満
か否かを判別し、｜γ（ｎ）−Δθ1 ｜＜γ0 の場合は
そのまま処理を終了し、｜γ（ｎ）−Δθ1 ｜≧γ０の
場合は画像ヨー角のばらつきが発生したとしてステップ
Ｓ４２でフラグｆに１をセットして処理を終了する。
テップＳ３８に進み、（７）式で画像ヨー角の増分から
求めたヨーレートΔθ1 にカーブで生じるヨーレートＶ
／Ｒを加算してヨーレートΔθ2 を求める。 Δθ2 ＝Δθ1 ＋Ｖ／Ｒ …（７） 次に、ステップＳ３４で今回読み込んだヨーレートγ
（ｎ）と画像ヨー角の増分から求めたカーブの補正を行
ったヨーレートΔθ2 との差の絶対値が所定値γ0未満
か否かを判別し、｜γ（ｎ）−Δθ1 ｜＜γ0 の場合は
そのまま処理を終了し、｜γ（ｎ）−Δθ1 ｜≧γ０の
場合は画像ヨー角のばらつきが発生したとしてステップ
Ｓ４２でフラグｆに１をセットして処理を終了する。
【００３５】このようにして、画像ヨー角θにばらつき
が発生したときはステップＳ２０又はＳ２２で画像ヨー
角θがヨーレートγに基づいて補正される。ここでは図
１１（Ａ），（Ｂ）に示すように画像ヨー角θ，ヨーレ
ートγのばらつきが発生した場合は、ヨーレートγのば
らつきが収束した後も画像ヨー角θのばらつきが持続す
るために、その後の所定値Ｎに相当する所定期間はステ
ップＳ２０又はＳ２２による補正を持続するためにカウ
ンタｃｏｕｎｔを用いている。
が発生したときはステップＳ２０又はＳ２２で画像ヨー
角θがヨーレートγに基づいて補正される。ここでは図
１１（Ａ），（Ｂ）に示すように画像ヨー角θ，ヨーレ
ートγのばらつきが発生した場合は、ヨーレートγのば
らつきが収束した後も画像ヨー角θのばらつきが持続す
るために、その後の所定値Ｎに相当する所定期間はステ
ップＳ２０又はＳ２２による補正を持続するためにカウ
ンタｃｏｕｎｔを用いている。
【００３６】図１２はばらつき判定の第２実施例のフロ
ーチャートを示す。同図中、ステップＳ５０で操舵角θ
ｓが０であり、かつ、ヨーレートγの絶対値が所定値γ
0 未満か否かによって直線走行中か否かを判別する。こ
の条件を満足する直線走行中はステップＳ５２に進みカ
ウンタｍを１だけインクリメントする。この後、ステッ
プＳ５４でカウンタｍの値が所定値ｍ0 を越えたか否か
を判別し、ｍ＞ｍ0 の場合はステップＳ５６でカウンタ
ｍに１をセットしてステップＳ５８に進む。Ｍ≦ｍ0 の
場合は直接ステップＳ５８に進む。
ーチャートを示す。同図中、ステップＳ５０で操舵角θ
ｓが０であり、かつ、ヨーレートγの絶対値が所定値γ
0 未満か否かによって直線走行中か否かを判別する。こ
の条件を満足する直線走行中はステップＳ５２に進みカ
ウンタｍを１だけインクリメントする。この後、ステッ
プＳ５４でカウンタｍの値が所定値ｍ0 を越えたか否か
を判別し、ｍ＞ｍ0 の場合はステップＳ５６でカウンタ
ｍに１をセットしてステップＳ５８に進む。Ｍ≦ｍ0 の
場合は直接ステップＳ５８に進む。
【００３７】ステップＳ５８では今回読み込んだヨーレ
ートγをγ（ｍ）に格納し、（８）式によりヨーレート
の移動平均γave つまりオフセットを求め、ステップＳ
６０に進む。
ートγをγ（ｍ）に格納し、（８）式によりヨーレート
の移動平均γave つまりオフセットを求め、ステップＳ
６０に進む。
【００３８】
【数３】
【００３９】一方、ステップＳ５０の条件を満足しない
場合はそのままステップＳ６０に進む。ステップＳ６０
では（９）式により前回の画像ヨー角θ（ｎ−１）に前
回のヨーレートγ（ｎ−１）をオフセットγave で補正
した値と前回と今回の時間間隔Δｔとの積を加算して今
回のヨー角θ（ｎ）とする。
場合はそのままステップＳ６０に進む。ステップＳ６０
では（９）式により前回の画像ヨー角θ（ｎ−１）に前
回のヨーレートγ（ｎ−１）をオフセットγave で補正
した値と前回と今回の時間間隔Δｔとの積を加算して今
回のヨー角θ（ｎ）とする。
【００４０】 θ（ｎ）＝θ（ｎ−１）＋｛γ（ｎ−１）−γave ｝・Δｔ …（９） 次にステップＳ６２では補正した今回のヨー角θ（ｎ）
と画像ヨー角θとの差の絶対値が所定値θ0 を越えるか
否かを判別し、｜θ（ｎ）−θ｜＞θ0 ならば画像ヨー
角θにばらつきがありとしてステップＳ６４でフラグｆ
に１をセットして処理を終了する。また、｜θ（ｎ）−
θ｜≦θ0 ならば画像ヨー角θにばらつきなしとして、
そのまま処理を終了する。これにより、図１３に実線で
示す画像ヨー角θが破線で示す補正した今回のヨー角θ
（ｎ）と所定値θ0 以上の差があるとき、画像ヨー角θ
にばらつきが発生したとしてフラグｆに１がセットされ
る。
と画像ヨー角θとの差の絶対値が所定値θ0 を越えるか
否かを判別し、｜θ（ｎ）−θ｜＞θ0 ならば画像ヨー
角θにばらつきがありとしてステップＳ６４でフラグｆ
に１をセットして処理を終了する。また、｜θ（ｎ）−
θ｜≦θ0 ならば画像ヨー角θにばらつきなしとして、
そのまま処理を終了する。これにより、図１３に実線で
示す画像ヨー角θが破線で示す補正した今回のヨー角θ
（ｎ）と所定値θ0 以上の差があるとき、画像ヨー角θ
にばらつきが発生したとしてフラグｆに１がセットされ
る。
【００４１】このように、画像の揺れにより画像から検
出したヨー角にばらつきが生じたとき、画像の揺れの影
響を受けないヨーレート検出手段で得たヨーレートの積
分値を用いて上記ヨー角を補正するため、ばらつきを除
去した誤りのないヨー角を得ることができる。
出したヨー角にばらつきが生じたとき、画像の揺れの影
響を受けないヨーレート検出手段で得たヨーレートの積
分値を用いて上記ヨー角を補正するため、ばらつきを除
去した誤りのないヨー角を得ることができる。
【００４２】図１４はＣＰＵ７０が実行する補正処理の
第２実施例のフローチャートを示す。この処理は所定時
間間隔で繰り返し実行される。同図中、ステップＳ１０
０ではカーブ曲率半径Ｒ、横変位Ｘ、画像ヨー角θ、車
速Ｖ、ヨーレートγ、夫々を読み込む。そしてカーブ曲
率半径Ｒのフィルタリングを行う。次に、ステップＳ１
０２に進みカウンタｍを１だけインクリメントする。こ
の後、ステップＳ１０４でカウンタｍの値が所定値ｍ0
を越えたか否かを判別し、ｍ＞ｍ0 の場合はステップＳ
１０６でカウンタｍに１をセットしてステップＳ１０８
に進む。ｍ≦ｍ 0 の場合は直接ステップＳ１０８に進
む。
第２実施例のフローチャートを示す。この処理は所定時
間間隔で繰り返し実行される。同図中、ステップＳ１０
０ではカーブ曲率半径Ｒ、横変位Ｘ、画像ヨー角θ、車
速Ｖ、ヨーレートγ、夫々を読み込む。そしてカーブ曲
率半径Ｒのフィルタリングを行う。次に、ステップＳ１
０２に進みカウンタｍを１だけインクリメントする。こ
の後、ステップＳ１０４でカウンタｍの値が所定値ｍ0
を越えたか否かを判別し、ｍ＞ｍ0 の場合はステップＳ
１０６でカウンタｍに１をセットしてステップＳ１０８
に進む。ｍ≦ｍ 0 の場合は直接ステップＳ１０８に進
む。
【００４３】ステップＳ１０８ではカーブの曲率半径Ｒ
の逆数の絶対値が所定値１／Ｒ0 未満で、走行路が略直
線か否かを判別する。｜１／Ｒ｜＜１／Ｒ0 で直線の場
合にはステップＳ１１０に進み、今回の画像ヨー角θ
（ｍ）を（10）式で補正する。 θ（ｍ）＝θ（ｍ−１）＋γ（ｍ−１）・Δｔ …（10） つまり前回のヨー角に前回のヨーレートγと前回と今回
の時間間隔Δｔとの積を加算してヨーレートγの積分を
行う。また、ステップＳ１０８で｜１／Ｒ｜≧１／Ｒ0
で走行路がカーブの場合にはステップＳ１１２に進み、
今回の画像ヨー角θ（ｍ）を（11) 式で補正する。
の逆数の絶対値が所定値１／Ｒ0 未満で、走行路が略直
線か否かを判別する。｜１／Ｒ｜＜１／Ｒ0 で直線の場
合にはステップＳ１１０に進み、今回の画像ヨー角θ
（ｍ）を（10）式で補正する。 θ（ｍ）＝θ（ｍ−１）＋γ（ｍ−１）・Δｔ …（10） つまり前回のヨー角に前回のヨーレートγと前回と今回
の時間間隔Δｔとの積を加算してヨーレートγの積分を
行う。また、ステップＳ１０８で｜１／Ｒ｜≧１／Ｒ0
で走行路がカーブの場合にはステップＳ１１２に進み、
今回の画像ヨー角θ（ｍ）を（11) 式で補正する。
【００４４】
【数４】
【００４５】つまり前回のヨー角に、前回のヨーレート
からカーブに起因するヨーレートＶ／Ｒを減じた値と前
回と今回の時間間隔Δｔとの積を加算して補正したヨー
レートの積分を行う。上記のステップＳ１１０又はＳ１
１２を実行後、ステップＳ１１４に進み、ヨーレートの
積分値θ（ｍ）と画像ヨー角θとの差Ｄ（ｍ）を求め、
（12) 式から差Ｄ（ｍ）の移動平均Ｄave を求める。
からカーブに起因するヨーレートＶ／Ｒを減じた値と前
回と今回の時間間隔Δｔとの積を加算して補正したヨー
レートの積分を行う。上記のステップＳ１１０又はＳ１
１２を実行後、ステップＳ１１４に進み、ヨーレートの
積分値θ（ｍ）と画像ヨー角θとの差Ｄ（ｍ）を求め、
（12) 式から差Ｄ（ｍ）の移動平均Ｄave を求める。
【００４６】
【数５】
【００４７】この後、ステップＳ１１６でヨーレートの
積分値θ（ｍ）から差Ｄ（ｍ）の移動平均、つまりオフ
セットＤave を減算して、これを今回のヨー角θ（ｎ）
として処理を終了する。これによって、図１５（Ａ）に
実線で示す画像ヨー角θにばらつきが発生し、またヨー
レートの積分値θ（ｍ）が破線に示すような場合、ハッ
チングで示す期間の移動平均からオフセットＤave を求
められ、図１５（Ｂ）に一点鎖線で示すようなばらつき
を除去したヨー角θ（ｎ）を得ることができる。
積分値θ（ｍ）から差Ｄ（ｍ）の移動平均、つまりオフ
セットＤave を減算して、これを今回のヨー角θ（ｎ）
として処理を終了する。これによって、図１５（Ａ）に
実線で示す画像ヨー角θにばらつきが発生し、またヨー
レートの積分値θ（ｍ）が破線に示すような場合、ハッ
チングで示す期間の移動平均からオフセットＤave を求
められ、図１５（Ｂ）に一点鎖線で示すようなばらつき
を除去したヨー角θ（ｎ）を得ることができる。
【００４８】ところで、上記実施例では画像ヨー角θの
補正について説明したが、横変位Ｘについても同様にし
て補正できる。図１６（Ａ）に示すように走行路が直線
であれば、横変位Ｘ（ｎ）は車速ＶのＸ成分Ｖ・sin θ
（ｎ）を積分することにより求められる。このため、図
７の補正処理において、ステップＳ１６において読み込
んだ横変位Ｘを今回の横変位Ｘ（ｎ）にセットする場
合、ステップＳ２０では（13) 式により今回の横変位Ｘ
（ｎ）を補正する。
補正について説明したが、横変位Ｘについても同様にし
て補正できる。図１６（Ａ）に示すように走行路が直線
であれば、横変位Ｘ（ｎ）は車速ＶのＸ成分Ｖ・sin θ
（ｎ）を積分することにより求められる。このため、図
７の補正処理において、ステップＳ１６において読み込
んだ横変位Ｘを今回の横変位Ｘ（ｎ）にセットする場
合、ステップＳ２０では（13) 式により今回の横変位Ｘ
（ｎ）を補正する。
【００４９】 Ｘ（ｎ）＝Ｘ（ｎ−１）＋Ｖ・sin θ（ｎ−１）・Δｔ …（13） また、走行路が図１６（Ｂ）に示すようにカーブの場合
には、横変位Ｘ（ｎ）は車速ＶのＸ成分Ｖ・sin θ
（ｎ）の積分値からカーブによるみかけの変位量ΔＸを
減算することにより求められる。このため、図７のステ
ップＳ２２において（14）式により今回の横変位Ｘ
（ｎ）を補正する。
には、横変位Ｘ（ｎ）は車速ＶのＸ成分Ｖ・sin θ
（ｎ）の積分値からカーブによるみかけの変位量ΔＸを
減算することにより求められる。このため、図７のステ
ップＳ２２において（14）式により今回の横変位Ｘ
（ｎ）を補正する。
【００５０】
【数６】
【００５１】上記の（13) 式，（14）式を用いた図７の
フローチャートのステップＳ２０，Ｓ２２が横変位補正
手段Ｍ６に対応する。このように、画像の揺れにより画
像から検出した横変位にばらつきが生じたとき、画像の
揺れの影響を受けない車速検出手段で得た車速の横方向
成分の積分値を用いて上記横変位を補正するため、ばら
つきを除去した誤りのない横変位を得ることができる。
フローチャートのステップＳ２０，Ｓ２２が横変位補正
手段Ｍ６に対応する。このように、画像の揺れにより画
像から検出した横変位にばらつきが生じたとき、画像の
揺れの影響を受けない車速検出手段で得た車速の横方向
成分の積分値を用いて上記横変位を補正するため、ばら
つきを除去した誤りのない横変位を得ることができる。
【００５２】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
車両前方を撮像した画像から走行路に対する車両の相対
関係としてヨー角を検出する車両姿勢検出装置におい
て、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段
と、上記ヨー角のばらつきが発生したとき、上記ヨー角
を上記ヨーレート検出手段で得たヨーレートの積分値を
用いて補正するヨーレート補正手段とを有する。
車両前方を撮像した画像から走行路に対する車両の相対
関係としてヨー角を検出する車両姿勢検出装置におい
て、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段
と、上記ヨー角のばらつきが発生したとき、上記ヨー角
を上記ヨーレート検出手段で得たヨーレートの積分値を
用いて補正するヨーレート補正手段とを有する。
【００５３】このため、画像の揺れにより画像から検出
したヨー角にばらつきが生じたとき、画像の揺れの影響
を受けないヨーレート検出手段で得たヨーレートの積分
値を用いて上記ヨー角を補正するため、ばらつきを除去
した誤りのないヨー角を得ることができる。
したヨー角にばらつきが生じたとき、画像の揺れの影響
を受けないヨーレート検出手段で得たヨーレートの積分
値を用いて上記ヨー角を補正するため、ばらつきを除去
した誤りのないヨー角を得ることができる。
【００５４】また、請求項２に記載の発明は、車両前方
を撮像した画像から走行路に対する車両の相対関係とし
て車両の横方向の変位量である横変位を検出する車両姿
勢検出装置において、車両の速度を検出する車速検出手
段と、上記横変位のばらつきが発生したとき、上記横変
位を上記車速検出手段で得た車速の横方向成分の積分値
を用いて補正する横変位補正手段とを有する。
を撮像した画像から走行路に対する車両の相対関係とし
て車両の横方向の変位量である横変位を検出する車両姿
勢検出装置において、車両の速度を検出する車速検出手
段と、上記横変位のばらつきが発生したとき、上記横変
位を上記車速検出手段で得た車速の横方向成分の積分値
を用いて補正する横変位補正手段とを有する。
【００５５】このため、画像の揺れにより画像から検出
した横変位にばらつきが生じたとき、画像の揺れの影響
を受けない車速検出手段で得た車速の横方向成分の積分
値を用いて上記横変位を補正するため、ばらつきを除去
した誤りのない横変位を得ることができる。
した横変位にばらつきが生じたとき、画像の揺れの影響
を受けない車速検出手段で得た車速の横方向成分の積分
値を用いて上記横変位を補正するため、ばらつきを除去
した誤りのない横変位を得ることができる。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置の構成図である。
【図３】ＥＣＵのブロック図である。
【図４】ヨー角，横変位を説明するための図である。
【図５】本発明を説明するための図である。
【図６】本発明を説明するための図である。
【図７】補正処理のフローチャートである。
【図８】本発明を説明するための図である。
【図９】本発明を説明するための図である。
【図１０】ばらつき判定のフローチャートである。
【図１１】本発明を説明するための図である。
【図１２】ばらつき判定のフローチャートである。
【図１３】本発明を説明するための図である。
【図１４】補正処理のフローチャートである。
【図１５】本発明を説明するための図である。
【図１６】本発明を説明するための図である。
１１ 操舵ハンドル ２１ 油圧ポンプ ２２ パワーシリンダ ２３ リザーバ ３１ リレーロッド ３２ａ，３２ｂ 左右タイロッド ３５ パワーシリンダ ３７ スプールバルブ ３８ 油圧ポンプ ４１ レバー ５０ ＥＣＵ ５１ 操舵トルクセンサ ５４ 後輪操舵角センサ ５６，５７ 駆動回路 ６０ ウインカスイッチ ６５ 車速センサ ６７ 操舵角センサ Ｍ１ ヨー角検出手段 Ｍ２ ヨーレート検出手段 Ｍ３ ヨー角補正手段 Ｍ４ 横変位検出手段 Ｍ５ 車速検出手段 Ｍ６ 横変位補正手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00
Claims (2)
- 【請求項１】 車両前方を撮像した画像から走行路に対
する車両の相対関係としてヨー角を検出する車両姿勢検
出装置において、 車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、 上記ヨー角のばらつきが発生したとき、上記ヨー角を上
記ヨーレート検出手段で得たヨーレートの積分値を用い
て補正するヨーレート補正手段とを有することを特徴と
する車両姿勢検出装置。 - 【請求項２】 車両前方を撮像した画像から走行路に対
する車両の相対関係として車両の横方向の変位量である
横変位を検出する車両姿勢検出装置において、 車両の速度を検出する車速検出手段と、 上記横変位のばらつきが発生したとき、上記横変位を上
記車速検出手段で得た車速の横方向成分の積分値を用い
て補正する横変位補正手段とを有することを特徴とする
車両姿勢検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8264398A JPH10111136A (ja) | 1996-10-04 | 1996-10-04 | 車両姿勢検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8264398A JPH10111136A (ja) | 1996-10-04 | 1996-10-04 | 車両姿勢検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10111136A true JPH10111136A (ja) | 1998-04-28 |
Family
ID=17402614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8264398A Pending JPH10111136A (ja) | 1996-10-04 | 1996-10-04 | 車両姿勢検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10111136A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000059764A (ja) * | 1998-08-07 | 2000-02-25 | Mazda Motor Corp | 車両の位置検出装置 |
| JP2005247231A (ja) * | 2004-03-08 | 2005-09-15 | Hitachi Ltd | 操舵制御装置 |
| JP2007296919A (ja) * | 2006-04-28 | 2007-11-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
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