JPH10218307A - 物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行台車上に載置したパレットに物品を載せ
ている際には、物品の荷崩れを確実に防止しながら搬送
することができ、物品の載っていない空パレットを搬送
する際には、走行台車の走行速度を速くして、全体の搬
送効率を向上させることのできる物品搬送装置の提供。 【解決手段】 パレット上に物品を載せた状態で物品を
搬送する走行台車と、走行台車を走行駆動する走行駆動
手段と、走行駆動手段による走行台車の走行を制御する
制御手段とを備え、制御手段が、走行台車上にパレット
と物品が載置されている状態において低速走行Ａ３，Ｂ
３し、パレットのみが載置されている状態において低速
走行よりも速い速度Ａ２，Ｂ２で走行するように、走行
台車の速度を制御するように構成してある物品搬送用走
行装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パレット上に物品
を載せた状態で物品を搬送する走行台車と、その走行台
車を走行駆動する走行駆動手段と、その走行駆動手段に
よる前記走行台車の走行を制御する制御手段とを備えた
物品搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】このような物品搬送装置は、自動倉庫の
スタッカークレーンや物品搬送車などに適用されるもの
で、走行台車上に物品が載置されている場合には、通
常、走行台車を物品の荷崩れが生じない程度に低速で走
行させる。しかし、走行台車上に何も載置されていない
空の状態で同じように低速走行させると、全体の搬送効
率が低下するため、従来においては、例えば、特開平５
−３３８７１９号公報に開示のように、走行台車上に物
品があるか否かを検出する検出手段を設け、走行台車上
に何もない空の場合には、物品を載置しているときより
も速い速度で走行させるように構成していた。さらに、
同公報に開示のように、走行台車上に重量センサを設
け、その重量センサによる検出重量に応じて走行台車の
速度を変更するように構成するものも提案された。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、同公報に開示
のものでは、前記検出手段が、走行台車上に何か物品が
載置されているか、それとも、何も載置されていないか
を検出するものであるから、物品の載っていない空のパ
レットのみを載置している場合にも、物品が載置されて
いるものとして取り扱われ低速走行することになる。す
なわち、空パレットのみが載置されている場合には、荷
崩れの虞れがなく高速走行が可能であるにもかかわら
ず、低速で走行することになるため、それだけ搬送効率
が低下するという問題があった。

【０００４】さらに、重量に応じて走行速度を変更する
ものでは、異なる重量のパレットに対応できないという
問題がある。つまり、同じ大きさのパレットにしても、
木製のものと合成樹脂製のものとでは重量が異なり、さ
らに、重量物搬送用のパレットに至っては、補強用部材
の使用などによりかなり重いものとなる。したがって、
重量センサによる検出では、軽いパレット上に物品が載
っているか、重い空パレットのみが載置されているかを
検出することができず、そのため、その検出重量に対す
る物品の荷崩れを防止する程度にしか走行速度を速くす
ることができず、この点に改良の余地があった。

【０００５】本発明は、このような従来の問題点を解決
するもので、その目的は、走行台車上に載置したパレッ
トに物品を載せている際には、物品の荷崩れを確実に防
止しながら搬送することができ、しかも、物品の載って
いない空パレットを搬送する際には、走行台車の走行速
度を速くして、全体の搬送効率を向上させることのでき
る物品搬送装置の提供にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明によれば、走行駆動手段を制
御する制御手段が、走行台車上にパレットと物品が載置
されている状態において低速走行し、パレットのみが載
置されている状態において前記低速走行よりも速い速度
で走行するように、走行駆動手段を制御して走行台車の
速度を変更するものであるから、パレットに物品が載っ
ている際には、低速走行によって物品の荷崩れを確実に
防止しながら物品を搬送することができ、荷崩れの虞れ
のない空パレット搬送時においては、その空パレットの
重量差にかかわらず、走行台車の走行速度を速くして全
体の搬送効率を向上させることができる。

【０００７】請求項２に記載の発明によれば、走行駆動
手段を制御する制御手段が、走行台車上にパレットも物
品も載置されていない空の状態において、パレットのみ
が載置されている状態における走行速度よりも更に速い
速度で走行するように、走行駆動手段を制御して走行台
車の速度を変更するものであるから、より合理的な速度
で走行台車を走行させて、全体の効率を一層向上させる
ことができる。つまり、走行台車上に空パレットも載置
されていない空の状態においては、その走行台車を可能
な限り高速で走行させることもできる。しかし、例え空
パレットであっても、走行台車上に載置されていると、
走行台車の走行に伴って位置ずれを生じる虞れがあり、
特に走行台車が湾曲した径路に沿って走行するような場
合には、空パレットに作用する遠心力によって位置ずれ
を生じる可能性が大となる。そのような実情を考慮した
上で、空パレットが載置されている場合には、空パレッ
トの位置ずれなどが生じない程度に速い速度で走行さ
せ、さらに、空パレットも載置されていない空の状態に
おいては、可能な限り速い速度で走行させることができ
るので、実情に応じた合理的な走行制御が可能となり、
より安全に全体の搬送効率を向上させることができる。

【０００８】請求項３に記載の発明によれば、走行駆動
手段を制御する制御手段が、走行台車上にパレットと物
品とが載置されている状態において小さな小加減速度
に、パレットのみが載置されている状態において前記小
加減速度よりも大きい中加減速度に、パレットも物品も
載置されていない状態において前記中加減速度よりも更
に大きい大加減速度になるように、走行制御手段を制御
して走行台車の加速度および減速度を変更するものであ
るから、荷崩れなどが生じ易い走行台車の発進時や停止
時において、荷崩れや空パレットの位置ずれなどを確実
に防止しながら搬送効率を向上させることが可能とな
る。

【０００９】請求項４に記載の発明によれば、走行台車
にパレットが載置されているか否かを検出するパレット
検出手段と、そのパレット上に物品が載置されているか
否かを検出する在荷検出手段とを設けるものであるか
ら、走行台車上にパレットと物品とが載置されているの
か、空パレットのみが載置されているのか、あるいは、
空パレットも載置されていない空の状態なのか確実に検
出することができ、そして、そのパレット検出手段と在
荷検出手段による検出結果に基づいて、制御手段が走行
駆動手段を制御するものであるから、荷崩れや空パレッ
トの位置ずれなどに対する安全性を高めながら搬送効率
の向上を図ることができる。

【００１０】請求項５に記載の発明によれば、前記走行
台車が、レール上を走行する自動倉庫用のスタッカーク
レーンであり、前記走行駆動手段が、スタッカークレー
ンの走行台車を走行駆動する走行用電動モータであるか
ら、電動式スタッカークレーンの走行速度を制御して、
荷崩れや空パレットの位置ずれなどの虞れなく、自動倉
庫の物品収納部に対する物品の搬出入や空パレットの搬
出入を効率良く行うことができる。

【００１１】請求項６に記載の発明によれば、前記走行
台車が、案内レールに沿って床面上の走行する物品搬送
車であり、前記走行駆動手段が、物品搬送車を走行駆動
する走行用電動モータであるから、電動式物品搬送車の
走行速度を制御して、荷崩れや空パレットの位置ずれな
どの虞れなく、物品や空パレットを所望の箇所にまで効
率良く搬送することができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明による物品搬送装置の実施
の態様を自動倉庫に適用した例に基づいて説明する。自
動倉庫は、図１および図２に示すように、各種の物品Ａ
をパレットＰ上に載置した状態で上下および左右に複数
個並べて収納するための物品収納棚１を複数個備え、間
口を相対向する状態で平行に配設した一対の物品収納棚
１を一組として複数組平行に配設されている。各組の物
品収納棚１の間口側には、物品搬送用走行台車の一例で
あるスタッカークレーン２が間口に沿って走行可能に設
けられ、かつ、各組の物品収納棚１の出入口側には、物
品ＡをパレットＰ上に載置した状態で搬送する搬入コン
ベヤ３と搬出コンベヤ４とがそれぞれ設けられ、搬入コ
ンベヤ３により搬入されてきた物品ＡをパレットＰごと
スタッカークレーン２によって物品収納棚１に収納した
り、物品収納棚１に収納されている物品ＡをパレットＰ
ごとスタッカークレーン２によって搬出コンベヤ４にま
で搬出し得るように構成されている。

【００１３】各組の物品収納棚１の出入口側の前方に
は、ループ状の案内レール５が床面に沿って敷設され、
その案内レール５に沿って物品搬送用走行台車の一例で
ある物品搬送車６が複数台設けられ、その物品搬送車６
の搬送径路に近接して、物品ＡをパレットＰ上に載置し
た状態で入庫する入庫コンベヤ７と、物品Ａをパレット
Ｐごと出庫する出庫コンベヤ８とが設けられている。そ
して、各物品搬送車６の走行によって、入庫コンベヤ７
により入庫されてきた物品ＡをパレットＰごと各搬入コ
ンベヤ３にまで搬送したり、各搬出コンベヤ４により搬
出された物品ＡをパレットＰごと出庫コンベヤ８にまで
搬送出庫し得るように構成されている。

【００１４】前記物品搬送車６の搬送径路に近接して、
ピッキングエリア９にまで物品ＡをパレットＰごと搬入
するピッキング用搬入コンベヤ１０と、ピッキング後の
空パレットＰを搬出するピッキング用搬出コンベヤ１１
が設けられ、さらに、空パレットＰを複数段に積み上げ
て収納する段積み機１２ａにまで空パレットＰを搬入す
る空パレット搬入コンベヤ１３と、洗浄機１４により洗
浄された後の空パレットＰを段ばらし機１２ｂで段ばら
しして搬出する空パレット搬出コンベヤ１５も設けら
れ、前記段積み機１２ａと洗浄機１４との間には、段積
みされた空パレットＰを洗浄機１４にまで搬送する洗浄
用コンベヤ１６が設けられている。そして、各物品搬送
車６によって、ピッキング用搬出コンベヤ１１からの空
パレットＰを空パレット搬入コンベヤ１３や各物品収納
棚１の搬入コンベヤ３にまで搬送したり、空パレット搬
出コンベヤ１５からの空パレットＰを各搬入コンベヤ３
にまで搬送し得るように構成されている。

【００１５】前記スタッカークレーン２は、図２および
図３に示すように、駆動輪１７と遊転輪１８とを備えて
レール１９上を走行する走行台車２０と、その走行台車
２０の前後に立設された一対のポスト２１に沿って上下
昇降可能な昇降台２２などから構成され、その昇降台２
２には、出退可能なフォーク２３が設けられていて、走
行台車２０によるスタッカークレーン２の自走と昇降台
２２の上下昇降、ならびに、フォーク２３の出退作動に
よって、上述したように物品収納棚１の各物品収納部と
搬出入コンベヤ３，４との間で物品ＡをパレットＰ上に
載置した状態で搬送移載できるように構成されている。
そのため、スタッカークレーン２の走行台車２０上に
は、駆動輪１７を正逆回転駆動するための走行駆動手段
としての電動式の走行用モータ２４や、昇降台２２を上
下昇降駆動するための電動式の昇降用モータ２５などが
設けられ、昇降台２２上には、フォーク２３を出退駆動
するための図外の電動式出退用モータが設けられてい
る。

【００１６】前記昇降台２２上には、発光器２６ａ，２
７ａと受光器２６ｂ，２７ｂとが上下２段にわたって設
けられ、下方の発光器２６ａと受光器２６ｂとが、昇降
台２２上にパレットＰが載っているか否かを検出するパ
レット検出手段２６として作用し、上方の発光器２７ａ
と受光器２７ｂとが、昇降台２２上のパレットＰに物品
Ａが載っているか否かを検出する在荷検出手段２７とし
て作用するように構成されている。そして、走行台車２
０の走行用モータ２４、昇降台２２の昇降用モータ２
５、フォーク２３の出退用モータなどの作動は、全てス
タッカークレーン用制御装置Ｈ２により制御され、パレ
ット検出手段２６がパレットＰの存在を検出せず、か
つ、在荷検出手段２７が物品Ａの存在を検出しないと、
スタッカークレーン２は、図７の（イ）においてＡ１に
示すように、大きい加速度で加速して高速で走行し、か
つ、大きい減速度で減速して停止するように構成されて
いる。

【００１７】また、パレット検出手段２６がパレットＰ
の存在を検出し、在荷検出手段２７が物品Ａの存在を検
出しないと、スタッカークレーン２は、図７の（イ）に
おいてＡ２に示すように、上述のＡ１よりも小さい中程
度の加速度で加速して中程度の速度で走行し、かつ、中
程度の減速度で減速して停止するように構成されてい
る。そして、パレット検出手段２６がパレットＰの存在
を検出し、かつ、在荷検出手段２７が物品Ａの存在を検
出すると、スタッカークレーン２は、図７の（イ）にお
いてＡ３に示すように、上述のＡ２よりも更に小さい加
速度で加速して低速で走行し、かつ、小さい減速度で減
速して停止するように構成されている。

【００１８】前記物品搬送車６は、図４および図５に示
すように、床面に接地して回転するひとつの駆動輪２８
と２つの遊転輪２９とを有し、かつ、上面には物品Ａを
パレットＰごと搬出入するための前後一対のチェンコン
ベヤ３０からなる移載装置を備え、横側下方に位置する
案内レール５に案内されながら、駆動輪２８の回転駆動
によって走行し得るように構成されている。そのため、
物品搬送車６の横側方には、案内レール５に接触案内さ
れながら回転する複数の案内ローラ３１が設けられ、か
つ、駆動輪２８を回転駆動するための走行駆動手段とし
ての電動式の走行用モータ３２や、チェンコンベヤ３０
を正逆回転駆動するための電動式の移載用モータ３３な
どが設けられている。

【００１９】この物品搬送車６にも、上下２段にわたっ
て発光器３４ａ，３５ａと受光器３４ｂ，３５ｂとが設
けられ、下方の発光器３４ａと受光器３４ｂとが、前記
チェンコンベヤ３０上にパレットＰが載っているか否か
を検出するパレット検出手段３４として作用し、上方の
発光器３５ａと受光器３５ｂとが、チェンコンベヤ３０
上のパレットＰに物品Ａが載っているか否かを検出する
在荷検出手段３５として作用するように構成されてい
る。

【００２０】この物品搬送車６に設けられた走行用モー
タ３２や移載用モータ３３などの作動は、全て搬送車用
制御装置Ｈ３により制御され、上述したスタッカークレ
ーン２と同じように、パレット検出手段３４と在荷検出
手段３５とがパレットＰや物品Ａの存在を検出しない
と、物品搬送車６は、図７の（ロ）においてＢ１に示す
ように、大きい加速度で加速して高速で走行し、かつ、
大きい減速度で減速して停止し、パレット検出手段３４
がパレットＰの存在を検出し、在荷検出手段３５が物品
Ａの存在を検出しないと、Ｂ２に示すように、中程度の
加速度で加速して中速で走行し、中程度の減速度で減速
して停止し、パレット検出手段３４と在荷検出手段３５
とがパレットＰや物品Ａの存在を検出すると、Ｂ３に示
すように、小さい加速度で加速して低速で走行し、か
つ、小さい減速度で減速して停止するように構成されて
いる。

【００２１】この自動倉庫の作動は、全て制御手段とし
ての制御装置Ｈによって制御され、制御装置Ｈは、図６
に示すように、地上側に設けられた主制御装置Ｈ１、各
スタッカークレーン２の走行台車２０に設けられたスタ
ッカークレーン用制御装置Ｈ２、各物品搬送車６に設け
られた搬送車用制御装置Ｈ３などからなり、主制御装置
Ｈ１と各制御装置Ｈ２，Ｈ３とは光通信などによって相
互に通信可能に構成されるとともに、主制御装置Ｈ１に
対しては、操作装置３６を操作することにより各種の必
要情報を入力し得るように構成されている。

【００２２】つぎに、この制御装置Ｈによる自動倉庫の
作動について説明する。物品収納棚１に物品Ａを入庫す
るには、操作装置３６を操作して、入庫コンベヤ７によ
り搬送されてきた物品Ａに関する必要情報を入力する。
すると、その情報に基づいて、主制御装置Ｈ１が、収納
するべき物品収納棚１の物品収納部を検索し、その検索
結果をスタッカークレーン用制御装置Ｈ２に指示すると
ともに、いずれかひとつの空の物品搬送車６を検索指定
して、その搬送車用制御装置Ｈ３に指示する。指示され
た空の物品搬送車６は、入庫コンベヤ７まで走行するこ
とになり、その際、物品搬送車６に設けられたパレット
検出手段３４と在荷検出手段３５とは、パレットＰの存
在も物品Ａの存在も検出しないことになるため、物品搬
送車６は、図７（ロ）のＢ１に示す走行特性にしたがっ
て高速走行し、入庫コンベヤ７から物品ＡをパレットＰ
ごと受け取る。

【００２３】物品Ａを受け取ると、パレット検出手段３
４がパレットＰの存在を検出し、かつ、在荷検出手段３
５が物品Ａの存在を検出することになるため、物品搬送
車６は、図７（ロ）のＢ３に示す走行特性にしたがって
低速走行し、物品ＡをパレットＰごと指示された搬入コ
ンベヤ３上に移載する。その物品Ａは、パレットＰごと
搬入コンベヤ３によって搬送され、スタッカークレーン
２によって指定された物品収納棚１の物品収納部に収納
される。その際にも、スタッカークレーン２に設けられ
たパレット検出手段２６がパレットＰの存在を検出し、
かつ、在荷検出手段２７が物品Ａの存在を検出すること
になるため、スタッカークレーン２は、図７（イ）のＡ
３に示す走行特性にしたがって指示された間口まで低速
走行し、その後、昇降台２２の上昇とフォーク２３の出
退により、指示された物品収納部に物品ＡをパレットＰ
ごと収納載置する。

【００２４】物品Ａを出庫する場合には、出庫すべき物
品Ａに関する必要情報を操作装置３６に入力すると、主
制御装置Ｈ１が、出庫すべき物品Ａを検索し、その検索
結果をいずれかひとつのスタッカークレーン２の制御装
置Ｈ２に指示する。指示されたスタッカークレーン２
は、指定された物品収納棚１の物品収納部から物品Ａを
受け取ることになるが、その際、スタッカークレーン２
に設けられたパレット検出手段２６も在荷検出手段２７
も、パレットＰや物品Ａの存在を検出しないことになる
ため、スタッカークレーン２は、図７（イ）のＡ１に示
す走行特性にしたがって指示された間口まで高速走行
し、その後、昇降台２２の上昇とフォーク２３の出退に
より指示された物品収納部から出庫すべき物品Ａをパレ
ットＰごと受け取る。

【００２５】物品Ａを受け取ると、パレット検出手段２
６がパレットＰの存在を検出し、かつ、在荷検出手段２
７が物品Ａの存在を検出することになるため、スタッカ
ークレーンは、図７（イ）のＡ３に示す走行特性にした
がって低速で走行して搬出コンベヤ４上に物品Ａを移載
する。その後、主制御装置Ｈ１が、いずれかひとつの空
の物品搬送車６を検索し、その搬送車用制御装置Ｈ３に
指示する。指示された物品搬送車６は、搬出コンベヤ４
まで高速走行して物品ＡをパレットＰごと受け取り、物
品Ａを受け取った後においては、低速で走行して出庫コ
ンベヤ８上に物品Ａを移載し、出庫コンベヤ８によって
所定の出庫箇所にまで搬送される。

【００２６】ピッキングの際には、ピッキングすべき物
品Ａに関する必要情報を操作装置３６に入力すると、上
述の出庫と同じ作動によって、スタッカークレーン２が
物品Ａを搬出コンベヤ４に移載搬出し、その後、物品搬
送車６が物品ＡをパレットＰごとピッキング用搬入コン
ベヤ１０上に移載し、ピッキング用搬入コンベヤ１０に
よってピッキングエリア９にまで搬送される。ピッキン
グ完了後、必要情報を入力すると、ピッキング後の物品
Ａを載せたパレットＰが、ピッキング用搬出コンベヤ１
１により搬送されるとともに、主制御装置Ｈ１からの指
示で物品搬送車６が物品Ａを受け取り、指示された搬入
コンベヤ３まで低速走行して物品Ａを移載する。その
後、入庫と同じ作動によって、物品Ａは、指示された物
品収納部に戻される。

【００２７】ピッキングによりパレットＰが空になり、
その空パレットＰを段積み機１２ａに収納保管する場合
には、操作装置３６にその旨を入力する。すると、物品
搬送車６がピッキング用搬出コンベヤ１１から空パレッ
トＰを受け取り、空パレット搬入コンベヤ１３にまで搬
送することになる。その場合には、物品搬送車６に設け
られたパレット検出手段３４がパレットＰの存在を検出
し、在荷検出手段３５が物品Ａの存在を検出しないこと
になるため、物品搬送車６は、図７（ロ）のＢ２に示す
走行特性にしたがって中速で走行して、空パレットＰを
空パレット搬入コンベヤ１３に移載する。その後、空パ
レットＰは、空パレット搬入コンベヤ１３によって段積
み機１２ａまで搬送されて、段積み機１２ａに段積みさ
れる。

【００２８】段積みされた空パレットＰを洗浄する場合
には、必要情報を操作装置３６に入力することで、洗浄
用コンベヤ１６が空パレットＰを洗浄機１４まで搬送し
て洗浄されるのであり、空パレットＰを必要とする場合
には、必要情報を操作装置３６に入力すると、空パレッ
トＰが段ばらし機１２ｂで段ばらしされて空パレット搬
出コンベヤ１５により搬送され、その後、物品搬送車６
が空パレットＰを受け取って指示された箇所にまで搬送
する。その際、物品搬送車６は、図７（ロ）のＢ２に示
す走行特性にしたがって中速で走行することになり、そ
の空パレットＰを物品収納棚１に収納する場合には、ス
タッカークレーン６も、図７（イ）のＡ２に示す走行特
性にしたがって中速で走行することになる。

【００２９】〔別実施形態〕先の実施形態においては、
図７（イ）のＡ１〜Ａ３に示すように、スタッカークレ
ーン２を３つの異なる加減速度と走行速度とによって走
行させる構成を示したが、走行速度のみを異ならせ、加
減速度を同じにして実施することもでき、また、空パレ
ットＰを搬送する際の走行特性Ａ２を空走行の際の走行
特性Ａ１と同一にして実施することもできる。同様に、
各物品搬送車６についても、図７（ロ）のＢ１〜Ｂ３に
示す走行特性において、走行速度のみを異ならせ、加減
速度を同じにして実施したり、また、空パレットＰを搬
送する際の走行特性Ｂ２を空走行の際の走行特性Ｂ１と
同一にして実施することもできる。

【００３０】また、スタッカークレーン２の昇降台２２
に発光器と受光器とからなるパレット検出手段２６と在
荷検出手段２７とを設け、各物品搬送車６にも発光器と
受光器とからなるパレット検出手段３４と在荷検出手段
３５とを設けたものを示したが、これらパレット検出手
段２６，３４や在荷検出手段２７，３５の具体的な構成
については種々変更が可能であり、さらに、パレット検
出手段２６，３４や在荷検出手段２７，３５を廃止して
実施することもできる。

【００３１】つまり、先の実施形態において説明したよ
うに、自動倉庫全体の作動が全て主制御装置Ｈ１などか
らなる制御装置Ｈにより制御管理され、かつ、具体的な
作業については、主制御装置Ｈ１に対して操作装置３６
から入力する構成となっている。したがって、作業を具
体的に遂行するに際し、例えば、作業を指示した物品搬
送車６が、どの箇所からどの箇所まで空走行し、その
後、パレットＰと物品Ａとを載置してどこまで走行する
かについては、全て制御装置Ｈが記憶管理しているの
で、パレット検出手段２６，３４や在荷検出手段２７，
３５をなくして、その制御装置Ｈの記憶管理に基づい
て、スタッカークレーン２や各物品搬送車６の走行を制
御するように構成することもできる。

【００３２】走行台車の例として、自動倉庫で使用する
スタッカークレーン２と床面上を走行する物品搬送車６
とを示したが、その他、種々の構成の物品搬送用走行台
車にも適用可能であり、その物品搬送車６にしても、必
ずしも床面上を走行するものに限らず、例えば、床面に
敷設したレール上を走行する物品搬送車にも適用するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動倉庫全体の平面図

【図２】スタッカークレーンの側面図

【図３】スタッカークレーンの要部の側面図

【図４】物品搬送車の平面図

【図５】物品搬送車の側面図

【図６】制御装置を示すブロック図

【図７】スタッカークレーンと物品搬送車の走行特性を
示すグラフ

【符号の説明】

２ 走行台車としてのスタッカークレーン ５ 案内レール ６ 走行台車としての物品搬送車 １９ レール ２４ 走行駆動手段としての走行用モータ ２６ パレット検出手段 ２７ 在荷検出手段 ３２ 走行駆動手段としての走行用モータ ３４ パレット検出手段 ３５ 在荷検出手段 Ａ 物品 Ｐ パレット Ｈ 制御手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パレット上に物品を載せた状態で物品を
   搬送する走行台車と、その走行台車を走行駆動する走行
   駆動手段と、その走行駆動手段による前記走行台車の走
   行を制御する制御手段とを備えた物品搬送装置であっ
   て、 前記制御手段が、前記走行台車上にパレットと物品が載
   置されている状態において低速走行し、パレットのみが
   載置されている状態において前記低速走行よりも速い速
   度で走行するように、前記走行駆動手段を制御して走行
   台車の速度を変更するように構成してある物品搬送装
   置。
2. 【請求項２】 前記制御手段が、前記走行台車上にパレ
   ットも物品も載置されていない空の状態において、パレ
   ットのみが載置されている状態における走行速度よりも
   更に速い速度で走行するように、前記走行駆動手段を制
   御して走行台車の速度を変更するように構成してある請
   求項１に記載の物品搬送装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段が、前記走行台車上にパレ
   ットと物品とが載置されている状態において小さな小加
   減速度に、パレットのみが載置されている状態において
   前記小加減速度よりも大きい中加減速度に、パレットも
   物品も載置されていない状態において前記中加減速度よ
   りも更に大きい大加減速度になるように、前記走行駆動
   手段を制御して走行台車の加速度および減速度を変更す
   るように構成してある請求項２に記載の物品搬送装置。
4. 【請求項４】 前記走行台車にパレットが載置されてい
   るか否かを検出するパレット検出手段と、そのパレット
   上に物品が載置されているか否かを検出する在荷検出手
   段とを設け、前記制御手段が、前記パレット検出手段と
   在荷検出手段による検出結果に基づいて前記走行駆動手
   段を制御するように構成してある請求項１〜３のいずれ
   か１項に記載の物品搬送装置。
5. 【請求項５】 前記走行台車が、レール上を走行する自
   動倉庫用のスタッカークレーンであり、前記走行駆動手
   段が、スタッカークレーンの走行台車を走行駆動する走
   行用電動モータである請求項１〜４のいずれか１項に記
   載の物品搬送装置。
6. 【請求項６】 前記走行台車が、案内レールに沿って床
   面上の走行する物品搬送車であり、前記走行駆動手段
   が、物品搬送車を走行駆動する走行用電動モータである
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品搬送装置。