JPH10221447A - 水底の物体の位置の計測方法 - Google Patents
水底の物体の位置の計測方法Info
- Publication number
- JPH10221447A JPH10221447A JP9038319A JP3831997A JPH10221447A JP H10221447 A JPH10221447 A JP H10221447A JP 9038319 A JP9038319 A JP 9038319A JP 3831997 A JP3831997 A JP 3831997A JP H10221447 A JPH10221447 A JP H10221447A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- water
- mobile station
- measuring
- underwater
- measure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】水中の物体に特別な加工を施す必要がなく、簡
単に水上から水底の物体の位置の検出を行うことのでき
る、水底の物体の位置の計測方法を提供することを目的
とする。 【構成】水上の移動局の位置を、人工衛星を利用して観
測し、移動局から水底に向けて超音波を扇状に照射し、
この超音波の反射を計測して水底の物体を計測する、水
底物体の位置の計測方法を特徴としたものである。
単に水上から水底の物体の位置の検出を行うことのでき
る、水底の物体の位置の計測方法を提供することを目的
とする。 【構成】水上の移動局の位置を、人工衛星を利用して観
測し、移動局から水底に向けて超音波を扇状に照射し、
この超音波の反射を計測して水底の物体を計測する、水
底物体の位置の計測方法を特徴としたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、海底、湖底などの水底
に存在する物体の位置を、水上より瞬時に計測する方法
に関するものである。
に存在する物体の位置を、水上より瞬時に計測する方法
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば海底管を敷設する場合、その位置
を海上から常に把握しなければならない。そのために従
来は海底管の先端にブイを結び付け、海面に浮かんだブ
イの位置を海上でトランシットなどで測量する方法が一
般的であった。
を海上から常に把握しなければならない。そのために従
来は海底管の先端にブイを結び付け、海面に浮かんだブ
イの位置を海上でトランシットなどで測量する方法が一
般的であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】しかしブイを測量す
るような従来の水底の物体の位置の計測方法にあって
は、次のような問題点がある。 ＜イ＞水深が大きいと、海底の海底管の位置と、海面に
浮かんだブイの位置と大きくずれてしまし、正確な位置
を測量することができない。 ＜ロ＞海底管の先端など、測量する対象にブイを取り付
ける作業、回収する作業に多大の手数を要する。 ＜ハ＞ダイバーが作業を補助しなければならない場合が
多く、荒天時の安全性の問題があった。 ＜ニ＞以上のような問題は、海底管の敷設に限らず、海
底、水底に設置した物体の位置を計測する場合に同様に
発生した。
るような従来の水底の物体の位置の計測方法にあって
は、次のような問題点がある。 ＜イ＞水深が大きいと、海底の海底管の位置と、海面に
浮かんだブイの位置と大きくずれてしまし、正確な位置
を測量することができない。 ＜ロ＞海底管の先端など、測量する対象にブイを取り付
ける作業、回収する作業に多大の手数を要する。 ＜ハ＞ダイバーが作業を補助しなければならない場合が
多く、荒天時の安全性の問題があった。 ＜ニ＞以上のような問題は、海底管の敷設に限らず、海
底、水底に設置した物体の位置を計測する場合に同様に
発生した。
【０００４】
【本発明の目的】本発明は上記したような従来の問題を
解決するためになされたもので、水中の物体に特別な加
工を施す必要がなく、簡単に水上から位置の検出を行う
ことのできる、水底の物体の位置の計測方法を提供する
ことを目的とする。
解決するためになされたもので、水中の物体に特別な加
工を施す必要がなく、簡単に水上から位置の検出を行う
ことのできる、水底の物体の位置の計測方法を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【問題点を解決するための手段】上記のような目的を達
成するために、本発明の水底の物体の位置の計測方法
は、水上の移動局の位置を、人工衛星を利用して観測
し、移動局から水底に向けて超音波を扇状に照射し、こ
の超音波の反射を計測して水底の物体を計測する、水底
物体の位置の計測方法を特徴としたものである。
成するために、本発明の水底の物体の位置の計測方法
は、水上の移動局の位置を、人工衛星を利用して観測
し、移動局から水底に向けて超音波を扇状に照射し、こ
の超音波の反射を計測して水底の物体を計測する、水底
物体の位置の計測方法を特徴としたものである。
【０００６】
【本発明の構成】以下図面を参照しながら本発明の水底
の物体の位置の計測方法の実施例について説明する。
の物体の位置の計測方法の実施例について説明する。
【０００７】＜イ＞移動局。 水上には移動局を配置する。移動局の位置は刻々変化す
るが、この位置は人工衛星を利用したＧＰＳ（Ｇｌｏｂ
ａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）によっ
て観測する。ＧＰＳは人工衛星による汎地球測位システ
ムであり、相対測位法を実用化することによって、高精
度でリアルタイムに位置を計測することができる。した
がって移動局の位置は、移動中であっても瞬時にかつ正
確に把握することができる。
るが、この位置は人工衛星を利用したＧＰＳ（Ｇｌｏｂ
ａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）によっ
て観測する。ＧＰＳは人工衛星による汎地球測位システ
ムであり、相対測位法を実用化することによって、高精
度でリアルタイムに位置を計測することができる。した
がって移動局の位置は、移動中であっても瞬時にかつ正
確に把握することができる。
【０００８】＜ロ＞地上局による補正。 移動局とは別に、地上に固定局を設置する場合もある。
この固定局は三次元座標の既知点に設けた基準局であ
る。移動局と固定局とに到達する人工衛星からの信号の
わずかな到達時間の差を解析することによって、移動局
の基準局に対する相対位置を求めることができる。その
結果、この相対測位法によってきわめて高い精度（例え
ば１秒間隔で１ｃｍ）で移動局の位置の測位が可能とな
る。
この固定局は三次元座標の既知点に設けた基準局であ
る。移動局と固定局とに到達する人工衛星からの信号の
わずかな到達時間の差を解析することによって、移動局
の基準局に対する相対位置を求めることができる。その
結果、この相対測位法によってきわめて高い精度（例え
ば１秒間隔で１ｃｍ）で移動局の位置の測位が可能とな
る。
【０００９】＜ハ＞超音波の照射。 移動局からは水底に向けて超音波を扇状に照射し、その
反射波を計測する。例えば、５００ｋＨｚの超音波ビー
ムを、１２０°の角度で扇状に出し、これに直交するク
ロスファンビームを１°づつ電子スキャニングすれば、
水底の１２０ポイントの地形データを得ることができ
る。電子スキャニングによる測深は１秒間隔で行うこと
ができるから、曳航中の船から連続して行うことによ
り、短時間の内に水底面の三次元データ、すなわち平面
座標に高さを加えたデータを得ることができる。
反射波を計測する。例えば、５００ｋＨｚの超音波ビー
ムを、１２０°の角度で扇状に出し、これに直交するク
ロスファンビームを１°づつ電子スキャニングすれば、
水底の１２０ポイントの地形データを得ることができ
る。電子スキャニングによる測深は１秒間隔で行うこと
ができるから、曳航中の船から連続して行うことによ
り、短時間の内に水底面の三次元データ、すなわち平面
座標に高さを加えたデータを得ることができる。
【００１０】＜ニ＞計測する対象。 上記のように超音波ビームの水底への照射と、ＧＰＳに
よる同時刻の移動局の位置を組み合わせることによっ
て、水底面の形状を把握することができる。さらに水底
の形状だけでなく徐々に移動する例えば海底管の先端の
位置を対象として計測することもできる。
よる同時刻の移動局の位置を組み合わせることによっ
て、水底面の形状を把握することができる。さらに水底
の形状だけでなく徐々に移動する例えば海底管の先端の
位置を対象として計測することもできる。
【００１１】＜ホ＞計測結果の処理。 移動局に収集した情報は、移動局内で処理することがで
き、超音波ビームの解析を行い、パソコンの画面に表示
して水底の物体、例えば海底管の位置、船位、計画線と
のずれなどを映像で表示することができる。
き、超音波ビームの解析を行い、パソコンの画面に表示
して水底の物体、例えば海底管の位置、船位、計画線と
のずれなどを映像で表示することができる。
【００１２】
【発明の効果】本発明の水底の物体の位置の計測方法は
以上説明したようになるから次のような効果を得ること
ができる。 ＜イ＞移動局、例えば船舶が通過するだけで、水底の物
体、例えば海底管の先端の位置を計測できるから、従来
のように水中作業を必要とせず、荒天時でも安全に計測
することができる。 ＜ロ＞前記したような水上にブイを浮かべ、そのブイの
位置を計測する方法では多数の作業員、および数名のダ
イバーが必要であった。しかし本発明の方法であれば、
移動する船舶の内部だけで数名の作業員で運用すること
ができきわめて経済的である。 ＜ハ＞水底の物体の側に受信および発信機を配置して測
定する方法も開発されているが、本発明の方法は水底の
物体側には何も配置する必要がないからきわめて経済的
である。 ＜ニ＞海底管の敷設状況に限らず、船舶などの位置計測
や工事海域の海底状況の観察など広い用途に利用するこ
とができる。 ＜ホ＞計測したデータを自動処理することによって、リ
アルタイムに水底の状況を確認することができる。
以上説明したようになるから次のような効果を得ること
ができる。 ＜イ＞移動局、例えば船舶が通過するだけで、水底の物
体、例えば海底管の先端の位置を計測できるから、従来
のように水中作業を必要とせず、荒天時でも安全に計測
することができる。 ＜ロ＞前記したような水上にブイを浮かべ、そのブイの
位置を計測する方法では多数の作業員、および数名のダ
イバーが必要であった。しかし本発明の方法であれば、
移動する船舶の内部だけで数名の作業員で運用すること
ができきわめて経済的である。 ＜ハ＞水底の物体の側に受信および発信機を配置して測
定する方法も開発されているが、本発明の方法は水底の
物体側には何も配置する必要がないからきわめて経済的
である。 ＜ニ＞海底管の敷設状況に限らず、船舶などの位置計測
や工事海域の海底状況の観察など広い用途に利用するこ
とができる。 ＜ホ＞計測したデータを自動処理することによって、リ
アルタイムに水底の状況を確認することができる。
【図１】水底の物体の位置の計測方法の説明図。
【図２】電子ビームによるキャスニングの説明図。
【図３】測定システムのフロー図。
【図４】表示された映像の実施例の説明図。
Claims (3)
- 【請求項１】水上の移動局の位置を、人工衛星を利用し
て観測し、 移動局から水底に向けて超音波を扇状に照射し、この超
音波の反射を計測して水底の物体を計測する、 水底物体の位置の計測方法 - 【請求項２】水上の移動局、および地上の固定局の位置
を、 人工衛星を利用して同時に観測し、 かつ水上の移動局の位置を、 上記の地上の固定局よりの情報によって補正し、 移動局から水底に向けて超音波を扇状に照射し、この超
音波の反射を計測して水底の物体を計測する、 水底物体の位置の計測方法 - 【請求項３】水上の移動局、および地上の固定局の位置
を、 人工衛星を利用して同時に観測し、 かつ水上の移動局の位置を、 上記の地上の固定局よりの情報によって補正し、 移動局から水底に向けて超音波を扇状に照射し、この超
音波の反射を計測して水底の物体の平面位置、および高
さを計測する、 水底物体の位置の計測方法
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9038319A JPH10221447A (ja) | 1997-02-06 | 1997-02-06 | 水底の物体の位置の計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9038319A JPH10221447A (ja) | 1997-02-06 | 1997-02-06 | 水底の物体の位置の計測方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10221447A true JPH10221447A (ja) | 1998-08-21 |
Family
ID=12521976
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9038319A Pending JPH10221447A (ja) | 1997-02-06 | 1997-02-06 | 水底の物体の位置の計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10221447A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0989353A3 (en) * | 1998-09-23 | 2001-08-16 | Pipeline Integrity International, Inc. | Mapping system for the integration and graphical display of pipeline information that enables automated pipeline surveillance |
| JP2006162294A (ja) * | 2004-12-02 | 2006-06-22 | Furuno Electric Co Ltd | 底質探知装置 |
| KR101396043B1 (ko) * | 2013-01-22 | 2014-05-15 | 김석문 | 수중지형 측정장치 및 그 측정방법 |
| WO2014192805A1 (ja) * | 2013-05-29 | 2014-12-04 | 三菱電機株式会社 | レーザレーダ装置及びレーダ画像生成方法 |
-
1997
- 1997-02-06 JP JP9038319A patent/JPH10221447A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0989353A3 (en) * | 1998-09-23 | 2001-08-16 | Pipeline Integrity International, Inc. | Mapping system for the integration and graphical display of pipeline information that enables automated pipeline surveillance |
| JP2006162294A (ja) * | 2004-12-02 | 2006-06-22 | Furuno Electric Co Ltd | 底質探知装置 |
| KR101396043B1 (ko) * | 2013-01-22 | 2014-05-15 | 김석문 | 수중지형 측정장치 및 그 측정방법 |
| WO2014192805A1 (ja) * | 2013-05-29 | 2014-12-04 | 三菱電機株式会社 | レーザレーダ装置及びレーダ画像生成方法 |
| JP5889484B2 (ja) * | 2013-05-29 | 2016-03-22 | 三菱電機株式会社 | レーザレーダ装置及びレーダ画像生成方法 |
| US9989631B2 (en) | 2013-05-29 | 2018-06-05 | Mitsubishi Electric Corporation | Laser radar device and radar image generating method |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040106 |
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| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050209 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050215 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050628 |