JPH10266769A

JPH10266769A - シールド掘進機の方向制御方法及び方向制御システム

Info

Publication number: JPH10266769A
Application number: JP7168297A
Authority: JP
Inventors: Akihiro Higashide; 明宏東出; Takashi Kitaoka; 隆司北岡; Akira Tomioka; 彰富岡; Nobuhiko Hiruko; 延彦蛭子
Original assignee: Obayashi Corp
Current assignee: Obayashi Corp
Priority date: 1997-03-25
Filing date: 1997-03-25
Publication date: 1998-10-06
Anticipated expiration: 2017-03-25
Also published as: JP3921729B2

Abstract

(57)【要約】【課題】作業状況に応じた人間の判断を取り入れなが
ら、手動操作による制御に近いかたちで、コンピュータ
を用いて方向制御を行ってゆくことを可能にするシール
ド掘進機の方向制御方法及び方向制御システムを提供す
る。【解決手段】作業員により入力された目標シールドジ
ャッキストローク差から実目標シールドジャッキストロ
ーク差に基づくシールドジャッキ重心位置を求め、一方
作業員により入力された目標ピッチングから実目標ピッ
チングに基づくシールドジャッキ重心位置を求め、これ
らを合成するとともに、この合成されたシールドジャッ
キ重心位置に対応するジャッキパターンを予め用意され
たジャッキパターンテーブルから選択して出力し、この
出力結果に基づいてシールド掘進機の方向制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、シールド掘進機
の方向制御システムに関し、特に、コンピュータを用い
てシールド掘進機の掘進方向を制御するための方向制御
システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】シールド掘進機は、特に都市土木などに
おいて、地下水の多い地盤や軟弱な地盤に対してシール
ドトンネルを掘削形成してゆく際の掘削機械として用い
られるもので、先端面にカッターディスクを備えた筒状
の外殻体からなり、この外殻体の内部でトンネルの内壁
面を覆う覆工体として例えばセグメントを組み立て、シ
ールドジャッキをこのセグメントの先端面に押しつけ、
このセグメントから掘進反力を得てこれを外殻体の後方
に押し出すようにしながら順次掘進作業を行ってゆくも
のである。

【０００３】そして、かかるシールドトンネルを掘削形
成ゆくためのシールド工法によれば、シールド掘進機
を、方向制御を行いながら計画路線に沿って精度良く前
進させてゆくことになるが、かかるシールド掘進機の方
向制御のための方法としては、例えば専門の管理者がシ
ールド掘進機に関する測量データをもとに計画線からの
ずれ量を計算し、この結果から数リング先でスムーズに
計画線に掘進進路を乗せるべき予想曲線を考え、この予
想した曲線に沿ってシールド掘進機のピッチング値およ
びストローク値（方位角）を管理者の経験と勘に基づい
て算定した後、その算定結果をオペレータに指示すると
ともに、オペレータは指示値から多数のシールドジャッ
キの組み合わせを経験と勘を頼りに選択してこれを駆動
することにより、シールドマシンの方向制御を行う方法
が採用されていた。

【０００４】また、近年のコンピュータ技術の発展に伴
い、シールド掘進機の方向制御をコンピュータを用いて
自動的に行う方法が種々開発されており、このような自
動方向制御方法によれば、シールド掘進機の位置を測量
または各種の計測器により算出し、計画線形にすりつけ
るようにコンピュータにより自動的にジャッキパターン
を選択することになる。

【０００５】すなわち、従来のコンピュータを用いたシ
ールド掘進機の掘進方向の制御方法によれば、計画路線
からのずれ量を検出したら、計画路線にのせる予想曲線
を作成し、更にこの予想曲線に乗せるための曲げ量を推
論するとともに、算出した曲げ量を生じさせるために必
要な推力を垂直、水平方向のベクトル量として検索し、
推力を生じさせるための最適なジャッキ組み合わせパタ
ーンを選定する。

【０００６】そして、このようにして選定されたジャッ
キを制御することにより、シールドマシーンが計画路線
に載るように方向制御されるとともに、このようなシー
ルドマシーンの方向制御が完全に自動化されて、無人化
掘削が可能となる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のコンピュータを用いたシールド掘進機の掘進方向の
自動制御方法によれば、単にシールド掘進機を計画線形
にすりつけることが目的であったことから、従来の手動
操作による場合のように、作業状況に応じて人間の判断
を取り入れ、臨機応変に方向制御を行うことができない
という問題があった。

【０００８】すなわち、シールド掘進機による掘進作業
では、実際に掘進しないとわからない条件であるシール
ド掘進機のクセや地山の状況等を鑑みて、例えば曲線部
分における特定タイプのセグメントの組立て作業の容易
さやテールクリアランスの確保のために、シールド掘進
機を計画線形から意識的に外して掘進作業を行う必要を
生じる場合があるが、従来のコンピュータを用いた自動
方向制御方法によれば、実際の掘進時に得られる種々の
条件を取り入れるとパラメータが多くなりすぎてコンピ
ュータ処理が困難となることから、このような状況に柔
軟に対処することができず、セグメントの組立て作業等
に支障を来す場合があるという課題があった。

【０００９】そこで、この発明は、このような従来の課
題に着目してなされたもので、実際の掘進時における作
業状況に応じて、コンピュータのみの判断ではカバーし
きれなかったものに人間の判断を取り入れて実用性を高
めながら、コンピュータを用いて方向制御を行ってゆく
ことを可能にするシールド掘進機の方向制御方法及び方
向制御システムを提供することを目的とするものであ
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記目的を
達成するためになされたもので、その要旨は、コンピュ
ータを用いてシールド掘進機の掘進方向を制御するため
の方法であって、作業員により入力された所定距離の掘
進後の目標シールドジャッキストローク差と現在のシー
ルドジャッキストローク差との差から実目標シールドジ
ャッキストローク差を算出し、算出した実目標シールド
ジャッキストローク差を、当該実目標シールドジャッキ
ストローク差とシールドジャッキ重心位置との相関関係
にあてはめて実目標シールドジャッキストローク差に基
づくシールドジャッキ重心位置を求める工程と、作業員
により入力された所定距離の掘進後の目標ピッチングと
現在のピッチングとの差から実目標ピッチングを算出
し、算出した実目標ピッチングを、当該実目標ピッチン
グとシールドジャッキ重心位置との相関関係にあてはめ
て実目標ピッチングに基づくシールドジャッキ重心位置
を求める工程と、前記実目標シールドジャッキストロー
ク差に基づくシールドジャッキ重心位置と前記実目標ピ
ッチングに基づくシールドジャッキ重心位置とを合成
し、この合成されたシールドジャッキ重心位置に対応す
るジャッキパターンを予め用意されたジャッキパターン
テーブルから選択して出力する工程とを含むことを特徴
とするシールド掘進機の方向制御方法にある。

【００１１】また、この発明の他の要旨は、コンピュー
タを用いてシールド掘進機の掘進方向を制御するための
システムであって、作業員により入力された所定距離の
掘進後の目標シールドジャッキストローク差と現在のシ
ールドジャッキストローク差との差から実目標シールド
ジャッキストローク差を算出する実目標シールドジャッ
キストローク差算出手段と、算出した実目標シールドジ
ャッキストローク差を、当該実目標シールドジャッキス
トローク差とシールドジャッキ重心位置との相関関係に
あてはめて実目標シールドジャッキストローク差に基づ
くシールドジャッキ重心位置を求める第一シールドジャ
ッキ重心位置決定手段と、作業員により入力された所定
距離の掘進後の目標ピッチングと現在のピッチングとの
差から実目標ピッチングを求める実目標ピッチング算出
手段と、算出した実目標ピッチングを、当該実目標ピッ
チングとシールドジャッキ重心位置との相関関係にあて
はめて実目標ピッチングに基づくシールドジャッキ重心
位置を求める第二シールドジャッキ重心位置決定手段
と、前記実目標シールドジャッキストローク差に基づく
シールドジャッキ重心位置と前記実目標ピッチングに基
づくシールドジャッキ重心位置とを合成するとともに、
この合成されたシールドジャッキ重心位置に対応するジ
ャッキパターンを予め用意されたジャッキパターンテー
ブルから選択して出力するジャッキパターン選択手段と
からなることを特徴とするシールド掘進機の方向制御シ
ステムにある。

【００１２】ここで、上記記載においてシールドジャッ
キストローク差とは、シールド掘進機の内周面に沿って
設けられた複数のシールドジャッキのうち、左右の端部
に位置するシールドジャッキのストローク差をいい、ま
た、ピッチングとは、シールド掘進機の垂直方向の傾斜
を示すもので、上下の端部に位置するシールドジャッキ
のストローク差によって、あるいは傾斜角測定手段によ
り測定されるピッチング角によって表すことができる。

【００１３】そして、この発明のシールド掘進機の方向
制御方法あるいは方向制御システムによれば、自動方向
制御システムを採用していない従来のオペレータによる
制御と同様に、管理者や職員が決定した所定距離毎のシ
ールドジャッキのストローク差やピッチング角をコンピ
ュータに作業員が入力することで与え、その指示値をも
とにコンピュータが選択したシールドジャッキパターン
をシールド掘進機側に出力することにより方向制御を行
う。

【００１４】すなわち、例えば曲線部分のシールドセグ
メントが組みやすくなるように、各リング毎あるいは所
定の掘進長毎に設定したジャッキストローク差やピッチ
ング角をコンピュータに入力すれば、この発明の方法や
システムにより、このような要望に応じてシールドジャ
ッキパターンを選択しながら、自動測量システムなどと
リンクすることなく、セグメント計画に沿ったシールド
掘進機の方向制御を容易に行ってゆくことが可能にな
る。

【００１５】

【発明の実施の形態】次に、この発明の好ましい実施の
形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
この実施形態のシールド掘進機の方向制御方法は、図１
にフローチャートで示すように、実目標シールドジャッ
キストローク差に基づくシールドジャッキ重心位置を求
める工程と、実目標ピッチング角に基づくシールドジャ
ッキ重心位置を求める工程と、これらのシールドジャッ
キ重心位置を合成しこれに対応するジャッキパターンを
選択して出力する工程とを含んで構成されるものであ
る。

【００１６】そして、実目標シールドジャッキストロー
ク差に基づくシールドジャッキ重心位置を求めるには、
図２に示すように、所定距離の掘進開始時における「現
ＳＪ（シールドジャッキ）ストローク差」と、指示値と
して作業員により入力された所定距離の掘進後の「目標
ＳＪストローク差」の差として、「実目標ＳＪストロー
ク差」を求めるとともに、この求めた「実目標ＳＪスト
ローク差」を単位掘進長（例えば１ｍ）当りの値に換算
して、「単位目標ＳＪストローク差」を求め、これをコ
ンピュータシステムが保有する、例えば一次式で表現さ
れたＳＪストローク差とＳＪ重心位置との相関関係を示
す関係式である制御直線に当てはめることによって、実
目標ＳＪストローク差に基づく「ＳＪ重心位置」を決定
する。

【００１７】また、実目標ピッチング角に基づくＳＪ重
心位置を求めるには、図３に示すように、所定距離の掘
進開始時における「現ピッチング角」と、指示値として
作業員により入力された所定距離の掘進後の「目標ピッ
チング角」の差として、「実目標ピッチング角」を求め
るとともに、この求めた「実目標ピッチング角」を単位
掘進長（例えば１ｍ）当りの値に換算して、「単位目標
ピッチング角」を求め、これをコンピュータシステムが
保有する、例えば一次式で表現されたＳＪストローク差
とＳＪ重心位置との相関関係を示す関係式である制御直
線に当てはめることによって、実目標ピッチング角に基
づく「ＳＪ重心位置」を決定する。

【００１８】ここで、各ＳＪ重心位置を求めるための制
御関係式は、一次式（直線）で与えることとするが、そ
の直線の与え方として、次の３つを用意しておき、任意
に選択可能とする。

【００１９】「ユーザ定義直線」２次元のグラフにおいて、切片と傾きを管理者の考えで
直接設定したもので、基本的には、掘進の初期段階など
において、掘進実績データの無い状況で使用する。

【００２０】「現在の学習直線」（制御方針に基づく
学習直線）実際の掘進時において、ある実制御ＳＪストローク差
（実制御ピッチング角）に対して、選択されたＳＪ重心
位置を、制御結果の如何（目的のストローク差やピッチ
ング角を確保できたかどうか）に関わらず、グラフ上に
プロットし、一次回帰分析によって制御直線の切片と傾
きを決定したもので、この機能は、オペレータによる手
動（ジャッキパターン）制御を行っているときに、オペ
レータの制御操作を学習するためのものである。

【００２１】「実績による学習直線」（制御結果に基
づく学習直線）実際のシールド掘進時の制御操作に対する制御結果を学
習するもので、最も一般的な学習機能に近いものであ
る。すなわち、掘進中に設定された実ＳＪ重心位置に対
して、その制御結果であるＳＪストローク差の変化量
や、ピッチング角の変化量を求め、それを単位掘進長さ
当たりに換算して実制御量を求めるとともに、それをグ
ラフ上にプロットし、一次回帰分析によって制御直線の
切片と傾きを決定したものである。なお、掘削対象地山
の影響などを捉えるため、制御実績の参照範囲を設定し
ておくことが好ましい（例えば、現在から過去３０リン
グなど）。

【００２２】そして、この実施形態によれば、次に、上
述のようにして得られた２つのシールドジャッキ重心位
置を合成して合成ＳＪ重心位置を決定するとともに、予
め用意したジャッキパターン・テーブルの中から、求め
られた合成ＳＪ重心位置と最も近い重心位置を有するジ
ャッキパターンを選択し、例えばマシーン側シーケンサ
に信号として出力する。

【００２３】ここで、ジャッキパターン・テーブルとし
ては、次の３種類のものを用意しておき、任意に選択可
能とする。

【００２４】デフォルト定義ジャッキパターン上述のような制御方法を行うコンピュータシステムを現
場導入する前に予め用意しておくジャッキパターンテー
ブルである。

【００２５】ユーザ定義ジャッキパターン上述のような制御方法を行うコンピュータシステムを現
場に導入し、実際の掘削が始まるまでの期間に、現場職
員や担当オペレータの意見を聞いて作成するジャッキパ
ターンテーブルである。

【００２６】学習ジャッキパターンオペレータによる手動掘削時に、オペレータが選択した
ジャッキパターンを自動的に記録することにより作成す
るジャッキパターンテーブルである。

【００２７】図５及び図６は、この実施形態の方向制御
方法によって方向制御されるシールド掘進機１０の一例
を示すもので、このシールド掘進機１０は、先端面にカ
ッターディスク２５を備えた筒状の外殻体１１からな
り、この外殻体１１の内部でトンネル１２の内壁面を覆
うセグメント１３を組み立て、外殻体１１の内周面に沿
って周方向に多数設けられたシールドジャッキ１４をこ
のセグメント１３の先端面に押しつけ、このセグメント
１３から掘進反力を得てこれを外殻体１１の後方に押し
出すようにしながら順次掘進作業を行ってゆくものであ
る。

【００２８】また、このシールド掘進機１０によれば、
これの内部に設けられた例えばコンピュータからなるシ
ールド制御装置１５によって、シールド掘進機１０の駆
動制御が行われるととともに、レーザ発振機１６、光波
距離計１７、レーザターゲット１８、発信方制御装置１
９等の測量や計測のための機器が設けられ、これらの機
器は、地上に設けられた、掘進管理／線形管理コンピー
ュータ２０と接続していて、この掘進管理／線形管理コ
ンピーュータ２０によって、シールド掘進機１０の稼働
状況の監視や、掘削中の各種データの収集・記録、シー
ルド掘進機１０の位置・姿勢及び設計計画線に対するズ
レの把握による線形管理等が行なわれることになる。

【００２９】さらに、掘進管理／線形管理コンピーュー
タ２０は、方向制御コンピュータ２１と接続しており、
この方向制御コンピュータ２１には、後述するこの実施
形態のシールド掘進機の方向制御システムが組み込まれ
て、上述のような掘進制御方法が実施されることにな
る。

【００３０】なお、図５において、符号２２は多重伝送
装置親局、符号２３は多重伝送装置子局で、これらを介
して、方向制御システムからの信号が、シールド制御装
置１５に出力されることになる。

【００３１】そして、図４は、上述のようなシールド掘
進機の方向制御方法を実施するための方向制御システム
の、システム構成図である。

【００３２】ここで、この実施形態の方向制御システム
によれば、まず、管理者や職員が決定した所定距離毎の
シールドジャッキのストローク差に関する指示を受け
て、キーボードなどの入力装置から、作業員がコンピュ
ータに目標シールドジャッキストローク差を入力する。

【００３３】また、ファイル装置には、掘進管理／線形
管理コンピュータ２０から送られてくる、シールド掘進
機１０の現在位置やＳＪストローク差などが記録された
測量ファイルが備えられている。

【００３４】中央演算処理装置は、メインメモリ中の制
御プログラムの指令を受け、作業員により入力された所
定距離の掘進後の目標シールドジャッキストローク差と
測量ファイルから読み出した現在のシールドジャッキス
トローク差との差から実目標シールドジャッキストロー
ク差を算出するとともに、これを１ｍ当りの値に換算し
て単位目標ＳＪストローク差を算出する。

【００３５】次いで、中央演算処理装置は、メインメモ
リ中の制御プログラムの指令を受け、ファイル装置内の
制御関係式ファイルから制御関係式として例えば実績に
よる学習直線を読み出し、これに上述の算出した単位目
標ＳＪストローク差をあてはめて、実目標ＳＪストロー
ク差に基づくＳＪ重心位置を求める。

【００３６】一方、この実施形態の方向制御システムに
よれば、管理者や職員が決定した所定距離毎のピッチン
グ角に関する指示を受けて、キーボードなどの入力装置
から、作業員がコンピュータに目標ピッチング角を入力
する。

【００３７】また、ファイル装置には、掘進管理／線形
管理コンピュータ２０から送られてくる、シールド掘進
機１０の現在位置やピッチング角などが記録された測量
ファイルが備えられている。

【００３８】中央演算処理装置は、メインメモリ中の制
御プログラムの指令を受け、作業員により入力された所
定距離の掘進後の目標ピッチング角と測量ファイルから
読み出した現在のピッチング角との差から実目標ピッチ
ング角を算出するとともに、これを１ｍ当りの値に換算
して単位目標ピッチング角を算出する。

【００３９】次いで、中央演算処理装置は、メインメモ
リ中の制御プログラムの指令を受け、ファイル装置内の
制御関係式ファイルから制御関係式として例えば実績に
よる学習直線を読み出し、これに上述の算出した単位目
標ピッチング角をあてはめて、実目標ピッチング角に基
づくＳＪ重心位置を求める。

【００４０】そしてさらに、中央演算処理装置は、メイ
ンメモリ中の制御プログラムの指令を受け、実目標ＳＪ
ストローク差に基づくＳＪ重心位置と実目標ピッチング
角に基づくＳＪ重心位置とを合成して合成ＳＪ重心位置
を求めるとともに、ファイル装置内のジャッキパターン
・テーブルファイルから例えば学習ジャッキパターンを
読み出し、この中から、求められた合成ＳＪ重心位置と
最も近い重心位置を有するジャッキパターンを選択する
とともに、出力装置を介してシールド掘進機１０内のシ
ールド制御装置１５に制御信号として出力する。

【００４１】これによって、シールド掘進機１０は、シ
ールド制御装置１５による制御によって、所定の掘進長
の掘削作業の終了後に、管理者や職員が決定した所望の
ＳＪストローク差やピッチング角が確保されるように、
掘進制御されることになる。

【００４２】すなわち、この実施形態によれば、例えば
曲線部分のシールドセグメントが組みやすくなるよう
に、所定の掘進長毎に設定したジャッキストローク差や
ピッチング角をコンピュータに入力すれば、このような
要望に応じてシールドジャッキパターンを選択しなが
ら、自動測量システムなどと直接リンクすることなく、
セグメント計画に沿ったシールド掘進機の方向制御を容
易に行ってゆくことが可能になる。

【００４３】また、手動操作時と変わらないようなジャ
ッキパターンで掘進してゆくことができ、これによって
シールド掘進機の方向制御も精度良く行うことが可能に
なる。

【００４４】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、この発明の
シールド掘進機の方向制御方法及び方向制御システムに
よれば、作業員により入力された目標シールドジャッキ
ストローク差から実目標シールドジャッキストローク差
に基づくシールドジャッキ重心位置を求め、作業員によ
り入力された目標ピッチングから実目標ピッチングに基
づくシールドジャッキ重心位置を求め、これらを合成す
るとともに、この合成されたシールドジャッキ重心位置
に対応するジャッキパターンを予め用意されたジャッキ
パターンテーブルから選択して出力し、この出力結果に
基づいてシールド掘進機の方向制御を行うので、作業状
況に応じた人間の判断を取り入れながら、手動操作によ
る制御に近いかたちでコンピュータを用いたシールド掘
進機の方向制御を行ってゆくことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態にかかるシールド掘進機
の方向制御方法の作業工程を説明するフローチャートで
ある。

【図２】実目標シールドジャッキストローク差に基づく
シールドジャッキ重心位置を求める工程を説明するフロ
ーチャートである。

【図３】実目標ピッチング角に基づくシールドジャッキ
重心位置を求める工程を説明するフローチャートであ
る。

【図４】この発明の一実施形態にかかる方向制御システ
ムのシステム構成図である。

【図５】この発明の方向制御方法により方向制御を行う
シールド掘進機の一例を示す説明図である。

【図６】シールドジャッキの配置状況を説明する図５の
Ａ−Ａに沿った断面図である。

【符号の説明】

１０シールド掘進機１１外殻体１２トンネル１３セグメント１４シールドジャッキ１５シールド制御装置２０掘進管理／線形管理コンピーュータ２１方向制御コンピュータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者蛭子延彦東京都千代田区神田司町２丁目３番地株式会社大林組東京本社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】コンピュータを用いてシールド掘進機の
掘進方向を制御するための方法であって、作業員により
入力された所定距離の掘進後の目標シールドジャッキス
トローク差と現在のシールドジャッキストローク差との
差から実目標シールドジャッキストローク差を算出し、
算出した実目標シールドジャッキストローク差を、当該
実目標シールドジャッキストローク差とシールドジャッ
キ重心位置との相関関係にあてはめて実目標シールドジ
ャッキストローク差に基づくシールドジャッキ重心位置
を求める工程と、作業員により入力された所定距離の掘
進後の目標ピッチングと現在のピッチングとの差から実
目標ピッチングを算出し、算出した実目標ピッチング
を、当該実目標ピッチングとシールドジャッキ重心位置
との相関関係にあてはめて実目標ピッチングに基づくシ
ールドジャッキ重心位置を求める工程と、前記実目標シ
ールドジャッキストローク差に基づくシールドジャッキ
重心位置と前記実目標ピッチングに基づくシールドジャ
ッキ重心位置とを合成し、この合成されたシールドジャ
ッキ重心位置に対応するジャッキパターンを予め用意さ
れたジャッキパターンテーブルから選択して出力する工
程とを含むことを特徴とするシールド掘進機の方向制御
方法。
【請求項２】コンピュータを用いてシールド掘進機の
掘進方向を制御するためのシステムであって、作業員に
より入力された所定距離の掘進後の目標シールドジャッ
キストローク差と現在のシールドジャッキストローク差
との差から実目標シールドジャッキストローク差を算出
する実目標シールドジャッキストローク差算出手段と、
算出した実目標シールドジャッキストローク差を、当該
実目標シールドジャッキストローク差とシールドジャッ
キ重心位置との相関関係にあてはめて実目標シールドジ
ャッキストローク差に基づくシールドジャッキ重心位置
を求める第一シールドジャッキ重心位置決定手段と、作
業員により入力された所定距離の掘進後の目標ピッチン
グと現在のピッチングとの差から実目標ピッチングを算
出する実目標ピッチング算出手段と、算出した実目標ピ
ッチングを、当該実目標ピッチングとシールドジャッキ
重心位置との相関関係にあてはめて実目標ピッチングに
基づくシールドジャッキ重心位置を求める第二シールド
ジャッキ重心位置決定手段と、前記実目標シールドジャ
ッキストローク差に基づくシールドジャッキ重心位置と
前記実目標ピッチングに基づくシールドジャッキ重心位
置とを合成するとともに、この合成されたシールドジャ
ッキ重心位置に対応するジャッキパターンを予め用意さ
れたジャッキパターンテーブルから選択して出力するジ
ヤッキパターン選択手段とからなることを特徴とするシ
ールド掘進機の方向制御システム。