JPS5832275A - デイスクヘツドを制御する方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、２つの物体を相対的に位置決めする方法に
関し、さらに詳述するとディスク記録表面上の所望トラ
ックの上方にディスクヘッドを位置決めしかつ維持する
方法に係るものである。

ディスク駆動装置はコンピユーテイングシステム用の二
次記憶装置としてしばしば使用される。典型的なディス
ク駆動装置は回転するスピンドルを含み、この上に１つ
またはそれ以上の配置表面がスピンドルと共に回転する
よ５に固定装着されている。データは記録表面に近接し
て配置されたヘッドによってトラックと呼ばれる同心円
をなしてディスク上に書込まれる。この記録情報はつい
でこの同一ヘッドかまたは読取りに特別に適応した第二
のヘッドを使用してディスクから読取られる。

記録ヘッドは典型的には回転表面に関して半径方向に移
動する能力のあ４７−ム上に固定装着される。１碌表面
上の個々のトラックはディスクアームを半径方向に移動
させてヘッドを所望トラック上方に位置決めすることに
よってアク、セスされる。１つのトラックから別のトラ
ックへのヘッドの位置決めはシーク（ｓｉｇｈ　）と呼
ばれる。しばしば、これらのシークは総合コンピユーテ
イングシステムの速度を制限する。すなわち、シークは
機械的動作であり、これに対しコンピユーテイングシス
テムの残部は典型的には電子速度で動作する。したがっ
て、各シークにおいてヘッドが目標トラックへ急速かつ
正確に移動することがきわめて望ましい。しかしながら
、ヘッド移動の速度と所望トラック上方の降着位置の正
確さとの間には釣合がある。ヘッドが比較的に高い速度
で移動させられる場合には、ヘッドはある運動量を取得
し、この運動量は適正に拘束されないＡヘッドが所望ト
ラック上で停止しないでこの所望トラック上方を行過ぎ
ることになる。これが起こると、ヘッドを反対方向に移
動させ５てこの行過ぎを修正することが必要になる。

したがって、ディスクアームとヘッドを移動させる方法
は速度と行過ぎ間の釣合において大幅に変化する◇ある
アルゴリズムはきわめて高いヘッド速度を好み、移動の
大部分後所望トラック上方にヘッドを微調整するために
要求される時間は高速度でヘッドを移動させることによ
って節約された時間で相殺されると主張する。

他のアルゴリズムは所望トラックに到達するどきに行過
ぎが起らないようにヘッドをゆっくり移動させる方を好
む。これらのアルゴリズムの提案者は、ヘッドをトラッ
ク上方に降着させるのに節約される時間はヘッドをゆっ
くり移動させるためによりよく費やされると主張する。

埋込みサーボ技術はこの技術なしで従来利用できるトラ
ック記憶密度を大幅に増大した。埋込みサーボ技術では
、サーボ情報がディスク上に置かれ、ヘッドが各データ
トラックの中心線を非常に精密に追従することを可能に
−する。典型的には、埋込みサーボバーストが抽出され
かつ位置誤差信号が発生され、この位置誤差信号はディ
スクアーム移動機構へフィードバックされてヘッドをト
ラックの中心線上方に精密に位置決めする。

典型的には、従来の職人はシーク機能と追従機能を２つ
の別個の機能として取扱ってきた。

すなわち、ディスク駆動装置の１つのモジュールが所望
トラックをシークする役目をし、第二のモジ具−ルがヘ
ッドをそのトラック上方に適正整合させて維持する役割
をする。これらの２つのモジュールの使用によりこれら
の駆動装置は比較的に複雑になりしたがって高価になる
。

本発明の方法はヘッド速度と降着位置正確さとの間の妥
結点に到達するものである。本発明の方法においては、
現在のヘッド位置と所望のトラック中心線との間の距離
がシーク中カバーされるべき残りの距離を決定するため
に監視される。ついでこの距離に一般に比例する信号が
計算され、この信号はディスクアーム移動機構に加えら
れる。この制御信号は距離が所定最大値を超過するとき
この最大値においてクリップされる。

したがって、ヘッドが所望トラック中心線から所定トラ
ック数以上離れた所にあるときトラックは固定最大速度
で移動する。ヘッドがトラック中心線に接近するとき、
ヘッドの速度はヘッドと所望トラック中心線間の残９の
距離に比例する。したがって、ヘッドの速度はヘッドが
所望トラックに接近するに従って低減され、その結果と
して所望トラックにおける行過ぎかはとんとない。

本発明の方法はシーク機能と追従機構を単一制御方法を
使用して単一機能として取扱うｏしたがって、所望トラ
ックをシークしかつついでヘッドをそのトラック上方に
維持するために１つのモジュールのみが要求される。し
たがって、ディスクヘッドの移動は概念的にもまた現実
的にも大幅に簡易化される。

本発明のこれらその他の目的、利点および特徴は以下の
説明および添付図・蘭を参照することによってさらによ
く理解されるであろ５゜。

ディスク駆動装置は第１図に１０で指示されている。デ
ィスク駆動装置１０は一般に７レーム（１２、その上に
回転可能に装着されたディスク１４、およびディスクア
ーム１６からなる。

ディスクアーム１６はフレーム１２上にピボット装着さ
れかつディスクアームモータ１８で作　。

動させられる。ヘッド２０はディスクアーム１６の末端
に固着されかつディスクの記録表面に近接して配置され
ている。したがって、フレーム１２上のアーム１６０回
動はディスク１４に対するヘッド２０め半径方向移動を
生ずる。

読取／書込線２２がヘッド２０に電子的に接続、され、
必要に応じて信号をヘッドへまたヘッドから搬送するよ
うになっている。制・御線２４が必要に応じてモータ１
８を作動させるためにモータに接続されている。ここま
でに記載したディスク駆動装置は当業者には周知であり
、したがって、□これ以上の詳細な説明は不必豐である
。

本発明の方法を導火したディスク駆動装置は、「ヘッド
アームおよ赫その制御システム」と題する、特許昭５１
−　　　号にさらに詳細に記載されている。

ディスク１４の記録表面は多数のパイ（Ｐｉｄ）形ピー
スまたはセグメント２６．に分割されている。第１図に
墓で示された、セグメント２６の一部分が第２図に分解
して示されている。ディスク１４の記録表面は複数の同
心トラック例えば９９　、　ｉｏｏ　、　１０１　、１
０２に分割されている。

第２図に最も明瞭に示されているように、ヘッダ情報２
８が各セグメント２６の初部分において各トラック上に
配置されている。このヘッダ情報２８に続いてはるかに
長いデータフィールド３０があり、このデータフィール
ドはコンピユーテイングシステム処理中実際にディスク
上に書込まれまたディスクから読取られる情報を内蔵す
る。中心線９９ｇ　、　１００ＩＺ　、　１ｏｔａ　、
　１０２αはトラック９９　、１００　、１０１　、１
０２中の各データフィールド３０の正確な中心を通して
引かれた仮想線である。

埋込みサーボ情報２８は一般に（ディスク１４が回転し
ているときそれらがヘッド２０の・下を通る順序で）奇
数ヘッダ３２、偶数ヘッダ３４、Ａバースト３６および
Ｂバースト３８からなる。奇数へラダ３２はトラック９
９　、１０１の９９ｇ　、　１０１ｇのような奇数トラ
ックの中心線のまわりに精密に配置されている。同様に
、偶数ヘッダ３４は全概数トラックの中心線のまわりに
精密に配置されている。１つの奇数ヘッダツ ３２または１つの偶数ヘッダ３４がディスク１４上の各
セクタ中の各トラックに設けられている。奇数ヘッダ３
２はトラックの長さに沿って偶数ヘッダ３４からオフセ
ットされ、各奇数ヘッダ３２の後縁がその隣接偶数ヘッ
ダ３４の前縁と一般に整合している。　　　　・　□Ａ
バースト３６とＢバースト３８はトラック中心線間に精
密に配置されている゛。したがって、パース）３６．３
８の各１つがその隣接トラック中心線に当接するが、ど
の中心線も横断していない。例えば、Ａバース）　３６
ｃＬは中心線１００αと１０１ａ間に精密にあり、Ｂバ
ース）　３８ｇは中心線９９ｇと１００ａ間に精密にあ
る。Ａバースト３６とＢバースト３８はトラックの長さ
に沿ってオフセットされている。すなわち、全Ｂバース
ト３８はＡバースト３６に後続している。さらに、Ａ、
Ｂバース）３６．３８は奇数、偶数ヘッダ３２．３４に
後続しかつデータフィールド３０に先行している。パー
ス）３６．３８は固定周波数および固定長さの信号であ
る。ディスク駆動装置１０のようなサーボ位置決めシス
テムにおけるサーボ情報２８およびその利用は、「予記
録トランスデユーサ位置決め信号を備えたデータ記載お
よびその利用システム」と題する、特願昭５７−　　　
号に詳細に記載されている。

その出願の発明はテープ記録・駆動装置に特に関連して
記載されているが、本技術分野の通常の知識を有する者
には理解されるよ５に、それはまたディスク駆動装置に
も適用できるものである。

この出願の以下の説明では、トラック１００が所望また
は目標トラックであるものと仮定される。したがって、
ヘッドが中心ｆｉｌｏｏα上べ整合したデッドセンタ（
ｄｅａｄ　ｃｅｎｔｅｒ　）以外の位置にある場合には
、ヘッドを移動して中心線１００ａと整合させるために
修正が要求されるものと仮定される。しかしながら、も
ちろん、この記載は所望または目標トラックとしての他
のトラックにも同等に適用できるものである。

ヘッド２０αはヘッドがトラック１００上に適正に整合
しているときのヘッド位置を示している。

このように位置しているとき、ヘッド２０αはディスク
表面がヘッドの下で回転するとき隣接奇数ヘッダ３２α
または３２ｂのどれも読取らない。

しかしながら、偶数ヘッダ３４αはヘッド２０（！の直
下を通り、これによって読取られる。中心線１００６に
沿って移動し続けると、ヘッドはＡパース）　３６４０
半分およびＢバースト３８αの半分の上方を通る。した
がって、コントロラはヘッド２０が中心線１００ａと整
合していることを知り、このとき人パース）　３６ｇで
読取られた信号の振′・ぐ 幅はＢバースト３８ｂで読取られた信号の振幅に等しい
。

ヘッド２０４は中心線１００αから１／４トラツクだ−
け外れているときのディスク１４上方のヘッド２０の位
置を示している。この位置にあるとき、ヘッド２０には
奇数ヘッダ３２に上方を通るが、不適切信号を受けて奇
数ヘッダが読取られたことを指示する。しかしながら、
ヘラ、Ｆ２０ｂは偶数ヘッダ３４αから完全信号をピッ
クアップして、偶数ヘッダが遭遇されたことを制御回路
に通知する。ディスク表面１４がヘッド２０ｋを通過し
て回転し続けると、ヘッド２０ＡがＡバースト３６ａ上
方を通るとき、ヘッド２０ｋかＢバースト３８α上方を
通るときよりも高い振幅の信号か受信される。コントロ
ラはこのときヘッド２０ｋが中心線１００１からオフセ
ットされていることを知り、後、述するように修正行動
をとる。

ヘッド２０ｅは中間的な位置、すなわち、トラック１０
Ｇともまたトラック１０１とも整合していない位置にあ
るときのヘッドの位置を示している。この位置にあると
き、ヘッド２０Ｃは奇数ヘッダ３２ｂと偶数ヘッダ３４
αの両方から信号を受信して、ヘッドがトラック１００
またはトラック１０１と整合していることを指示する。

さらＫ。

ヘッド２０ｅはＡバース）　３６ａから信号を受信する
が、ヘッド２０Ｃが隣接Ｂバースト３８αと３８４間の
空隙３９と整合しているため、Ｂバーストからは信号が
受信されない。この状態にあるとき、ヘッド２０はどの
トラックの上方にも配置されていないから、読取／書込
回路は不能にされなければならない。実際に、ヘッド２
０が半トラツク幅の１／４以上だけ不整合になっている
場合には、誤り情報が書込まれ町たは読取られる結果に
なるから、読取りもまた書込みも起こるべきではない。

簡単に要約すると、ヘッド２０か埋込み情報２８を横断
するとき、奇数へツタ−３２と偶数へツタ３４は可能な
らば、すなわち、信号が検出された場合には読取られる
。さらに、バースト３６．３８で受信された信号の振幅
が抽出されかつ比較される。この情報から、ヘッド２０
の現在の位置か少なくともｌ／２トラック幅の精度で決
定される。ヘッド２０が中心線のｌ／４トラツク幅以内
にある場合には、制御回路はどのトラックの上方にヘッ
ドが位置しているかを知る。

ヘッドがｌ／４トラック幅以上の位置にある場合には、
中間的事態が遭遇される。Ａバーストから受信した信号
の振幅がＢバーストから受信した信号の振幅に等しい場
合には、ヘッド２０は中心線上方に精密に配置されてい
る。しかしながら、パース）３６．３８の一方からの信
号振幅がパース）３６．３８の他方からの信号振幅より
も強い場合には、制御回路はヘッドが中心線と整合して
いないことを知り、ヘッドが中心線からどれくらい離れ
ているかを少なくとも１／２トラック幅の精度で実際に
決定することができる。Ａ、Ｂバースト３６．３８のサ
ンプルがヘッドが１／４トラック幅以上不整合状態にあ
ることを指示した場合には、コントロールシステムは２
つのトラックのうちの、どちらとヘッド２０がより精密
に整合しているかを決定することができない。

Ａ、Ｂバース）３６．３８で受信される信号の大きさ間
の関係の例が第３図のグラフに示されている。この図で
はトラック番号が水平軸に沿ってプロットされ、Ａ−Ｂ
の値が垂直軸に８つてプロットされている。Ａ−Ｈの値
は２イン４０としてプロットされ、これは一般にのこぎ
り歯形パターンを有する。ヘッド２０が中心線１００ｇ
上方に精密に整合している場合には、人バースト３６α
から受信される信号はＢバースト３８ｇから受信される
信号に正確に等しい。したがって、それらの差はライン
４０が水平および垂直軸と交差するところのポイント４
２で示されてい゛るようにゼロ′である。しか□しなが
ら、ヘッド２０がトラック１０１の方へ脱線すると、Ａ
バース）　３６ｇから受信される信号振幅はＢバースト
３８ｇから受信される信号□振幅よりも大きくなり、し
たがって、Ａ−Ｂは部分４４に浴って示されているよう
に正、！になる。ヘッド２０が２００で示されているよ
うに中心線１００ａと１０１α間に同等にオレセットさ
れているときには、Ａパース）　３６ａから受信される
信号振幅はその最大値にあり、Ｂバースト３８αからは
信号が受信されないから、ポイント４６で示されている
よ５ＫＡ−Ｂ値はその最大値をとる。ヘッド２０がトラ
フ？　１０１の方へさらに脱線すると、ヘッドはＢバー
スト３８に上方を通りかつＡバースト３６ｇから離れ始
めるから、Ａ−Ｂ値は次第に小さくなる。ヘッド２０が
トラック中心線１０１αと精密に整合すると、Ａバース
ト３６αで受信される信号はＢバースト３８ｂで受信さ
れる信号に等しくなり、Ａ−Ｂ値はポイント４８で示さ
れているよ５に再びゼロになる。

同様に、ヘッド２０がトラック９９の方へ脱線すると、
Ａ−Ｂ値は次第に増大する負値なとり、ヘッド２０がト
ラック９９と１００間に精密に位置するようになる。こ
の時点において、Ａ−Ｂ値は５０で示されているよ５に
その最大負値をとる。ヘッド２０がトラック９９上方に
精密に位置すると、Ａ、Ｂバーストで受信される信号は
再び等しくなり、Ａ−Ｂ値は５２で示されているように
ゼロになる。ライン４０の残部は左方向ではトラック０
、右方向では最大トラック番号まで延在し、その反復性
の、のこぎり歯形パターンを維持する。ライン４０は各
トラック中心線において水平軸□と精密に交差する〇す
粉わち、Ａ、Ｂバースト３６．３８は′襄らのポイント
において相互に等しくなる。偶数番号トラックから次の
より大□きい奇数番号へ□行くとき、Ａ−Ｂ値は常に正
数になる。同様に、蕃数番号トラ′ツクから次のより大
きい偶数番号トラックへ行くと門、Ａ−Ｂ［は常に負値
なとる。

現在のヘッド位置と所望のトラック中心層との間の距離
をディジタル・アナログコンバータ（ＤＡＣ）８６へ送
られる制御信号に変換してディスアームモータ１８を制
御するための関数５４は第５図に示されている。トラッ
ク番号は水平軸Ｋｒｆ３つてプロットされ、ＤＡＣ８６
へ送られる信号の大きさは垂直軸に沼ってプロットされ
ている。簡単に要約すると、関数５４は、（１）ヘッド
位置が所望トラック中心線１００ｇＱ−らトラック幅の
１／４以内にあるとき５６において直線状であり、（２
）直線部分の両側に最大および最小制御信号まで廻在す
る階段状部分５８を有し、（３）距離が４つのトラック
より大きいまたは小さいとき固定最小および最大値６０
をそれぞれ有する。最大信号値６２はシステム中の他の
コンポーネントに基づいて選択される。

第５図に示されたプロットの一部分が第６図に拡大され
、水平軸が第３図のプロットと精密に同一のスケールを
もつようになっている。関数５４は区域５６において一
般に直線状であり、これは中心線１００ｇの１７４トラ
ック幅以内にある。

すなわち、現在ヘッド位置が中心線ｔｏｏａの１／４ト
ラック幅以内にある場合には、ＤＡＣ８６を介してディ
スクアームモータ１８へ送られる信号はトラック中心線
と現在ヘッド位置間の距離に一般に比例する。現在ヘッ
ド位置がトラック中心線の低い側にある場合には、：：
信号の符号はヘッドを中心線１００ａの方へ移動させる
ために負値でなければならない。

理想的には、関数５４は所望トラックから４つのトラッ
ク以内（すなわち、トラック９６からトラック１０４ま
で）のその全距離に沿って破線６３で示されているよう
に直線状であるべきである。しかしながら、これはヘッ
ド２０の位置が常に精密には決定できないため不可能で
ある。ヘッド２０が２００で示されているように両隣接
トラックの中心線から１／４トラック幅以上の位置にあ
るときには、ヘッド２０は奇数ヘッダ３２Ａと偶数ヘッ
ダ３４ａを検出することになる。

この事態はヘッド２０が第３図に示された区域６４内に
（すなわち、両隣接トラックから１７４トラック幅以上
の所に）あるとき常に起こる。

奇数および偶数ヘッダを通過した後、ヘッドはＡバース
ト３６の一部分およびＢバースト３８の一部分の上方を
通ることになる。しかしながら、このバースト情報は不
明確性を解決しない。

すなわち、ヘッド２０はＢバース）　３８Ｅの一部分上
方を通りつつある□゛かまたはＢバース）　３８Ａの一
部分上方を通りつつあるかを知らない。したがって、ヘ
ッド２０が区域６４内の位置の１つＫあるときには常に
、制御回路はその区域内のとこにヘッドがあるかを決定
することかできない。知られているすべては、ヘッドが
両隣接中心線１００α、　１０１ｇから１／４トラック
幅以上の所にあるということである０ 制御回路はヘッド２０が区域６４内にある。ときそのど
こにあるかを正確に知らないから、区域６４内の理想関
数６３の最小値であるところの、制御信号値６６を出力
しなければならない。

この段階は、ディスクヘッド２０と所望トラック中心線
間の最小可能距離を計算し、その最小距離に関する関数
５４の値を出力することと同等である。関数５４が区域
６４に紅いてより高イ値ヲとりかつヘッド２０が中心線
１００ｇからｌ／４トラック幅の所（すなわちポイント
６８．）にある場合には、関数５４の値は高くなりすぎ
、ヘッド２０およびこれと関連するディスクアーム１６
に高すぎる運動量を与える。ヘラ、ド２０が中心線１０
０（すなわち区域５６）に到達する前に遭遇する関数５
４の残部はディスクアーム１６を減速して行過ぎを防止
するのには不十分である。したがって、安全策として、
関数５４は区域６４内の可能理想値のうちの最小値６６
をとる。

同様の理由により、関数５４はその部分５８に沿って示
された他の点において階段状になっている。ヘッド２０
の現在位置が所望中心線１００Ｇから固定距離（好適実
施態様では４つのトラック）またはそれ以上の所にある
ときには、関数５４は部分６０で示されているような６
２の最大値を与えられる。もちろん、ＤＡＣ８６を介し
てディスクアームモータ１８へ送ら庇る信号の符号は所
望中心線のどちら側にヘッド２０、があるかに依存する
。ヘラ の低い側にある場合には、信号は負であり、ヘッド２０
が中心線１００ａの高い個にある場合には、信号は正で
ある０ 本発明の制御方法を実施するためのノ・−ドウエアは第
４図に示されている。第１図にも示されているように、
ディスクアームモータ１８は制御９２４に電気接続され
、ヘッド２ｏは読取／書込線２２に電気接続されている
。ディスクからのアナログデータは〜Φコンバータ７３
およびサーボセパレータ７４中を絶えず通る。現在トラ
ックアドレス７６はサーボセパレータ７４から得られか
つマイクロプロセッサ７２へ送うれる。

ディスクからのアナログデータはまた線２２を介して両
サンプル・保持回路７８．８０へ送られる。サーボセパ
レータ７４からの信号は回路７８，８０の動作を制御し
、その結果バースト人信号とパース）Ｂ信号が適切な時
点において回路７８．８０から発出される。アナログバ
ース）Ａ、Ｂは回路８２中を通り、これによりアナログ
信号がマイクロプロセッサ７２へ送られる前記に正規化
されかっディジタル化される。

回路８２の詳細は・「サー″倍置決め信号を正規化する
方法および装置」と題する、特願昭５７−　　　号に完
全に記載されている。

シークを開始するために、所望のトラックアドレス７０
がディスクアームマイクロプロセッサ７２に送入される
。ディスクアームマイクロプロセッサ７２は、所望トラ
ックアドレス、現在トラックアドレス７６およびディジ
タル化Ａ。

Ｂ８４の値に基づいて、ＤＡＣ８６へ送られるべきディ
ジタル制御信号を計算する。マイクロプロセッサ７２に
よって出力されるディジタル制御信号８５は第５図に示
された関数５４に対応する。計算された信号はついでＤ
ＡＣ８６および前置増幅器８８へ直列に送られ、電力増
幅器９０およびディスクアームモータ１８を駆動する０ マイクロプロセッサ７２の処理流れを示すフローチャー
トが第７図に示されている。セクタヘッダが、読取られ
るごとに、マイクロプロセッサ７２は第７図に示された
フローチャートの実行を開始する。ボッ、、、ｌ’：Ｗ
ス９２　、９４　、ｔ　９６で示されているように、奇
数および／または偶数ヘッダ、ならびにＡ、Ｂバースト
によって発生される信号の振幅が読取られる。流れはつ
いでボックス９８へ通り、ここで所望トラック中心線と
現在ヘッド位置間の距離が計算される。前述したように
、この計算は少なくとも１／２トラツク幅まで正確であ
る。ボックス１００　、１０４において、距離はそれが
４トラツクより大きい１かまたはこれに等しいか（１０
０）、または−４トラツクより小さいかまたはこれに等
しいか（１０４）を決定するためにテストされる。どち
らかのテストが満足された場合には、最大正信号または
最大負信号（１０２、１０６）が出力され、実行はその
セクタに対して終止する。ボックス１０８において、距
離の絶対値が１／４トラツク幅と比較される。距離が１
／４トラツクよりも小さい場合には、その距離が偶数ト
ラック上に出力されかつマイナス距離が奇数トラツクー
トに出力される（ボックス１１０）。ボックス１００　
、１０４　、１０８のテストのどれも満足されない場合
には、プログラムはその距離に基づいてテーブル索引を
行なってその距離に対する関数５４の値を得る。

ボックス１１４で示されているように、この値はついで
出力されかつ実行が終止する。

第７図に示されたフローチャートを実行するプログラム
用のリストが付録Ａとしてこの出願に添付されている。

このプログラム用 センブリ言語で書かれているが、この出願の範囲をその
゛特定言語に限定することを意図したものではない。第
７図のフローチャートおよび／または付ｌＩＡとして添
付されたコンピュータプログラムへのアクセスにより、
本技術分野の通常の知識を有する者は任意の適切なコン
ピュータ言語で第７図のフローチャートを容易に実施す
ることがセきる。

本発明の方法は高トラツ？密□度ディスクについて要求
されるシーク機能と追従機能の両方を遂行する。したが
って、本発明を実施するために要求されるハードウェア
ならびにソフトウェアは、全ヘッド機能一対して１つの
モジュールのみが要求されるから、従来ユニットのもの
ｊりはるかに簡素である。この出願はトラック１００を
所望または目標トラックとして取扱ったが、容易に理解
されるように１本発明の方法は単に関数５４を水平に移
動させて直線状部分５６が適切な所望トラック中心線と
整合するようＫすることによって任意の目標トラックに
同等に適用可能である。典型的には、目標トラック番号
はディスク駆動装置１０の動作中しばしば変わる。

本発明の方法は所望トラックをシークするときディスク
アーム速度と降着精度間の望ましいバランスを与える。

それは所望トラック中心線からの距離に一般に比例する
信号を与える。しかしながら、この距離が絶対精度で計
算できないときには、ディスクアーム移動機構へ発出さ
れる信号は不確定区域内の理想的直線値の最小値である
。したがって、本発明のディスファー五制御方法は、デ
ィスクヘッドが所望位置へ急速に移動させられ、しかも
所望位置に到達するとき望ましい１変の行過ぎを生ずる
ところのプロセスを与えるものである。

もちろん、以上は単に本発明の好適実施態様であり、特
許請求の範囲で規定された本発明の精神およびより広い
面から離脱することなしに種々の変化や変更がなされう
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の方法を利用するディスク駆動装置の平
面図である。 第２図は第１図に■で示された区域の拡大図である。 一３図は本発明の方法によって発生される埋込みサーボ
誤差信号のプロットである。 第４図は本発明の方法を実施する制御コンポーネントを
示す略図である０ 第５図は本発明の方法によって発°生される制御信号の
プロットである。 第６図は第５図に示されたプロットの一部分の拡大図で
ある。 第７図は第４図に示されたマイクロプロセッサの処理流
れの詳細な系すフローチャートである０ １０・・・ディスク駆動装置 １２−・・フレーム　　１４・・・ディスク１６・−デ
ィスクアーム １８・・・ディスクアームモータ ２０・・・ヘッド　　　２２・・・読取／書込線２４・
・・制御１１　　　２６・・・セグメント２８・・・ヘ
ッダ情報 ３０・・・データフィールド ３２・・・奇数ヘッダ　３４・−・偶数ヘッダ３６・−
・Ａ／＜−スト　３８・・・Ｂバースト９９　、１００
　、１０１　、１０２・・・トラック９９ｇ　、　１０
０α、　ｌ０ＩＪ　、ｌｏｚｇ　　−・・中心線７２・
・・マイクロプロセッサ ７３・−）ｙ’　Ｄコンバータ ７４・・・サーボセパレータ ７８．８０・・・サンプル・保持回路 ８２・・・回路 ８６・・・坂へコンバータ ８８・・・前置増幅器　９０・・・電力増幅器代理人　
弁理士 斎　藤　　−馬外１名 手続補正書 １．事件の表示 昭和町年　畳願第　１１４１４Ｐ号 ２、発明の名称 ディスクヘッドを制御する方法 ３、補正をする者 事件との関係 住所　アメ１會会衆ｓ　　ｔｅｎン州　アン　アーパー
ｆ譬−ン　■−ド　ｚｏｏ。 １祢　アークイン　インターナシ嘗ｔル　イン；−ボレ
イテツド４、代理人 住　所　　東京都中央区日本橋２−６−３　　斉藤特許
ビル（ただし、浄書のため変！！６９箇せん）手続補正
書 昭和ａ年メ月ノρ日 特許庁長官着杉　和夫　殿 １、事件の表示 −昭和ａ年　畳願第　１１４１４１１号２・発明の名称 ディスクヘッドを制−する方法 住　所　　アメリカ会衆ａ　電シガン州　アン　アーパ
ーダ９−ン　諧−ド　２０００ 名　称　　アークイノインターナシＭｆｋ　イン＝−ポ
レイテッド４、代理人 住　所　　東京都中央区日本橋２−６−３　　斉藤特許
ビル６、補正の内容 昭和５７年９月１３日提出の補正書にて（υ　シページ
上から１９行目 ｒ４ＩＪａｌ１１８５７−　　　　　　ＭＪ＆’「４１
願昭５７−１１４１４５号」ｋ 訂正する。 （２）　　ルページ上から１１行目 「畳願１１５７−　　　　−号」を ［４！願昭５７−１１４１４７号」Ｋ 訂正する。 （３）４ページ上から１８行目〜１９行目「脣感昭５７
−　　　　号」を ｒ％願昭５７−１１４１４９号」に 訂正する。 ５１６−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　　）ランスデューサを移動させるための機構を有
   するディスク駆動装置上に回転可能に担持されるディス
   ク上の所望トラック中心線の上方に前記トランスデユー
   サを位置決めする方法であって、 前記トランスデユーサヘッドの現在位置を決定する段階
   ： 前記現在位置と前記所望トラック中心線との間の距離を
   決定しかつ前記決定距離に比例するところの、前記トラ
   ンスジューサ移動機構に加えられるべき信号を発生する
   段階；前記現在位置が前記所望・トラック中心線の特定
   の一方の側にある場合前記信号を逆にする段階： 前記信号を前記トランスデユーサ移動機構に加える段階
   ；および 前記位置決定段階へ復帰する段階： からなることを特徴とするトランスデユーサを位置決め
   する方法。 λ　現在位置および距離を決定し、比例信号を発生し、
   前記現在位置が前記所望トラック中心線の特定の一方の
   側にある場合前記信号を逆にし、前記信号を加えおよび
   前記位置決定段階へ復帰する前、記段階が、少なくとも
   前記トランスデユーサが所望トラック中心線の上方に位
   置するまで継続的に反復して遂行される特許請求の範囲
   第１項記載のトランスデユーサを位置決めする方法。 ３、前記信号を発生する段階の一部として前記信号の公
   称値を計算する段階を含む特許請求の範囲第１項記載の
   トランスデユーサを位置決めする方法。 ′４．前記信号を所定最大値に制限する段階を含む特許
   請求の範囲第１項記載のトランスデユーサを位置決めす
   る方法。 ５、前記計算公称値が特定最大値を超過した場合前記信
   号を前記特定最大値に制限する段階を含む特許請求の範
   囲第３項記載のトランスデユーサを位置決めする方法。 （前記ディスクから位置識別情報の少なくとも一部分を
   読取る段階と、前記ディスクから読取られた前記情報の
   使用によって前記トランスデユーサヘッドの現在位置を
   決定する段階とを含む特許請求の範囲第１項記載のトラ
   ンスデユーサを位置決めする方法。 ７、　前記ディスク上へ複数の記録トラックのおのおの
   に沿って配置されたトラック識別情幣を読取る段階を含
   む特許請求の範囲第６項記載のトランスデユーサを位置
   決めする方法。 ＆　前記゛ディスクから情報を読取る前記段階が位置決
   めされるべき前記トランスデユーサの使用によって遂行
   され、前記読取りが前記ディスク上に記録された情報め
   変換からなる特許請求の範囲第６項記載のトランスデユ
   ーサを位置決めする方法。 ９、前記ディスク上に記録された前記情報の一部分が前
   記トランスデユーサの下を通るのを待つ段階； 前記トランスデユーサを使用して前記情報の前記部分を
   読取る段階；および 前記ディスクから読取られた前記情報を使用してディス
   クに関する前記トランスデユーサの現在位置を決定する
   段階： を含む特許請求゛・の範囲第１項記載のトランスデユー
   サを位置決めする方法。 １０、　１／２　）ラック幅よりも大きくない不確定さ
   で前記トランスデユーサの現在位置を決定する段階を含
   む特許請求の範囲第１項記載のトランスデユーサの位置
   決めする方法。 １１、前記トランスデユーサ移動機構に加えられる前記
   信号に比例する速度で前記トランスデユーサを移動させ
   る段階を含む特許請求の範囲第１項記載の）１！□−）
   ンスデューサを位置決めする方法。 １２、前記トランスデユーサが前記トランスデユーサ移
   動機構に加えられる前記信号の値に依存する均一速度で
   移動させられる特許請求の範囲第１項記載のトランスデ
   ユーサを位置決めする方法。 １１　前記トランスデユーサが、前記トランスデユーサ
   移動機構に加えられる前記信号に対して決定される異な
   る減小する値の関数として、次第に減小する均一速度の
   連続において移動させられる特許請求の範囲第１２′項
   記載のトランスデユーサを位置決めする方法。 １４、前記ディスク上に記録された前記情報の一部分が
   前記トランスデユーサの下を通るのを待つ段階； 前記トランスデユーサを使用して前記情報の前記部分ゼ
   読取る段階： 前記ディスクから読取られた前記情報を使用して前記デ
   ィスクに関する前記トランスデユーサの現在位置を決定
   する段階； ｌ／２トラック幅よりも大きくない不確定さで前記トラ
   ンスデユーサの現在位置を決定す　３・る段階； 前記埋込みサーボ情報の前記部分に基づいて前記現在位
   置と前記所望トラック中心線間の最小可能距離を計算す
   る段階； 前記距離に比例するところの、前記□トランスデユーサ
   移動機構に加えられるべき信号を計算する段階； 前記信号が所定最大値を超過した場合前記信号を前記最
   大値まで低減する段階； 前記現在位置が前記所望トラック中心線の一方の側にあ
   る場合前記信号を負値に変える段階； 前記トランスデユーサを前記信号に比例する速度で移動
   させるために前記□信号を前記トランスデユーサ移動機
   構に加える段階：′および 前記待ち段階へ復帰する段階； を含む特許請求の範囲第５項記載のトランスデユーサを
   位置決めする方法。