JPS5844369A - Ｆｍ−ｃｗレ−ダ - Google Patents
Ｆｍ−ｃｗレ−ダInfo
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- JPS5844369A JPS5844369A JP56142042A JP14204281A JPS5844369A JP S5844369 A JPS5844369 A JP S5844369A JP 56142042 A JP56142042 A JP 56142042A JP 14204281 A JP14204281 A JP 14204281A JP S5844369 A JPS5844369 A JP S5844369A
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 27
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、位対距離及び相対速度を測定するＦＭ −Ｃ
Ｗレーダに関するものである。
Ｗレーダに関するものである。
ＦＭ −ＣＷレーダは、例えば三角波状の周波数変化と
なる周波数変調波を送信し、その送信波と、ターゲット
等からの反射波を受信した受信波とによるビート信号を
用いて相対距離及び相対速度を測定するもので、自動車
の衝突防止用レーダシステムに適用することができる。
なる周波数変調波を送信し、その送信波と、ターゲット
等からの反射波を受信した受信波とによるビート信号を
用いて相対距離及び相対速度を測定するもので、自動車
の衝突防止用レーダシステムに適用することができる。
このようなシステムに於いては、前方車との位置関係や
道路等との関係が走行中に変化し、それによって路面に
よるマルチパス、前方車の電波反射状態が変化し、受信
レベルが大きく変動することになシ、受信レベルが著し
く低くなったときは、相対距離及び相対速度の測定値に
誤差が生じる。
道路等との関係が走行中に変化し、それによって路面に
よるマルチパス、前方車の電波反射状態が変化し、受信
レベルが大きく変動することになシ、受信レベルが著し
く低くなったときは、相対距離及び相対速度の測定値に
誤差が生じる。
従って受信レベルの低下を検出して測定値の補正を行な
うことが提案されておシ、例えばビート信号レベルを成
る一定のスレッシュ央゛−ルドレベルと比較し、ビート
信号レベルがスレッシュホールドレベル以下になったこ
とを検出したとき、その直前の測定値を保持して補正す
るものであった。
うことが提案されておシ、例えばビート信号レベルを成
る一定のスレッシュ央゛−ルドレベルと比較し、ビート
信号レベルがスレッシュホールドレベル以下になったこ
とを検出したとき、その直前の測定値を保持して補正す
るものであった。
その場合の検波回路では時間遅れが生じ、レベル低下を
検出した時点では１、実際の受信レベルが更に低下して
いる場合が多く、又固定のスレッシュホールドレベルで
比較する場合のレベル設定は、受信レベルが大幅に変動
することがらみて容易でないものとなる。
検出した時点では１、実際の受信レベルが更に低下して
いる場合が多く、又固定のスレッシュホールドレベルで
比較する場合のレベル設定は、受信レベルが大幅に変動
することがらみて容易でないものとなる。
又測定距離データの変化率が大きいときに、受信レベル
の低下と見做して測定距離を補正する方式も提案されて
いるが、自動車の車間距離は複雑な変化となるから、単
に測定距離データの変化率の大小によって測定値の補正
を行なうが否かを決定すると、例えば前方車の急ブレー
キ時には誤っ九補正距離データを出方する問題ｄｊ生じ
る。
の低下と見做して測定距離を補正する方式も提案されて
いるが、自動車の車間距離は複雑な変化となるから、単
に測定距離データの変化率の大小によって測定値の補正
を行なうが否かを決定すると、例えば前方車の急ブレー
キ時には誤っ九補正距離データを出方する問題ｄｊ生じ
る。
本発明は、受信レベルが急激に所定レベル以下に低下し
たことを時間遅れなく検出して測定値の補正を行なうよ
うにし、正確な相対距離及び相対速度の測定を可能とす
ることを目的とするものである。以下実施例について詳
細に説明する。
たことを時間遅れなく検出して測定値の補正を行なうよ
うにし、正確な相対距離及び相対速度の測定を可能とす
ることを目的とするものである。以下実施例について詳
細に説明する。
第１図は本発明の一実施例のブロック線図であり、１は
レーダの送受信部、２は検波回路、５は時定数を小さく
して高速検波を可能とし゛た高速検波回路、４はローパ
スフィルタ、５は可変抵抗、６．７は第１及び第２の比
較回路、８は基準電圧電源、９はアンド回路、１０は相
対距離測定部、１１は相対速度測定部、１２は検波回路
２の出力信号を他の処理回路例えばターゲットの有無の
判定回路等に加える為の出力端子、１５は距離データ出
力端子、１４は速度データ出力端子である。
レーダの送受信部、２は検波回路、５は時定数を小さく
して高速検波を可能とし゛た高速検波回路、４はローパ
スフィルタ、５は可変抵抗、６．７は第１及び第２の比
較回路、８は基準電圧電源、９はアンド回路、１０は相
対距離測定部、１１は相対速度測定部、１２は検波回路
２の出力信号を他の処理回路例えばターゲットの有無の
判定回路等に加える為の出力端子、１５は距離データ出
力端子、１４は速度データ出力端子である。
送受信部１は送信波の一部と受信波とのミキシングによ
シ得られたビート信号を出力し、検波回路２は通常の検
波回路であって、ビート信号を検波し、ローパスフィル
タ４及び比較回路６に加えビート信号レベルが急激に変
化しても、平均レベルに対応したレベルの信号を出力す
ることになシ。
シ得られたビート信号を出力し、検波回路２は通常の検
波回路であって、ビート信号を検波し、ローパスフィル
タ４及び比較回路６に加えビート信号レベルが急激に変
化しても、平均レベルに対応したレベルの信号を出力す
ることになシ。
可変抵抗５によシ設定したレベルをスレッシュホールド
レベルとして検波出力レベルを比較回路６によシ比較す
る。従って緩やかなビート信号レベル変化に対してロー
パスフィルタ４の出力信号のレベルは追従して変化する
が、急激なビート信号レベル変化に対してローパスフィ
ルタ４の出力信号レベルは追従できないことになシ、急
激なビート信号レベルの低下時に比較回路６の出方が“
１”となる。
レベルとして検波出力レベルを比較回路６によシ比較す
る。従って緩やかなビート信号レベル変化に対してロー
パスフィルタ４の出力信号のレベルは追従して変化する
が、急激なビート信号レベル変化に対してローパスフィ
ルタ４の出力信号レベルは追従できないことになシ、急
激なビート信号レベルの低下時に比較回路６の出方が“
１”となる。
又高速検波回路３は、検波回路２の時媛数に比較して小
さい時定数を有するもので、ビート信号レベルの変化に
追従したレベルの検波出方となシ、比較回路７にょシ基
準電圧電源８による一定の基準電圧と比較し、検波出力
レベルが基準電圧よシ低下すると、比較回路７の出方は
１１”となる。
さい時定数を有するもので、ビート信号レベルの変化に
追従したレベルの検波出方となシ、比較回路７にょシ基
準電圧電源８による一定の基準電圧と比較し、検波出力
レベルが基準電圧よシ低下すると、比較回路７の出方は
１１”となる。
比較回路６．７の出方が共に１１”となると、アンド回
路９の出力が＃１″となシ、相対距離測定部１゜及び相
対速度測定部１１では補正処理を行なうことになる。即
ち相対距離測定部１ｏ及び相対速度測定部１１では、送
受信部１がらのビート信号を波形整形してパルス信号と
し、カウンタ等によ、シ所定時間毎のパルス信号をカウ
ントして測定データとするものであシ、アンド回路９の
出方が１１”どなると、その時点のビート信号から求め
た測定値を無効化し、その直前の測定データを保持して
補正データとするものである。
路９の出力が＃１″となシ、相対距離測定部１゜及び相
対速度測定部１１では補正処理を行なうことになる。即
ち相対距離測定部１ｏ及び相対速度測定部１１では、送
受信部１がらのビート信号を波形整形してパルス信号と
し、カウンタ等によ、シ所定時間毎のパルス信号をカウ
ントして測定データとするものであシ、アンド回路９の
出方が１１”どなると、その時点のビート信号から求め
た測定値を無効化し、その直前の測定データを保持して
補正データとするものである。
第２図は動作説明図であシ、同図−）の曲線Ａを検波回
路２の検波出力とすると、曲ＩｓＢは高速検波回路３の
検波出力となシ、時定数が小さいことによシ検波出力レ
ベルの変動は、送受信部１がものビート信号レベルに追
従し丸ものとなる。又ローパスフィルタ４の出力信号を
可変抵抗５に゛より設定したスレッシュホールドレベル
は曲線Ｃに示すものとなシ、比較回路６では、曲線Ａの
レベルが曲線Ｃのレベルよシ低下し九ときに１１”を出
方するので、その出力は第２図（６）に示すものとなる
。
路２の検波出力とすると、曲ＩｓＢは高速検波回路３の
検波出力となシ、時定数が小さいことによシ検波出力レ
ベルの変動は、送受信部１がものビート信号レベルに追
従し丸ものとなる。又ローパスフィルタ４の出力信号を
可変抵抗５に゛より設定したスレッシュホールドレベル
は曲線Ｃに示すものとなシ、比較回路６では、曲線Ａの
レベルが曲線Ｃのレベルよシ低下し九ときに１１”を出
方するので、その出力は第２図（６）に示すものとなる
。
又基準電圧のレベルを曲線りとすると、比較回路７では
曲ＩＩＩＢのレベル”−１ｔＥ ａ 線りのレベルよシ
低下したとき１１′を出力するので、その出力は第２図
＜ｃ）に示すものとなる。即ち高速検波による検波フィ
ルタ４による平均レベルに対して検波出方レベルが低下
したときのみ測定値の補正を行なうものである。
曲ＩＩＩＢのレベル”−１ｔＥ ａ 線りのレベルよシ
低下したとき１１′を出力するので、その出力は第２図
＜ｃ）に示すものとなる。即ち高速検波による検波フィ
ルタ４による平均レベルに対して検波出方レベルが低下
したときのみ測定値の補正を行なうものである。
受信レベルとビート信号レベルとの関係−を第３図に示
すものとすると、受信レベルがＬ１垣下のときグランド
クラツタに相当し、１２以上になると、ビート信号の波
形整形等が可能となシ、Ｌ５以上となると、ビート信号
の処理によジターゲットの有無の判定が可能となシ、更
にＬ４（＞Ｌ５＞Ｌ２〉Ｌｌ）を補正判定レベルとする
と、受信レベルが補正判定レベルＬ４以上であれば、相
対距離及び相対速度の測定が可能であるから、受信レベ
ルの急激な変化があっても補正処理を行なわないように
し、補正判定レベルＬ４よシ受信レベルが低下し、且つ
急激な低下である場合のみ補正処理を行なうようにする
ものである。
すものとすると、受信レベルがＬ１垣下のときグランド
クラツタに相当し、１２以上になると、ビート信号の波
形整形等が可能となシ、Ｌ５以上となると、ビート信号
の処理によジターゲットの有無の判定が可能となシ、更
にＬ４（＞Ｌ５＞Ｌ２〉Ｌｌ）を補正判定レベルとする
と、受信レベルが補正判定レベルＬ４以上であれば、相
対距離及び相対速度の測定が可能であるから、受信レベ
ルの急激な変化があっても補正処理を行なわないように
し、補正判定レベルＬ４よシ受信レベルが低下し、且つ
急激な低下である場合のみ補正処理を行なうようにする
ものである。
なおローパスフィルタ斗は、位相遅れの少ないベッセル
アクティブフィルタが好適でアシ、比較回路６に加よる
スレッシュホールドレベルをビート信号レベルに追従し
たレベルとすることができる。
アクティブフィルタが好適でアシ、比較回路６に加よる
スレッシュホールドレベルをビート信号レベルに追従し
たレベルとすることができる。
第４図は本発明−の他の実施例の要部ブロック線図であ
シ、第１図と同一符号は同一部分を示し、比較回路６の
動作を比較回路７の出力で制御し、比較回路６の出力を
相対距離測定部及び相対速度測定部の補正制御信号とす
るものである。即ち比較回路７の出力は、基準゛電圧電
源８による基準電圧より高速検波回路５の高速検波出力
レベルが大きいとき＃０″でおるから、比較回路６のス
レッシュホールドレベルは０となシ、比較回路６の出力
は・０・となる。又高速検波回路３の高速検波出力レベ
ルが基準電圧よシ低下すると、比較回路７の出力が１１
１となり、比較回路６のスレッシュホールドレベルは、
ローパスフィルタ４の出力信号を抵抗で分圧したレベル
となシ、検波回路２の検波出力レベルがスレッシュホー
ルドレベルｌ低下したときに、比較回路６の出力が＃１
”となる。
シ、第１図と同一符号は同一部分を示し、比較回路６の
動作を比較回路７の出力で制御し、比較回路６の出力を
相対距離測定部及び相対速度測定部の補正制御信号とす
るものである。即ち比較回路７の出力は、基準゛電圧電
源８による基準電圧より高速検波回路５の高速検波出力
レベルが大きいとき＃０″でおるから、比較回路６のス
レッシュホールドレベルは０となシ、比較回路６の出力
は・０・となる。又高速検波回路３の高速検波出力レベ
ルが基準電圧よシ低下すると、比較回路７の出力が１１
１となり、比較回路６のスレッシュホールドレベルは、
ローパスフィルタ４の出力信号を抵抗で分圧したレベル
となシ、検波回路２の検波出力レベルがスレッシュホー
ルドレベルｌ低下したときに、比較回路６の出力が＃１
”となる。
以上説明したように、本発明は、ローパスフィルタ今に
より、受信信号の平均レペ九に対応したスレッシュホー
ルドレベルを形成して、ビート信号の検波出力レベルと
比較し、急激な受信レベルの低下を検出することができ
、又急激な受信レベルの低下であっても、補正判定レベ
ル以上であれば、相対距離及び相対速度の測定が可能で
あることによシ、補正処理を行なわないものであシ、例
えば高速走行中に前方車が急ブレーキをかけた場合に、
受信レベルが急激に低下したとしても、通常は測定可能
の受信レベル以上であるから、補正処理を行なうことな
く、その時点の正確な相対距離及び相対速度を測定し、
衝突防止等の制御を行なわせることができる。なお相対
距離測定部１０及び相対速度測定部１１轡の測定部は、
ｉイクロ。
より、受信信号の平均レペ九に対応したスレッシュホー
ルドレベルを形成して、ビート信号の検波出力レベルと
比較し、急激な受信レベルの低下を検出することができ
、又急激な受信レベルの低下であっても、補正判定レベ
ル以上であれば、相対距離及び相対速度の測定が可能で
あることによシ、補正処理を行なわないものであシ、例
えば高速走行中に前方車が急ブレーキをかけた場合に、
受信レベルが急激に低下したとしても、通常は測定可能
の受信レベル以上であるから、補正処理を行なうことな
く、その時点の正確な相対距離及び相対速度を測定し、
衝突防止等の制御を行なわせることができる。なお相対
距離測定部１０及び相対速度測定部１１轡の測定部は、
ｉイクロ。
プロセッサ等によ多構成することも可能である。
第１図は本発明の一実施例のブロック線図、第２図はレ
ベル比較の動作説明図、第３図は受信レベルとビート信
号レベルとの説明図、第４図は本発明の他の実施例の要
部ブロック線図である。 １は送受信部、２唸検波回路、３は高速検波回路、４は
ローパスフィルタ、５は可変抵抗、６，７は比較回路、
８は基準電圧電源、１０は相対距離測定部、１１は相対
速度測定部である。 特許出願人 富士通テン株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部 外３名 第３図 第４図
ベル比較の動作説明図、第３図は受信レベルとビート信
号レベルとの説明図、第４図は本発明の他の実施例の要
部ブロック線図である。 １は送受信部、２唸検波回路、３は高速検波回路、４は
ローパスフィルタ、５は可変抵抗、６，７は比較回路、
８は基準電圧電源、１０は相対距離測定部、１１は相対
速度測定部である。 特許出願人 富士通テン株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部 外３名 第３図 第４図
Claims (1)
- 送信波の一部と受信波とのミキシングによシ得られたビ
ート信号を用いて相対距離及び相対速度を測定するＦＭ
−ＣＷ レーダに於いて、前記ビート信号の平均的レベ
ルを得るローパスフィルタ、該ローパスフィルタの出力
をスレッシュホールドレベルとして前記ビート信号のレ
ベルが急激に低下したことを検出する第１の比較回路、
前記ビート信号ルベルが一定のレベル以下であるか否か
検出する第２の比較回路、前記第１及び第２の比較回路
により前記ビート信号のレベルが低下したことを検出し
たときに、その直前の相対距離及び相対速度の測定値を
補正データとして出力する測定部とを備えたことを特徴
とするｙｘ −ｃｒレーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56142042A JPS5844369A (ja) | 1981-09-09 | 1981-09-09 | Ｆｍ−ｃｗレ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56142042A JPS5844369A (ja) | 1981-09-09 | 1981-09-09 | Ｆｍ−ｃｗレ−ダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5844369A true JPS5844369A (ja) | 1983-03-15 |
| JPH0128914B2 JPH0128914B2 (ja) | 1989-06-06 |
Family
ID=15306028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56142042A Granted JPS5844369A (ja) | 1981-09-09 | 1981-09-09 | Ｆｍ−ｃｗレ−ダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5844369A (ja) |
-
1981
- 1981-09-09 JP JP56142042A patent/JPS5844369A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0128914B2 (ja) | 1989-06-06 |
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