JPS5881571A

JPS5881571A - ワ−ク組付け溶接装置

Info

Publication number: JPS5881571A
Application number: JP18005181A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Yasuo; 武保尾
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1981-11-09
Filing date: 1981-11-09
Publication date: 1983-05-16

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、断面コ字形の第２ワークのその開口部所定
位置に第１ワークを自動的に挿入組付け、さらにはその
組付けたワークを自動的に仮付は溶接し得るべくした装
置、あるいはまたさらに望むならば本付は溶接をも実行
し得る装置に関するものである。

従来溶接用トーチとワークとを相互に空間で位置制御し
て自動溶接するべくしたロボットは周知である。前記自
動溶接ロボットでワークを自動溶接する場合、その溶接
する第１ワークと第２ワークとの相互間の位置決めと仮
付は溶接とは予め完了させておく必要がある。この位置
決めと仮付は溶接を行なうにあたって、前記第１、第２
ワークの形状寸法がそれぞれすべて一定であれば、量産
の°ため治具を用いることができるので、前記位置決め
や仮付は溶接の作業は専用の自動機で行なわせることが
できる。ところが例えば貨物自動車の荷箱底部のように
、断面コ字形の第２ワークに対して、多数の第１ワーク
の先端を前記第２ワークの開口部に挿入してはしご状に
位置決めし、仮付は溶接する場合にあっては、前記第１
、第２ワークがそれぞれ何種類もあり、またそれら相互
の組付は位置も変化する関係上、治具を用いることは不
経済である。よってこのような場合では、前記第２ワー
クにけがきを施した後、前記第１ワークを前記第２ワー
クの開口部に人手により所定位置に挿入位置決めし、仮
付は溶接するべくなされて５いる。しかしながら前記両ワークの組付は個所は、その
すき間を極力小さくし良好な溶接結果を得るために、前
記第１ワークと第２ワークとのはめ合いがきびしく、前
記挿入位置決め作業は困難であり、両ワークの相互位置
を常に一定させることは不可能である。よって溶接線な
らいセンサなしで自動的に仮付は溶接を、あるいはまた
本付は溶接を行なうということはでき々い。

この発明は前述事情に鑑みなされたものであって、各製
品につき、前記第１ワークおよび第２ワークの形状寸法
、第１ワークの数および前記第２ワークに対する第１ワ
ークの取付は位置、仮付は溶接位置などの種々の情報を
予めコンピュータに登録しておき、そしてその登録した
情報に基づき、こじ開は装置により前記第２ワークの開
口部をこじ開けながら、３次元で位置決めされるつかみ
具により前記第１ワークを第２ワークに対して挿入位置
決めするとともに、その位置決め状態において、前記つ
かみ具に対してさらに３次元で位置決めされる溶接用ト
ーチにより仮付は溶接を行ない扁　６得る装置を、さらに望むならば本付は溶接をも行々い得
る装置を提供せんとするものである。

以下実施例を詳述するが、まず第１〜１０図の実施例に
ついて説明する。

■は、前後方向（第１図Ｘ方向）のガイドである０２は、ガイド１に支持され、油圧モータＭ１によりＸ方
向で位置決めされる移動台であり、１次元位置決め部材
でもある。なお移動台２にはその位置を検出し、かつ出
力するエンコーダＥ１が設けられている。

３は、移動台２に垂直軸支Ｌ１され、油圧モータＭ２に
より位置決めされる第１水平回動腕である。

なお移動体２には、腕３の位置を検出し、かつ出力する
エンコーダＥ２が設けられている。

４は、腕３先端部に垂直軸支Ｌ２され、油圧モータＭ３
により位置決めされる第２水平回動腕である。

この腕４は、２次元で位置決めされる部材でもある。な
お腕３には、腕４の位置を検出し、かつ出力するエンコ
ーダＥ３が設けられている。

Ａ７５は、腕４先端部に垂直軸支Ｌ３され、油圧モータＭ４
により位置決めされる第１回動体である。なお腕４には
、回動体５の位置を検出し、かつ出力するエンコーダＥ
４が設けられている。

６は、回動体５に上下方向（第１図Ｚ方向）に摺動可能
に支持され、油圧モータＭ５により位置決めされる摺動
体である。摺動体６は、３次元で位置決めされる部材で
もある。なお回動体５には、摺動体６の位置を検出し、
かつ出力するエンコーダＥ５が設けられている。

７は、摺動体６下端部に水平軸支Ｈ１され、油圧ロータ
リアクチュエータＲＡＩにより位置決めされる第２回動
体である。なお摺動体６には、回動体７の位置を検出し
、かつ出力するエンコーダＥ６が設けられている。

Ｇ１は、回動体７に、かつ軸Ｈ１とは直角方向の軸Ｓｌ
により関着され、油圧ロータリアクチュエータＲＡ２に
より位置決めされる第１ワークＷ１、Ｗｌのつかみ具で
ある。なお回動体７には、つかみ具Ｇ１の位置を検出し
、かつ出力するエンコーダＥ７が設け１１開Ｈ胚８−８
１５７１（３）られている。

この実施例つかみ具Ｇ１の構成は以下のとおシである。

８は、基枠であり、軸Ｓ１とは直角方向のガイド９、Ｉ
Ｏが２本ずつ固設されている。

１１．１２は、それぞれガイド９．１０に支持され、か
つリニアアクチュエータ１３，１４により、相互に接近
遠隔する第１、第２摺動体であり、各摺動体１１，１２
には第１爪１１ａ、第２爪１２ａが固設されている。そ
して爪１１ａは第１摺動爪として、また爪１２ａは第２
摺動爪として構成されている。なおアクチュエータ１３
．１４の内径は、相互に差が設けられ、実施例ではアク
チュエータ１３の方が犬である。またアクチュエータ１
３のストロークは約３０−で短かく、アクチュエータ１
４のストロークはそれより十分長く形成されている。

１５は、爪１２．ｆｆｌに、かつその摺動面とは直交す
る軸Ｓ２により関着された第３回動爪であり、摺動体１
２に取付けたりニヤアクチュエータ１６に況　９よって、爪１２ａから出没可能である。そして爪１５の
没入時には、爪１１ａと１２ａとでワークＷ１を、また
爪１５の突出時には、爪１１ａと１５とでワークＷ１を
、それぞれつかむべく構成されている。

以上８〜１６でつかみ具Ｇ１が構成されている。

１７は、腕４先端部に軸Ｌ３と同軸軸支した第３回動体
であり、電動機Ｍ８により位置決めされる。

なお腕４には、回動体１７の位置を検出し、かつより位
置決めされる第１垂直回動腕である。なお回動体１７に
は、腕１８の位置を検出し、かつ出力するエンコーダＥ
９が設けられている。

１９は、腕１８先端部に軸Ｈ２と平行な水平軸Ｈ３によ
り関着され、電動機Ｍ１０により位置決めされる第２垂
直回動腕である。々お腕１８には、腕１９の位置を検出
し、かつ出力するエンコーダＥ１ｏが設けられている。

２０は、腕１９先端部に軸Ｈ２と平行な水平軸Ｈ４４，
１０により関着され、電動機Ｍｌｌにより位置決めされる第
４回動体である。なお腕１９には、回動体２０の位置を
検出し、かつ出力するエンコーダＥ１１が設けられてい
る。

２１は、回動体２０に、かつ軸Ｈ４とは直角方向の軸Ｓ
３により関着され、電動機Ｍ１２により位置決めされる
°第５回動体である。なお回動体２０には、回動体２１
の位置を検出し、かつ出力するエンコーダＥ１２が設け
られている。

２２は、回動体２１に、かつ軸Ｓ３とは直角方向の軸Ｓ
４により関着され、電動機Ｍ１３により位置決めされる
、溶接用トーチＴの取付は具である。なお回動体２１に
は、取付は具２２の位置を検出し、かつ出力するエンコ
ーダＥＬ３が設けられている。

以上１〜２２によりこの実施例溶接ロボットＲが構成さ
れている。

２３．２４は、それぞれワークＷｌ　ｌ　Ｗｌの供給コ
ンベア装置（実施例ではその搬送方向はＸ方向）であり
、電動機Ｍ１４．　Ｍ１５により駆動される。なお各コ
／ベア装置２３．２４の搬出端部は、ロボノト４１１Ｒの作業範囲内に位置されている。

２５．２６は、各コンベア装置２３．２４の搬出端部に
装置され、各ワークＷｌ、Ｗｌのコンベア装置２８．２
４に対する位置決め装置である。この実施例位置決め装
置２５．２６は、各コンベア装置２８．２４の搬出端に
立設した第１ストソノ５２５ａｌ　２６ｄｍおよびこれ
に連続し、各コンベア装置２８．２４の一側に立設した
第２ストツパ２５ｂ、２６ｂと、各コンベア装置２３．
２４の他側に装着され、リニヤアクチュエータ２５ｃ、
２６Ｃによりストッパ２５ｂ、２６ｂに向けて出没可能
の押板２５ｄ、２６ｄとにより構成されている０２７．
２８は、それぞれ断面コ字形の第２ワークＷ２の供給コ
ンベア装置（実施例ではその搬送方向はＸ方向）であり
、電動機Ｍ１６．　Ｍ１７により駆動される。

２９．３０は、それぞれコンベア装置２７．２８の搬出
側に直列して配置したワークＷ２のコンベア装置であり
、ロポッ）Ｈの作業範囲内に位置され、しかもロボッ）
Ｒの左右に対称的に配置されてい特開口３　５８−８１
５”／１（４’）る。各コンベア装置２９．３０はＸ方
向の水平軸Ｈ５、Ｈ６により関着され油圧ロータリアク
チュエータＲＡ３、ＲＡ４により相互に逆向きに回動（
回動角は９０度）するべく構成され、しかも搬送面が相
互に９０度の角をなす第１コンベア装置２９ａ、８０ａ
と第２コンベア装置２９ｂ　、　Ｂｏｂとで構成され、
それぞれ電動機Ｍ１８゜Ｍ１９．　Ｍ２Ｏ，Ｍ２１によ
り駆動されるべくなされている。

なおコンベア装置２９．３０は、第１図の回動位置にお
いて、コンベア装置２９ａ、Ｂｏａと２７．２８とが直
列接続されるべくなされている０８１．８２は、各コン
ベア装置２９．３０に装置され、ワークＷ２のコンベア
装置２９．８０に対する位置決め装置である。この実施
例位置決め装置３１．３２は、各コンベア装置２９．３
０の搬出端においてリニヤアクチュエータ３１ａ、３２
ａによりコンベア装置２９ａ、３０ａから出没可能のス
トッパ３１ｂ、８２ｂと、第２コンベア装置２９ｂ、３
０ｂと、第１コンベア装置２９ａ１３０ａの反コンベア
装置２９ｂ、、８０ｂ側に装着され、リニヤアクチュエ
ータ３１ｃ＋　３２ｃによ煮１３シコンベア装置２９ｂ、８０ｂに向けて出没可能の押板
８１ｄ、８２ｄと、各コンベア装置２９ａ、３０ａの搬
送面に対して直角方向の軸Ｓ５、Ｓ６により関着され、
かつリニヤアクチュエータ８１ｅ、８２ｅ（ａｌｅは図
示していない）により回動する腕８１ｆ、８２ｆと、こ
れら腕３１ｆ、３２ｆ先端に装着され、リニヤアクチュ
エータ８１ｇ、８２ｇによりコンベア装置２９ａｓ　　
８０ａの搬送面に向けて出没する押板８１ｈ、３２ｈと
により構成されている。

３３は、両コンベア装置２９．３０の搬出側に直列配置
した搬出コンベア装置であり、電動機Ｍ２２により駆動
されるべくなされている。このコンベア装置３３は、コ
ンベア装置２９が第１図の位置から軸Ｈ５まわりに右へ
９０度、またコンベア装置３０が第１図の位置から軸Ｈ
６まわりに左へ９０度、それぞれ回動した位置において
、両第２コンベア装置２９ｂ、３０ｂと直列接続される
べく々されている。

３４は、両コンベア装置２９．３０間に配置さＡ、　ｌ
　４れ、リニヤアクチュエータ３５により公知のリンク機構
３６を介して昇降可能の昇降台（Ｘ方向に長尺）である
。

８７．８８は、昇降台８４の左右に支持され、電動機Ｍ
２３１　Ｍ２４によりＸ方向に位置決めされる移動体で
ある。なお各移動体３７．３８には、その位置を検・出
し、かつ出力するエンコーダＥ２３１Ｅ２４が設けられ
ている。

３９．４０は、各移動体３７．３８上に左右方向に装着
したりニヤアクチュエータ４１．４２により相互に逆方
向に出没する部材である。

Ａｔ　＋　Ａ２は、各部材３９．４０に上下方向に装着
され、リニヤアクチュエータで構成されたこじ開は具で
ある。この実施例こじ開は具Ａｌ　＋　Ａ２は、第５図
のように、部材３９．４０に一体に設けられ、中間部を
ピストン４８ａ、４４ａ、下部をシリンダ４１ｂ、４４
ｂとして形成した案内筒４３．４４と、これら各案内筒
４８．４４の外周に上下摺動自在に嵌合されたシリンダ
４５．４６、およびこれら各シリンダ４５．４６に突設
したこじ開は用Ａ１５第１爪４５　ａ、　４６　ａと、各案内筒４３．４４の
シリンダ４８ｂ、４４ｂに挿入されたピストンロッド４
７．４８およびこれらと一体のピストン４７ａ、４８ａ
、ならびに各ロッド４７．４８に突設したこじ開は用第
２爪４７ｂ、４８ｂとで構成されている。そしてシリン
ダ４８ｂ、４４ｂのピストン側室とシリンダ４５．４６
の反シリンダ４３ｂ、４４ｂ側室とは連通され、またシ
リンダ４３ｂ、４４ｂのロッド側室とシリンダ４５．４
６のシリンダ４８ｂ、４４ｂ側室とは連通され、第５図
のように切換弁４９を介してポンプ５０およびタンク５
１に配管され、両爪４５ａ、４６ａと４７ｂ、４８ｂと
が相互に接近遠隔するべくなされている。なおシリンダ
４５，４６．　　ピストンロッド４７．４８は、案内筒
４３．４４に対して適宜回り止めが施されている。

以上３４〜５１により、ワー”りＷ２のコ字の対面する
２面間にこじ開は力を付勢するべくしたこじ開は装置に
として構成されている。

そして各構成の前述油圧モータ、電動機、アク特開昭５
８−８１５７１（５）チュエータなどは、中央処理装置ＣＰＵおよびメモリＭ
ＥＭを含むコンピュータを主体とする制御装置Ｃにパス
ラインＢを介して接続され、各構成を所定の順序で作動
、あるいは位置決めするべくなされている。

さらにこの実施例の作用を述べる。

まず、各構成は第１．２．５図実線位置にあり、また装
置には第６図２点鎖線に位置すなわち最降下位置にある
ものとする。

そして今例えばワークＷ１とＷ２とを組付けて、それに
より形成される溶接線ＷＬ１を適宜仮付は溶接するもの
とすると、制御装置Ｃによりまずコンベア装置２３、コ
ンベア装置２７．２８および２９ａ、８０ａが駆動され
る。するとワークＷ１にあっては、その前端がストッパ
２５ａに当接すると、アクチュエータ２５ｃが伸張し、
ワークＷ１は押板２５ｄに押されてストッパ２５ｂとの
間にはさまれ、同時にコンベア装置２３は停止される。

よって結局ワークＷ１はコンベア装置２３に対して位置
決めされたことになる。また両ワークＷ２にあって　１
７は、それら各前端がストッパ８１ｂ、３２ｂに当接する
と、アクチュエータ８１（！１　８２０が伸張し、ワー
クＷ２は押板８１ｄ、８２ｄに押されてコンベア装置２
９ｂ、３０ｂとの間にはさまれ、同時にコンベア装置２
７．２８．２９ａ、３０’ａは停止される。よって結局
両ワークＷ２は各コンベア装置２９．３０に対して位置
決めされたことになる０するとアクチュエータ８１ｅ、８２ｅが収縮され、腕８
１ｆ、３２ｆは前記位置決めされた各ワークＷ２の上方
位置に回動し、さらにはアクチュエータ８１ｇ、８２ｇ
が伸張され、各ワークＷ２は押板３１ｈ、８２ｈにより
各コンベア装置２９ａ、８０ａとの間にはさまれること
になる。するとコンベア装置２９は、アクチュエータＲ
Ａ３により軸Ｈ５まわりに右へ９０度、またコンベア装
置３０は、アクチュエータＲＡ４により軸Ｈ６！！、わ
りに左へ９０度回動され、結局両ワークＷ２は、第６図
実線のように相互にコ字の開口部が対面する位置に保持
されることになる。なお各コンベア装置２９，８０廓１
８の前記回動の際、ワークＷ２がコンベア装置２９ａ、８
０ａの搬送面から離なれる向きの慣性力が作用するが、
押板８１ｈ、８２ｈの作用により、ワ−りＷ２がコンベ
ア装置２９．３０から脱落したり、せっかく決めた位置
がずれたりするといううれいは外い。

そうするとロボソ）Ｒが位置決め装置２５上方に移動さ
れ、かつつかみ具Ｇ１がワークＷ１の所定位置をつかみ
得る位置に位置制御される。そしてアクチュエータ１６
が伸張され、爪１５が爪１２ａから突出され、さらに各
アクチュエータ１３．１４が収縮され、第４図のように
両爪１１ａ、１５によりワークＷ１をつかむ。そしてア
クチュエータ２５Ｃが収縮されて押板２５ｄは没入し、
ロボットＲによりワークＷ１を一旦第７図実線位置に位
置させるべくつかみ具Ｇ１は位置制御される。このとき
アクチュエータ１３の内径はアクチュエータ１４の内径
より犬であるため、ワークＷ１はアクチュエータ１３が
最も収縮した状態の位置においてつかまれている。

Ａ　１９そして次に各電動機Ｍ２３．　Ｍ２４が駆動され、各移
動体３７．３８は、ワークＷ１のワ〜りＷ２に対する所
定位置（第７図２点鎖線Ｗ１１位置）の近辺１す表わち
第７図実線位置に位置制御される。その後、アクチュエ
ータ３５が伸張され、機構３６を介して昇降台３４は第
６図実線位置に上昇される。さらには両アクチュエータ
４１．４２が伸張され、各こじ開は具Ａ１、Ａ２は、第
６．７図２点鎖線Ａ１、Ａ２位置に突出され、冬瓜４５
ａ、４６ａおよび４７ｂ、４８ｂはワークＷ２のコ字の
開口部に挿入される。そして切換弁４９が励磁されて左
に切換えられ、圧油は、シリンダ４５．４６の反シリン
ダ４３ｂ、４４ｂ側の室と、シリンダ４３ｂ、４４ｂの
ピストン４７ａ、４８ａ側の室に流入し、こじ開は具Ａ
１、Ａ２は伸張する。よって爪４５ａ、４６ａと、爪４
７ｂ、４８ｂとは第５図２点鎖線のように相互に遠隔し
、ワークＷ２のコ字の対面する２面間にこじ開は力が付
勢され、ワークＷ２の開口部が若干広げられる。

そうするとロボットＲによりワークＷ１の両端部１Ｎ開
昭５８−８１５７１（６）は、こじ開けられたワークＷ２の開口部に挿入され、第
７図２点鎖線Ｗ１１位置にワークｗ１を位置させるべく
つかみＡＧＩは位置制御される。このときワ−りＷｌと
Ｗ２とのはめ合いがきびしいけれども、ワ−りＷ２は若
干こじ開けられているので、その挿入は容易に行なわれ
、しかもワークＷ１のワークＷ２に対する・位置決めも
第８図のように正確に行なわれる”。

そして両ワークＷ１、Ｗ２の相互位置が決定されると、
切換弁４９の励磁は解除されてもとの右位置に切換わり
、応じて爪４５ａ、４６ａと爪４７ｂ、４８ｂとは相互
に接近し、第５図実線位置にもどり、とじ開は具Ａ１％
　Ａ２によるワークｗ２のこじ開けは解除され、さらに
は両アクチュエータ４１．４２は収縮され、さらにはま
たアクチュエータ３５も収縮されて、こじ開は装置には
、第６図２点鎖線に位置にもどされる。

そしてつかみ暴Ｇ１でワークＷ１をつかんだｔ−ｉ、ト
ーチＴは位置制御され、ワークＷ１とＷ２とで形成され
る溶接線ＷＬ１は、前記号→寺命≠コンピュータに登録
された位置情報に基づいて仮付は溶接さ扁２１れる。

そして前記仮付は溶接が完了すれば、前述説明と同様に
して、コンベア装置２３で搬送されてくる新たなワーク
Ｗ１がロボットＲによりつかみ取られ、逐次第７図２点
鎖線−＋　Ｗ１３＋　Ｗ１４＋・・・・の予じめ神号←
十≠コンピュータに登録された位置に位置決めされ、そ
れぞれ仮付は溶接される。

そしてワークＷ１がワークＷ２に対してすべて仮付は溶
接されれば、つかみ具Ｇ１はワークＷｌ、Ｗ２から遠隔
される。そして重付は溶接をも実施するならば、ロボノ
）ＨのトーチＴを位置制御して溶接線ＷＬ１を全線溶接
すればよい。そしてその重付は溶練が完了すれば、ある
いはまたロボソ）Ｒでは重付は溶接せずに、後工程で別
途水付は溶接するならば、アクチュエータ３１ａ（８２
ａは収縮されてストッパ３１ｂ、３２ｂはコンベア装置
２９　ａ、８０ａの下方に没入され、またアクチュエー
タ３１Ｃ１８２ｃも収縮されて押板３１ｄ、３２ｄは没
入され、さらにはアクチュエータ３１ｇ、３２ｇも収縮
されて押板８１ｈ、８２ｈはワークＷ２から扁２２遠隔され、さらにはまたアクチュエータ８１ｅ、８２ｅ
は伸張されて腕３１ｆ、３２ｆはワークｗ２から遠隔さ
れる。そしてコンベア装置２９ｂ、８０ｂおよびコンベ
ア装置３３が駆動されて、ワークは第１同左下方に向け
て搬出される。この搬出後、コンベア装置２９ｂ、Ｓｏ
ｂ、３３は停止され、コン、ベア装置２９．３０は第１
図の回動位置にもどされ、さらにアクチュエータ８１ａ
、８２ａが伸張されてストッパ３１ｂ、３２ｂはコンベ
ア装置２９ａ、８０ａから突出され、各構成は、最初の
状態に復帰される。

以上のようにしてワークＷ１とＷ２とを自動的に組付け
、仮付は溶接、あるいはさらに望むならば重付は溶接を
も実施することができる。

次にワークＷｉとＷ２とを第９図のように組付けて１、
それにより形成される溶接線ＷＬ２を仮付は溶接、ある
いはさらに望むならば重付は溶接をも行なう場合にあっ
ては、アクチュエータＩ６は収縮させたままにして、爪
１５は爪１２ａに没入させておき、そしてコンベア装置
２４上で位置決め装置２６扁２３により位置決めされたワークＷｌを、第３図のように爪
１１ａと１２ａとでつかむ。その後は前述作用と同様に
実行すればよいので、その説明は省略する。

次に第１１−１３図の実施例つかみ具Ｇ２につき説明す
る。

基枠１０８には、軸Ｓ１とは直角方向のガイド１０９．
１１０が２本ずつ固設され、各ガイド１０９．１１０に
は、第１摺動体１１１、第２摺動体１１２が支持され、
かつリニヤアクチュエータ１１３．１１４によシ相互に
接近遠隔可能に構成されている。そして摺動体１１１に
は第１爪１１１ａが固設されて第１摺動爪として構成さ
れている。

また摺動体１１２には、軸Ｓ１およびガイド１０９．１
１０とは直角方向の軸Ｓ７まわりに、アクチュエータ１
１６により１８０度回動可能に第２爪１１２ａが支持さ
れ、第２摺動爪として構成されている。々お爪１１２ａ
は、その両面がつかみ面として形成され、その一方のつ
かみ面と爪１１１ａとで第１１図のようにワークＷ１を
、ま友他方のつか特開昭５８−８１５７１（７）み面と爪１１１ａとで第１２図のようにワークＷｌを、
それぞれつかむべくなされている。

々お前述説明ロボッ）Ｒは、２次元で位置決めされる部
材（腕４）に３次元で位置決めされる溶接用トーチＴを
支持しているが、例えば回動体１７を移動台２に関着す
ることにより、１次元で位置決めされる部材（移動台２
）に３次元で位置決めされるトーチＴを支持したり、あ
るいはまた回動体１７を摺動体６に関着することにより
、３次元で位置決めされる部材（摺動体６）に、３次元
で位置決めされるトーチＴを支持して、ロポッ）Ｒを構
成してもよい。またロボノ）Ｒは、この実施例のように
多関節座標系でなく、直角座標系、円筒座標系、極座標
系であってもよい。さらにこじ開は装置には、左右に１
基ずつこじ開は具Ａ１、Ａ２を設けたが、必要ならば左
右に２基ずつ設けて、ワークｗ１．　ｗｌのワークＷ２
に対する所定の組付は位置の前後においてワークＷ２を
こじ開けるべくし、ワークＷ１のワークＷ２に対する挿
入をより容易としてもよく、この発明をこの実施の形態
に限定する扁２５ものではない。その他者構成の均等物との置換もこの発
明の技術範囲に含まれることはもちろんである。

この発明は前述のとおりであるから、下記のよにより位
置制御され、さらにつかみ具Ｇ１、Ｇ２に対して小ロボ
ットによりトーチＴを位置制御するべくしたので、つか
み具Ｇ１、Ｇ２によりワークＷ１、Ｗｌをワ−りＷ２に
対して位置決めしたままの状態で、仮付は溶接を正確に
実行できる。

（ロ）つかみ具Ｇｈ　Ｇ２およびトーチＴはコンピュー
タで制御するべくしたので、共通寸法のワークＷ、Ｗｌ
、Ｗ２を一括して予め登録しておくことができ、ティー
チングが簡単となる。

（ハ）前述（イ）により、ワーク仮付は溶接位置を図面
上の位置としてコンピュータに記録し、これにより仮付
は溶接を実行しても、溶接歪による狂いがない。

に）仮付は溶接後の水付は溶接を実行するための６２６ティーチングも簡単となる。

（ホ）断面コ字形ワークＷ２の開口部所定位置にワーク
Ｗ１、Ｗｌを挿入する際、その所定位置近辺の開口部を
こじ開は具Ａ１、Ａ２により若干こじ開けるべくしたの
で、ワークＷ１．　Ｗｌの前記挿入が容易となり、口、
ボッ）ＲによるワークＷ１、Ｗｌの挿入位置決めが正確
確実に行なわれる。

【図面の簡単な説明】

第１〜１０図はこの発明の一実施例を示し、第１図は全
体斜視図、第２図はつかみ具の一部破断斜視図、第３．
４図はつかみ具の作用説明図、第５図はこじ開は具の説
明図、第６．７図は作用説明図、第８．９図はワーク組
付は状態の斜視図、第１０図は制御装置を含むブロック
図である。また第１１〜１３図は別の実施例つかみ具を
示し、第１１図はその一部破断斜視図、第１２．１３図
は作用説明図である。図において、　ｗｌ、　ｗ、・・・第１ワーク、　Ｗ２
・・・第２ワーク％ＷＬ１、Ｗｌ２・溶接線、Ｒ・・溶
接ロボット、２・・１次元位置決め部材（移動台）、４
・・・２次元Ａ２７位置決め部材（第２水平回動腕）、Ｔ・・溶接用トーチ
、６・・・３次元位置決め部材（摺動体）、Ｇ１、Ｇ２
・・・つかみ具、１１ａ、１１１ａ・・・第１摺動爪、
１２ａ、１１２ａ−第２摺動爪、Ｓ２・・・軸、１５−
＝第３回動爪、Ｓ７・・・軸、２９．３０・・・第２ワ
ークＷ２搬送用のコンベア装置、２９ａ、８０ａ・・・
第１コンベア装置、２９ｂ、８０ｂ・・・第２コンベア
装置、Ｈ５、Ｈ６・・・水平軸、８１．８２・・・第２
ワークＷ２の位置決め装置、Ｋ・・・こじ開は装置、３
４・・・昇降台、３７．８８・・・移動体、３９．４０
・・・部材、Ａ１．Ａ２・・・こじ開は具、Ｃ・・・制
御装置、である。出願人　新明和工業株式会社代理人　弁上　正　（ほか１名）

Claims

【特許請求の範囲】

（１）３次元で位置決めされる部材に第１ワークのつか
み具を支持するとともに、前記３次元位置決め部材また
はこの部材を支持する２次元位置決め部材もしくは１次
元位置決め部材に対して、さらに３次元で位置決めされ
る溶接用トーチを支持した溶接ロボットと、この溶接ロ
ボットの作業範囲内に配置され、断面コ字形の第２ワー
クを前後方向に搬送するコンベア装置、およびこのコン
ベア装置上で前記第２ワークを位置決めする装置と、前
記コンベア装置近辺に配置され、位置決めされた前記第
２ワークのコ字の対面する２面間にこじ開は力を付勢す
るべくしたこじ開は装置と、前記溶接ロボット、コンベ
ア装置、位置決め装置およびこじ開は装置を制御するべ
くしたコンピュータを含む制御装置とを備えてなる、ワ
ーク組付は溶接装置。２
（２）前記コンベア装置および前記位置決め装置は、前
記溶接ロボットの左右に対称的に２基配置され、これら
２基の中間に前記こじ開は装置が配置されてなる、特許
請求の範囲第１項記載のワーク組付は溶接装置。
（３）前記コンベア装置は、その前後方向の水平軸によ
り回動可能に支持され、しかも搬送面が相互に９０度の
角をなす第１コンベア装置と第２コンベア装置とで構成
されてなる、特許請求の範囲第２項記載のワーク組付は
溶接装置。
（４）前記つかみ具は、相互に接近遠隔する第１および
第２摺動爪を含み、このうちの第２摺動爪は、両面がつ
かみ面として形成され、その摺動面内かつ摺動方向とは
直角方向の軸に上り回動可能に支持されてなり、異種形
状の前記第１ワークをつかむべくした、特許請求の範囲
第１項記載のワーク組付は溶接装置。
（５）前記つかみ具は、相互に接近遠隔する第１および
第２摺動爪と、このうち前記第２摺動爪に、かつその摺
動面とは直交する軸により出没可能にＡ３関着した第３回動爪とを含み、異種形状の前記第１ワー
クを前記第１摺動爪と第２摺動爪、または前記第１摺動
爪と第３回動爪でつかむべくした、特許請求の範囲第１
項記載のワーク組付は溶接装置。
（６）前記こじ開は装置は、上下動可能の昇降台と、こ
の昇降台に支持され、前後方向に移動可能の移動体と、
この移動体に支持され、左右方向に出没可能の部材と、
この部材に装置され、上下方向のりニヤアクチュエータ
で構成されたこじ開は具とを含んでなる、特許請求の範
囲第１項記載のワーク組付は溶接装置。