JPS59102022A - スイング式ブ−ムを備えたパワ−シヨベルのブ−ム制御装置 - Google Patents
スイング式ブ−ムを備えたパワ−シヨベルのブ−ム制御装置Info
- Publication number
- JPS59102022A JPS59102022A JP21200082A JP21200082A JPS59102022A JP S59102022 A JPS59102022 A JP S59102022A JP 21200082 A JP21200082 A JP 21200082A JP 21200082 A JP21200082 A JP 21200082A JP S59102022 A JPS59102022 A JP S59102022A
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- JP
- Japan
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- boom
- swing
- angle
- detected
- slewing
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、スイング式ブームを備えたパワーショベルの
ブーム制御装置に関する。
ブーム制御装置に関する。
スイング式ブームを備えたパワーショベルは、第１図に
破線で示す如く、上部旋回体１を旋回させることなく作
業機たるプーム２を左右方向に所定角度範囲スイングさ
せることができる。なお上記プーム２のスイング動作は
、該プームの基部に連結させた図示していないスイング
シリンダをオペレータが伸縮させることによって行なわ
れる。
破線で示す如く、上部旋回体１を旋回させることなく作
業機たるプーム２を左右方向に所定角度範囲スイングさ
せることができる。なお上記プーム２のスイング動作は
、該プームの基部に連結させた図示していないスイング
シリンダをオペレータが伸縮させることによって行なわ
れる。
このスイング式ブームを備えたパワーショベルは、ガー
ドレールや塀ぎわにおいてそれらに平行する側講を掘削
する場合に有効であり、第２図は左側溝掘ソの一態様を
、また第３図は右側溝掘ソのそれを各々示している。
ドレールや塀ぎわにおいてそれらに平行する側講を掘削
する場合に有効であり、第２図は左側溝掘ソの一態様を
、また第３図は右側溝掘ソのそれを各々示している。
ところで、第１図に示す態様で位置されているプーム２
をたとえば第３図に示す如く位置決めする場合、上部旋
回体１を最初に右旋回させると、プーム２の先端が形成
すべき側購３の右方に存在するガードレール、塀等の構
築物に接触して該構築物やパケット４を損傷する虞れが
ある。
をたとえば第３図に示す如く位置決めする場合、上部旋
回体１を最初に右旋回させると、プーム２の先端が形成
すべき側購３の右方に存在するガードレール、塀等の構
築物に接触して該構築物やパケット４を損傷する虞れが
ある。
このため従来は、まずプーム２を左方向に所定角度スイ
ングさせたのち上部旋回体１を右旋回させ、ついでプー
ム２を下部走行体５の前後軸線方向つまり履帯６の長手
方向に沿わせるという面倒な操作を必要としていた。
ングさせたのち上部旋回体１を右旋回させ、ついでプー
ム２を下部走行体５の前後軸線方向つまり履帯６の長手
方向に沿わせるという面倒な操作を必要としていた。
本発明はかかる状況に鑑み、上記側溝掘削時におけるブ
ームの位置決めを自動的に行なうことができるパワーシ
ョベルのブーム制御装置を提供し、もって側溝掘削作業
の能率化と容易化を図ることを目的としている。
ームの位置決めを自動的に行なうことができるパワーシ
ョベルのブーム制御装置を提供し、もって側溝掘削作業
の能率化と容易化を図ることを目的としている。
そのため本発明においては、下部走行体の前後方向軸線
に対する上部旋回体の左、右方向の旋回角を検出する手
段を設けるとともに、該手段によって検出された旋回角
に基づいて上記旋回方向とは反対の方向に上記旋回角と
同じ角度だけブームをスイングさせる手段を設けるよう
にしている。
に対する上部旋回体の左、右方向の旋回角を検出する手
段を設けるとともに、該手段によって検出された旋回角
に基づいて上記旋回方向とは反対の方向に上記旋回角と
同じ角度だけブームをスイングさせる手段を設けるよう
にしている。
以下、図面に示す実施例を参照しながら本発明の詳細な
説明する。
説明する。
第ヰ図は、本発明に係るブーム制御装置の一実施例を示
したブロック図である。
したブロック図である。
周知のようにパワーショベルは、第１図に示した上部旋
回体１に油圧モータ７を、また下部走行体５に旋回サー
クル８を各々配設し、上記モータ７の出力軸を上記旋回
サークル８の内周面に歯車結合させである。したがって
上記モータ７を回動させることにより上部旋回体１が回
動される。
回体１に油圧モータ７を、また下部走行体５に旋回サー
クル８を各々配設し、上記モータ７の出力軸を上記旋回
サークル８の内周面に歯車結合させである。したがって
上記モータ７を回動させることにより上部旋回体１が回
動される。
この実施例の装置は、上記モータ７にポテンシ角を検出
するようにしている。すなわちこのポテンショメータ９
は、多回転式のものであり、上記旋回体１が第１図に示
す旋回原点位置にあるとき、その摺動子がその可動範囲
の中点に位置される態様で設け、かつその両端に所定の
電圧を印加しである。したがって上記旋回体１の旋回に
伴ってその旋回方向および旋回角に対応した値の電圧を
出力する。
するようにしている。すなわちこのポテンショメータ９
は、多回転式のものであり、上記旋回体１が第１図に示
す旋回原点位置にあるとき、その摺動子がその可動範囲
の中点に位置される態様で設け、かつその両端に所定の
電圧を印加しである。したがって上記旋回体１の旋回に
伴ってその旋回方向および旋回角に対応した値の電圧を
出力する。
上記ポテンショメータ９の出力信号Ｓ１は、メモリ１１
に対するアドレス信号としてＡ／Ｄ変換器１０を介して
該メモリ１１に入力される。しかしてメモリ１１は、指
定されたアドレスに対応したスイング角指令信号Ｓ、を
出力し、これをＤ／Ａ変換器１２を介して加算点１３に
入力する。加算点１３には、スイング用シリンダ１５の
作動位置つまりブーム２の旋回角を検出するポテンショ
メータ１６の出力信号Ｓｌｌが入力されており、したが
って該加算点１３からは上記角度指令信号のい変換結果
と上記信号Ｓ３との偏差が出力され、その偏差信号は切
換スイッチ１４および駆動回路１７を介して電磁切換弁
１８を制御する。この結果、上記スイング用シリンダ１
５はブーム２が上記スイング角指令信号Ｓ２に対応した
旋回角度をなすようにスイング用シリンダ１５を伸縮作
動させる。
に対するアドレス信号としてＡ／Ｄ変換器１０を介して
該メモリ１１に入力される。しかしてメモリ１１は、指
定されたアドレスに対応したスイング角指令信号Ｓ、を
出力し、これをＤ／Ａ変換器１２を介して加算点１３に
入力する。加算点１３には、スイング用シリンダ１５の
作動位置つまりブーム２の旋回角を検出するポテンショ
メータ１６の出力信号Ｓｌｌが入力されており、したが
って該加算点１３からは上記角度指令信号のい変換結果
と上記信号Ｓ３との偏差が出力され、その偏差信号は切
換スイッチ１４および駆動回路１７を介して電磁切換弁
１８を制御する。この結果、上記スイング用シリンダ１
５はブーム２が上記スイング角指令信号Ｓ２に対応した
旋回角度をなすようにスイング用シリンダ１５を伸縮作
動させる。
上記メモリ１１は、上記ブーム２を第１図に示した原点
位置から右方向および左方向に旋回させるたとえば１°
ステツプ毎のスイ、ング角指令信号Ｓ、を各々予めスト
アさせてあり、それらの指令信号は上記旋回体１が同図
の原点位置から左方向および右方向に旋回されたさいの
上記ポテンショメータ９の出力信号で読み出される。つ
まりたとえば上記上部旋回体１が第３図に示す如く右方
向に角度θ１旋回されたさいＫは、ブーム２を左方向に
同角度θ１だけ旋回させるスイング角指令信号Ｓ、がメ
モリ１１から読み出される。第５図は上部旋回体１の左
および右方向旋回角に対する必変換器１２の出力信号の
変化を例示している。
位置から右方向および左方向に旋回させるたとえば１°
ステツプ毎のスイ、ング角指令信号Ｓ、を各々予めスト
アさせてあり、それらの指令信号は上記旋回体１が同図
の原点位置から左方向および右方向に旋回されたさいの
上記ポテンショメータ９の出力信号で読み出される。つ
まりたとえば上記上部旋回体１が第３図に示す如く右方
向に角度θ１旋回されたさいＫは、ブーム２を左方向に
同角度θ１だけ旋回させるスイング角指令信号Ｓ、がメ
モリ１１から読み出される。第５図は上部旋回体１の左
および右方向旋回角に対する必変換器１２の出力信号の
変化を例示している。
この実施例の装置は、このような構成と作用を有するの
で、上部旋回体１を旋回作動させたさい常にブーム２を
履帯５に平行させることができる。
で、上部旋回体１を旋回作動させたさい常にブーム２を
履帯５に平行させることができる。
なお、手動によって上記スイング用シリンダ１５を作動
させる場合には、切換スイッチ１４を手動レバー（図示
せず）に連動するポテンショメータ１９に切換接続させ
る。
させる場合には、切換スイッチ１４を手動レバー（図示
せず）に連動するポテンショメータ１９に切換接続させ
る。
また、上記実施例ではポテンショメータ９の出力信号を
用いてメモリ１１からスイング角指令信号を出力させて
いるが、第６図に示すようにポテンショメータ９の出力
信号を直接スイング角指令信号として用いることも可能
である。
用いてメモリ１１からスイング角指令信号を出力させて
いるが、第６図に示すようにポテンショメータ９の出力
信号を直接スイング角指令信号として用いることも可能
である。
本発明によれば、上部旋回体の旋回角によらずスイング
アームを自動的に下部走行体の前後方向軸線に平行させ
ることができるので、前記した側溝掘り作業時のブーム
の位置決めを容易から迅速に行なうことができる。
アームを自動的に下部走行体の前後方向軸線に平行させ
ることができるので、前記した側溝掘り作業時のブーム
の位置決めを容易から迅速に行なうことができる。
第１図はスイング式ブームのスイングの態様を例示した
概念図、第２図および第３図は各々側溝掘削時における
上部旋回体とブームの旋回態様を例示した概念図、第４
図は本発明に係る制御装置の一実施例を示したブロック
図、第５図は上部旋回体の旋回角に対するスイング角指
令信号の変化態様を例示した図、第６図は本発明に係る
装置の他の実施例を部分的に示した図である。 １・・・上部旋回体、２・・・スイング式ブーム、３・
・・側溝、５・・・下部走行体、６・・・履帯、７・・
・油圧モータ、９・・・ポテンショメータ、１１・・・
メモリ、１５・・・スイング用シリンダ、１ｆ・・・ポ
テンショメータ。 区 塊 ＼
概念図、第２図および第３図は各々側溝掘削時における
上部旋回体とブームの旋回態様を例示した概念図、第４
図は本発明に係る制御装置の一実施例を示したブロック
図、第５図は上部旋回体の旋回角に対するスイング角指
令信号の変化態様を例示した図、第６図は本発明に係る
装置の他の実施例を部分的に示した図である。 １・・・上部旋回体、２・・・スイング式ブーム、３・
・・側溝、５・・・下部走行体、６・・・履帯、７・・
・油圧モータ、９・・・ポテンショメータ、１１・・・
メモリ、１５・・・スイング用シリンダ、１ｆ・・・ポ
テンショメータ。 区 塊 ＼
Claims (1)
- 下部走行体の前後方向軸線に対する上部旋回体の左、右
方向の旋回角を検出する手段と、検出された旋回角に基
づいて上記上部旋回体の旋回方向とは反対の方向に上記
旋回角と同じ角度だけプームをスイングさせる手段とを
備えてなるスイング式ブームを備えたパワーショベルの
ブーム制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21200082A JPS59102022A (ja) | 1982-12-02 | 1982-12-02 | スイング式ブ−ムを備えたパワ−シヨベルのブ−ム制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21200082A JPS59102022A (ja) | 1982-12-02 | 1982-12-02 | スイング式ブ−ムを備えたパワ−シヨベルのブ−ム制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59102022A true JPS59102022A (ja) | 1984-06-12 |
Family
ID=16615229
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21200082A Pending JPS59102022A (ja) | 1982-12-02 | 1982-12-02 | スイング式ブ−ムを備えたパワ−シヨベルのブ−ム制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59102022A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61126225A (ja) * | 1984-11-22 | 1986-06-13 | Kubota Ltd | バツクホウ作業車の制御装置 |
| JPS62211431A (ja) * | 1986-03-11 | 1987-09-17 | Seirei Ind Co Ltd | バツクホ−の掘削作業部の回動制御機構 |
-
1982
- 1982-12-02 JP JP21200082A patent/JPS59102022A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61126225A (ja) * | 1984-11-22 | 1986-06-13 | Kubota Ltd | バツクホウ作業車の制御装置 |
| JPS62211431A (ja) * | 1986-03-11 | 1987-09-17 | Seirei Ind Co Ltd | バツクホ−の掘削作業部の回動制御機構 |
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