JPS60186210A - 田植機における機体制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【産業上の利用分野） 木光明は、１０植機の機体を、植（Ｊ　Ｉ）走行時や旋
回走行時に、＄１１盤の深浅凹凸等に影響さねることな
り］１１面に対し略一定レベルで走行し、か′つ左右方
向の傾きに対しても常に水４＋姿勢を１ｚ持りる１、１
゜うに制御する１］１桶１幾の機体制御方式に閏りるら
のである。 （従来技術１ 田植機は、通常、）［１−トにｃｌ、って機体を１１」
面上に支持し、耕盤、にを転！ＩＩｌする車輪によつ（
（人体をｉ１１進さｌていることから、走？ｊＩＲｉ、
４）目；１バの深浅凹凸ににり機体が田面に対し一１下
、左右に１頃動され、また、苗タンクのノｆ右横移動に
＜１、るｌ’ｉｊｌ　ｉ、’ｌ’ｊのハ寄り′Ｃ−機体
が左右にイぼＩく傾向が起る１゜そこＣ機体の傾さを修
ｉｔ　ＯるＩＪめ、従来、機イホのノｉも対称位置に独
ｗ的に作動づる一対の接地月感知しンナーを設置Ｊ　、
この接地Ｌ１感知レンリ−（Ｊにる左右の接地Ｊ１．の
感圧Ｋに起因しく油Ｕ’装置（、二より走行車輪を昇降
動（’＋さけ（（人体の７１右り向の傾きを水平状に―
３正づるＪ、うにしノＪしの（ｊメ十こ′４１を【」−
リング制御という）が、例えば、大公１１１１５Ｇ−２
８１１号公報により提案され（いる。 また、Ｊ、、記ローリングｆｆｌｌ１　ｉｌｌに加え、
機体の中央に設（）たレンターフ［１−１〜等により機
体の」不動にＪ、る接地Ｂ二の変動を感知し、この接地
圧変動に起因しく油Ｉｊ−装置（ＣＪ、り走行車輪を上
下動さＩ！て機体を１［１面に対し略一定レベルに１−
王制ｔ＆ＩＩづるようにしたｂの（以１ζこれをレベル
ｉｌｉ！Ｉ　ｔｉｌ＋という）ｂ既に１１載案されてい
る。 ｊ発明の技術的課題】 ところて゛、従来の［口１１０機は、上記レベル制御と
１」−リング制御とがそれぞれ独立して行なわれＣＪｊ
す、両者の１．’Ｊに４ｆｌ閏関係がイＴいため、機体
制御卸が不安定Ｃ的確なレベル制御、ローリング制御が
行われ５！１１い場合があり、どららかを優先さυる必
要がある１２例えば、植ｆ」け時にＧ３Ｌ、先に［」−
リング制ｔＩｌｌ　Ｌ、て機体の）１右顛さを修１１シ
た後に、レベル制ｉｌｌを打つ人二力が、機ｆホの」二
１；レベルａｄｌ　ＩＩＩが的４丁「に（］える。ま］
ｉ、−、ＩＨｋ回ＩＩ’、’ｉこおいて、ｆ′１葉者の
１元ハンドルを持ら］−げ（）ｕ−ｒ゛イングターン誉
ｊ−３場合、レンタフ１」−トが１１イドフ

【］−１〜
Ｊ、り前側にあることＣ機体はセンタノＥ」−トで支え
られ、Ｌコーリング感知のためのサイ１ミノｌコーＦ・
が浮くことから、機体が不用恋にノｊ−右に傾動ンする
不／ｉｌ１合があるので、この場合は、レベル制御を１
ｑ先さｌだｈが望ましい。 従来、旋回の駆動ｆｌ’　Ｋ、　Ｊｊいて、１」−リン
グ制御を中立に戻Ｊ゛方式すあるが、中＼’ｌ　Ｆ　ｔ
ｅｌ旋回ｊ金中（ハ側車輪が深みに入った１１５−亡、
仙イ」（〕伯ズ令し’Ｊいで単に圃場を走行づる場合等
には、１１−リング叱正が効かないのて一１水５１７走
（ｊが困）Ｉｌｌに４ｆる不都合がある。 【発明の目的】 本発明は、上記の事情に４Ｂｔづハ提案されたもので、
レベル制御とローリング制御とを、（の走ＩＪ態様によ
り選択して優先制御づるＪ、・）に椙成りることにより
、Ｏｆましい機体制御を実現しさる。Ｊ、）にしたＩｌ
ｌ和１Ｕ１こｄ３４フろ機体制御ｈｆ（をＪｊ、、　４
ハしＪ、うとりるものである、。

【発明の構成］ この目的のｌこめ、本発明にＪ、る口３４ｉｉ：ｉ　５
　ｆＪ、１１目１１゛ｊ機本体１の接地側に、機体の」
下動にＪ、る１ｇ地地変変動感知１可能なセンターフロ
ート１Ｇと、機体の１１右傾さによるｌＩ右方向の接地
圧変動を感知可能なサイドフ［」−１・１７．１７と、
を右し、上記ピンターフロー１−１６による接地圧の感
Ｅｌ’　ｌ！　’ｌ’田植磯ホ体の１下レベルを制御づ
るにうに、よｌ、：サイドフロー１−１７．１７ニＪ、
る接地ｆ「の感ｌＪ差ｒ　１．ｌＪ植機木本体）１右傾
きを修１［：制御づるＪ、うに、各）ｏ　−１＝　１６
．１７に対応して切換え制御ｊｌＩされる上トレベル制
υ１１バルブ２２ど［Ｉ−リング制御パルプ２Ｇとを設
り、か゛つｊ二開山制御バルゾ２２．２Ｇを介しくイれ
ぞれに対応ジる制御系の各油圧シリンダ１４．３８に対
しその圧油の供給、排出の優先順位を切換λる切換手段
３４を具備しくなることを特１１るものである。 【実　施　例］ １ス下、図面を参照して本発明の一実施例を具体的に説
明りる。 図において、’Ｎ　％　１　＋；Ｌ　Ｆｉｔ　４ｒｊ機
本体であり、その前部ル−ム２に４よ、Ｉレジン３が１
６載されでいる。上記１）ム部フレーム２ど後部フレー
ム４どを結、５；中間にはミッション５があり、これは
上記田植槻本体１の構成部材の一部をなし゛（いる、、
１記ミツシ＝＋ン５には、ベルト伝動系６を介しく１ン
シン３Ｊ、り動力が伝達され（いる。まＩζ、に記ミッ
シ）１ン５の土には、油バー機４ｒ６７が設置、：Ｊ　
Ｔ、’あり、１ｉ１１油圧機構１の油圧ポンプを駆動り
るＩこめのクラップ手段が」記ミッシＥｌン！】に内駁
さ１′ｔ（いる。 上記ミッション５の両側、！ｌなわらＥｌｌ　４１？ｌ
　ｌｊ１本体１の両側には、前端を回動支点どしく一１
Ｆに揺動Ｊるスウィングアーム８．８　（以下ブ」ニン
ケースという）が配設さねであり、この各チＩンノ７−
ス８．８の後端にぞれぞれ車輪９．９が軸支され（−い
’Ｕ、車輪９　、、９　／ｆｉ’ｆ７Ｊｌンクース８　
、８　（１）ＪｉＲＩＪＩｌ：Ｊ、り上下動可能に支持
されている１、そしく１・記ミツシコン５からは、」記
ブーＬンケース８．８内に装備したヂエン伝動系を介し
て１−記中輪９．９に走行駆動力が伝達されるＪ、うに
４Ｔっているａ　’ｉｉ：　ｄ、ｒ上記ミッシ三１ン５
からは、後部ル−ム４内に装備された伝動系を介してＩ
Ｊ１１１１′１槻本体１の後γｉｌｌに、１シりた植付
部１０に動力伝達がなされるＪ、）になっ（おり、この
植付部１０は、従来のｌ目ｒｉ’＋磯と同様、）１−イ
ーＩに横移動りるＪ、う支持された苗タンク２８と、こ
のｉ’Ｉｉタンク２８内の苗を１株宛に切り出して田面
に植イ］（）る植イ］爪２９を有している。 １記左右のＬエンクース８，８に１．；Ｌ、（れぞれの
前部（回ｉ１〕框支部側）に連動アームＩｉ、　１１が
立設されＣあり、呂連動１−ム１１．１１は、連動［１
ット４２．１２をｆｉシて天秤１３の両端部に連繋され
ている。上記天秤１３には、−ぞの中央部に油１１シリ
ンダ１４のピストン１１ット１５が連繋さ４１．　’Ｕ
あり、上記油Ｊ土シリング１４へのＪ］油の供給、ＩＪ
＋油にＪ、リブ１ンクース８，８が回動動イ′１し、ル
？ｊ車輪９，９が田４＋ｒ＋機本体１に対し相対的に下
降、ＪＸテ？され、−ぞの車輪９，９の１陪’Ｃ’Ｉ：
１．ｌ　ｌｉｌ′ｉ機イ＼ｆ４〜１が＋５７シ、またψ
輪９　、９　（７）土！ｌ：ｉｌ′ｃ１旧ｂｌ＋　Ｉｊ
ｌ水ｆ木１が十降りるＪ、゛）にイ（つ（いる。 上記１−［ｊ　４ｉｒｊ機本体１の［・側に１３１、−
での中火に前後ＩＪ向へ延びるセンターフＩ−１−１・
１６と、まＩＪ（の接部両側に〕１イ１一対のサイドノ
＋、＋　−１−１７，１７とが配設されＣいる。 上記しンターフｌ：］　−ｌ−１６は、その後部を水平
枢軸１８により回動７ｉ１　ｒＪｌｉに枢支し、前部を
リンク代）１１１１０により田植機本体　１に対し上ト
動ｉ’＋Ｊ　ｆｉｌ　ｔこ支ＩＳシでなるしので、これ
にＪ、すｌｉｔ面泪ｉＪ−１１ａ　、前、；己刀二（う
車輪９，９がｘｓ＋　ｑａの凹部に沈み込／υだり、ま
た凸部に采り土げた助など、ＦＪ、ｌ植機不（ホ　１の
」−下動によってセンターフ［：］−１−１６に作用り
る灰地圧が変１ＩＩＩｌりる萌、センターフＴ’、ｌ　
−ｌ−１６が、その接地１ｊ−変動の感知機能を右づる
にうにし−（いる７、εしくセンターフＩ”ｌ　−ｌ〜
１６には１．１記すツク機構１９Ｊ：り後側に位置して
センリ［］ツラド１が具備され（，１メリ、このヒン」
Ｊ目ツド２１４；Ｌ、１ノベル制御バルノ（ストル式）
２２の操作アーム２３に）１１引され（いる、１また、
上記サイドフ１．１−　）−１７，１７は、（の後８（
；がリンク１８ａ’？’枢受され、また前部がリンク（
幾（Ｉ１１２０を介してＦＪ、Ｉ　４０槻Δ＼休に１．
　”Ｆ　ｉｆす１ｉｊｌ能（Ｊ克１、１さ４′也しいて
、機体の左右方向の傾きに幻し、−ぞのノＩ（ｌｈ向の
接地Ｂ変動を／［イ］の＋）　イｌｊ　７　＋＋　−１
−１７，１７に−。 にっＣ＠知可ｆ１ににしくいる１１．でしく上ｉｆＪノ
ｌ右のりイドフロー１へ１７．’１７は、Ｅｆｌ　４ｕ
＋機不体１のノ１イー１中聞部で、前後方面の枢軸に１
（ｇ支された天ｆ”ｆ′２／Ｉに対し前記リンクＩＬ＋
を介して連結されｃＪ３つ、上記天秤２４には、１記枢
軸より−・側にハ寄・）で′：１ント１」−ルワイＡ７
２５（７）一端が連結されＣいる３、上記−１ント［１
−ルツィＩ／２５はぞの他端を前記油ロー機構７へＭ　
５９しＣあって、［１−リング制御バルブ（スプールｉ
、ｔ：　）　２Ｇの操作アーム２７に連グｚさＩＪ（い
る。 また、この実施例では、第３図にみられるＪ、うに、」
記１ノベル制御パル１２２を介１）で、油圧ポン／３１
のハｄ１１が」、配油１ｉシリンダ１４に供給され、あ
るい（，１遮断され、（ｋ２るいは油Ｌ１−シリンダ１
４のＤ油がリリース回路３２を介して油タンク３３へ戻
るように’ｔ’ｉ−）”Ｃおり、また同様に、上記（コ
ーリング制御バルブ２Ｇを介しく、油圧ポンプ３１０汁
油が、一方の連結「１ツド１２を伸縮りる１」−リング
修ｉｆ−用油ハ−シリング３８の両Ｑμ：ボー１−に対
しく選択的に供給され、ｄｊるいは鴻１１１１ｉされ、
またーｈのボートに圧油が供給されるＵｉ７　’を他り
のボート・からＬＬ　Ｊ’：ｒ’、油が」記リリース回
路３２をｆＦＬ、　’ｌ油タンク３３へ戻るＪ、うに油
圧回路が構成されている。 そして木光明Ｃは、油圧ポンプ３１から、レベル制御バ
ルジ２２への圧油供給が、１゛記ｔＴｌ　−リング制御
バルブ２６を経由りるか百かの切換え、おＪ、び１−記
［コーリング制御パルプ２ＧへのＬ１油ＩＪｔ給が、Ｊ
、’、　ｕｌｉレベル制陣制御ブ２２を経由づるか丙か
の２通りの油流通経路を切換える切換え手段としＣの１
．ＩＪ換パルｊ（ストル式）３４が装備され（いる１、
ぞ］ノ（上記切換パルプ′３４は、旋回助に使用さ４・
するクノッチに連動される１、上記クラッチどじＣ１；
ｌ：、例えば植イ」クラップ＝、油ｎ−クラップ、サイ
ドクノッ１イｆどが挙げられるが、この実施例Ｃ４；Ｌ
、１ｉＩｔ角クンツヂのクラップ−レバー３５に、：Ｉ
ンｌ＝　Ｄ−ルワイ＼’３（ｉを介して上記切換パルプ
３４のスノ゛−ル３７が）ヤ５１されている。なａ３第
１図、第２図におい（７１号３０は操縦ハンドルである
。 このような（Ｒ成では、植（ｊｌ　Ｇブｆ１．’　：栗
Ｉ＋、）には、クツツブニレバー３５が、第３図のポジ
シー１ンにｌ／Ｊ　１％バルブ３４をセットする（【」
−リング制ｉ卸（隻りし＞＋＋　（’ｌのためＤ−リン
グ制御バルブ２Ｇが、図示のＪ、うに中立位置にあれば
、圧油がレベル制御バルー１２２１＼供給されるのであ
るが、［Ｊ−リング制御が心髄り状態、ＴＪなわら上記
１１−リング制御バルブ２Ｇが右あるいＩＪノ？ヘシノ
１−されるているｕ；ｌｒに（，１油月シリンダ３８へ
Ｕ油が供給され、」−記曲斤シリング３８のＩＪＩ浦側
か、レベル制御バルブ゛２２／＼０たらされる。し。 ／ζがっ（１−１−リングｆｌｉ’制御が、レベル制御
に先立って優先的に実現され、その後、Ｌ、　Ｋｌｌ　
ｌノベル制御パル１２２の切換え制御がなされると、油
圧シリンダ１４へのＬｌ−油供給、　Ｊ〕＋油が丈１［
ｌ！♂れる。この実施例Ｔ−１よ、油圧シリンダ１Ａに
対（〕（は、両端のポー［・に対しＩＦｌ油が供給でき
る２糸路形式にしであるが、甲系路形式にしくらＪ、い
こと（よ勿論で（カる。 ３１、た田１１Ｏ機木イ４＼のｂｅｅ回１１′＋には、
クラッ°ルバー３（Ｊが切換えられて、切換パルｊ３４
が逆にレットｄねる（レベル制御優先）。このため、＆
ｌ＋　／：ｉ−ボン１３１からの圧油の流れは、レベル
制御バルブ２２を経Ｉ１１　シ（，１，ｉｌ−リング制
９０パルプ゛２Ｇに流れる。この／ｊめハンドル３０を
１寺−１げて機ｆ木を７０−ティングターン７Ｊる１１
．５、サイドノ日−１−４７，１７かンｌいていＣｔＪ
、し・ベル制御が優先ηること（、【」−リング制υ１
１が１］ちにｆｌｉ’　１ｌｉｌｌ　Ｌないから、ＩＦ
ｌ　４１？ｉ機本体１はノア右に揺動りること／、２　
＜、レンターフＩＩ　−ト１ｆｉに（′Ｉ用ブる接地圧
の変動に荊応しＣ切換え動１′１される１ノベル制御パ
ルノ２２ｉ１、り油１１シリンク１４１＼のｊｌ油供給
がなされ′Ｃ，１１１輪９．９の１・降がＣＪ４）れ、
１］１植機Δ＼体１を押し上げた１人態にしく旋回さ４
１イ）、。 イしＣ、レベル制御バルブ２２が中：１．　ｌｉｔ置に
欠るどこれに遅れてＬｌ−リング制御バルブ゛２Ｇに１
、す１１−リンクＲｉｌ＋御が実ν（ａされＣ１幾体の
）ｒ右水甲が保ｌ、−れるように制御される。 なお、ごの実施例の場合、レベル制御（１、［ごンター
フ「ニーｔＡＧで感知した接地バー変動の感圧Ｋに起因
して行なわれ、［Ｊ−リグ制御は、）ＩＣ＋のりイドフ
ロート１７．１７で感知しＩ、二ノ「右り向の接地月弯
彷の感Ｂ差に起因してｉ”Ｊ”＜＋：われるが、こ？’
ｉらノ８地ｊ■変動の感知は、他の接地Ｈ−感知センリ
ー（ＪよってもＪ、く、ここにし・ンターノ［ｌ−１・
１におゎ１、びサイドフロート１γ、１７何５、これら
の接地１−１感知機イｆ１ｉを全て含むものである。 【発明の効果］ 本発明は、以上ＩＦｌ述したように、切ノ交え−Ｔ　１
．Ｑ３４にＪ、って、レベル制御バルブ２２ど１１−リ
ング制御バルブ２Ｇと［２二対４るシリノフルな圧油１
）−給の優先順＋３・を切換えることＣ１植（！Ｊ　ｔ
Ｊ　（’Ｉ采時には、１１−リング制御を１ａ先させ（
機体の］ｆイ１１ば１さを氷止した後にレベル制御５１
１が１′Ｊわ４’ｌイ）からレベル制御が的確に行われ
るＪ、う（、二なり、；Ｌｋ旋回時には、レベル制御が
１！ＪνしＣＪることＣ、サイドフ１１−１〜が浮いて
ｂ機イイ・の）Ｉ右何ｌ〃Ｊが起ら４”円？１′＃なｈ
ｋ回動作がｔＴわ（ξる＜ｊど、最通４Ｉ：＋幾体姿勢
制御が実現（・さる効！コが冑られる。 ４　、　Ｉｌｌ　而０）　／７０１イ「説明第１図１１
本発明の一実施例を示づ側面図、第２図は開平面図、ａ
〕、３図（Ｊ制御系を概念的に示り系１１図（・ある。 １・・・［１］植機本体、２・・・前部フレーム、３・
・・Ｊンジン、４　・・後部ル−ム、５・・・−ミッシ
・１ン、６・・・ｌ＼ルト仏ｇｈ系、？・・・油／ｌ　
Ｊｆ’ｔイｌ′４．８−＝　ｆ−ｆ、’　；／ターン、
９・・・中輪、１０・・・（泊ｆ１部、１１・・・連動
アーｌ＼、１２・・・連すｌ　１−．１ツ１〜．１３・
・・天秤、１４・・・油圧シリンダ、１５・・・ピスト
ン「−１ツド、ＩＧ・・・ＵンターノＬコート、１７・
・・（］−］イドノロー１−１１８・・水平１（８１ｈ
１１．１８　ａ　・・リンク、１９゜２０・・・リンク
機構、２１・・・レンリ「１ツ１〜．２２・・・１ノペ
ル制御バルブ、２３・・・操作アーム、２４・・人（・
Ｉ！、２顆・１ント１」−ルツィ１／、２６・・・目−
リング制御バルブ、２７・・・操作アーム、２８・・・
苗タンク、２９・・・ｌｉ／ｉ　（−目１’、３０・・
・パン１ヘル、３１・・・油Ｌ」−ボンゾ、３２・・・
リリース回）ａ、３３・・・油タンク、３４・・・切換
バルブ、３５・・・クーノツプし・バー、３Ｇ・・・ニ
ー」ントロールツィＩ７．３７・・・スゾール、３８・
・・油圧シリンダ、。 ｑ４ｒ訂出願人　月間ＩＦ！！機株」（会ン１代１１Ｊ
ｊ人　弁理士　小　梠　信　？“、１顆号　弁　ＪＩＩ
Ｉ−１４・１　月　ンＩＬ手続補正書（方式） １．事１′［の表示 昭和５９年特　許　願第０４２３９２号２、発明の名称 ＬＩＩ　Ｉ＋６代におりる（燈１４；制陣方式３、補正
をする者 事１′１４どの関１系　１．１ｆ　詐　出ル「１人没媛
県松山市馬本町７００番地 ４、代理人 ６、補正の対象 図面企図 ７、補正、の内容 図面の浄出（内容に変更なし）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 田植機木イホの接地側に、機体の上下動による接地Ｈ−
   変動を感知可能なセンターフローし・と、機体のＩＪ：
   右１１７ｉさ・によるノｉイ１方向の接地１ｊ−変動を
   感知可口ｌｉ　ｌ、ｆ　（Ｊ−イドフロー１・とを有し
   、−に記はンターノ］コートによる接地ｎの感８−差で
   口Ｊ植機本体の上下レベルを制御づるＪ、うに、ま／、
   ：サイドフ「」−１−による接地１′ｉの惑月Ｘで１．
   ’１．Ｉ　４ｉｆ１機本体のノｉ　イーｉ傾きを修１１
   −制ＯＩＩするＪ、うに、各フ［Ｊ−トに対応して切換
   え制御される１−十レベル制御バルーｆと１］−リング
   制御ハルＪどを設（）、か゛つ」−開山制御バルブを介
   し゛（で−れ′ｆ４’ｔに夕・］応りる制御系の各油Ｌ
   １．シリンダに幻しイのｊＵ−油の供給、１ノ１出の優
   先順位を切換える切換え手段を具備して４Ｔることを特
   徴とりる用４１１１Ｉ機にｄ：３Ｃｊる機体制御方式。