JPS6022568A - クロ−ラ走行車のクロ−ラベルト形状制御方法 - Google Patents
クロ−ラ走行車のクロ−ラベルト形状制御方法Info
- Publication number
- JPS6022568A JPS6022568A JP12761883A JP12761883A JPS6022568A JP S6022568 A JPS6022568 A JP S6022568A JP 12761883 A JP12761883 A JP 12761883A JP 12761883 A JP12761883 A JP 12761883A JP S6022568 A JPS6022568 A JP S6022568A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crawler
- swing arm
- vehicle
- crawler belt
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/075—Tracked vehicles for ascending or descending stairs, steep slopes or vertical surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はクローラ走行車のクローラベルト形状制御方法
に係り、特にクローラベルトの張力制御を行う形状可変
形クローラ走行車に適用するに好適なりローラ走行車の
クローラベルト形状制御方法に関する。
に係り、特にクローラベルトの張力制御を行う形状可変
形クローラ走行車に適用するに好適なりローラ走行車の
クローラベルト形状制御方法に関する。
近年、階段を昇降することが可能な走行車が種種提案さ
れている。この走行車の一例として、本出願人は特許出
願番号昭和５７年４７１７７号及び特許出願番号昭和５
７年１４７６２７号に示すようにクローラベルトの形状
を変えることにより走行路の地形に適応するクローラ走
行車を提案している。この走行車は第１図に示すように
、車体７の側面に旋回アーム１を備え、その旋回アーム
の先端に第２アームとなるクランク軸２を介して遊星輪
３を備えている。クローラベルト４は主車輪５、副車輪
６および遊星輪３に巻き掛けられている。
れている。この走行車の一例として、本出願人は特許出
願番号昭和５７年４７１７７号及び特許出願番号昭和５
７年１４７６２７号に示すようにクローラベルトの形状
を変えることにより走行路の地形に適応するクローラ走
行車を提案している。この走行車は第１図に示すように
、車体７の側面に旋回アーム１を備え、その旋回アーム
の先端に第２アームとなるクランク軸２を介して遊星輪
３を備えている。クローラベルト４は主車輪５、副車輪
６および遊星輪３に巻き掛けられている。
このクローラベルト４は旋回アーム１の旋回による遊星
輪３の位置変更によってクローラの形状が変えられる。
輪３の位置変更によってクローラの形状が変えられる。
このクロー２形状の変更により、走行車は第２図〜第５
図に示すように障害物や階段の走行を行うことができる
。また、階段走行時に車体を水平に保持したり、車体の
引き起こしなども可能である。
図に示すように障害物や階段の走行を行うことができる
。また、階段走行時に車体を水平に保持したり、車体の
引き起こしなども可能である。
ところで、前述したように、車体７を水平に保持したま
ま階段を走行する場合、第６図に示すようにクランク２
の偏心量が大きいと、アーム１の先端が階段のエツジ８
に当る恐れがある。また、第７図に示すように、段差を
乗り越える場合、クランク２を内転させることによりク
ローラベルト４の張力をゆるめて滑らかに段差に乗り上
げることができるが、このとき旋回アーム１が段差のエ
ツジ９に当る恐れがある。このように、旋回アーム１が
階段や段差のエツジに当ると旋回アーム１を損傷し、１
だ電体重量全旋回アームｌで支えることになるため、ク
ローラベルト４が緩み、クローラベルト４の凸起がエツ
ジから外れてし寸うので問題であった。
ま階段を走行する場合、第６図に示すようにクランク２
の偏心量が大きいと、アーム１の先端が階段のエツジ８
に当る恐れがある。また、第７図に示すように、段差を
乗り越える場合、クランク２を内転させることによりク
ローラベルト４の張力をゆるめて滑らかに段差に乗り上
げることができるが、このとき旋回アーム１が段差のエ
ツジ９に当る恐れがある。このように、旋回アーム１が
階段や段差のエツジに当ると旋回アーム１を損傷し、１
だ電体重量全旋回アームｌで支えることになるため、ク
ローラベルト４が緩み、クローラベルト４の凸起がエツ
ジから外れてし寸うので問題であった。
本発明の目的は、階段等の段差の昇降時に生じる段差の
エツジと旋何アームの接触を防ぐことができるクローラ
走行車のクローラベル形状制御方法全提供することにあ
る。
エツジと旋何アームの接触を防ぐことができるクローラ
走行車のクローラベル形状制御方法全提供することにあ
る。
本発明は上記の目的を達成するために、段差昇降時に、
旋回アームの軸線が旋回アームの基部の旋回中心と遊星
輪の回転中心とを結ぶ線より車体側に位置するように旋
回アームおよびクランクの回転角を制御するものである
。
旋回アームの軸線が旋回アームの基部の旋回中心と遊星
輪の回転中心とを結ぶ線より車体側に位置するように旋
回アームおよびクランクの回転角を制御するものである
。
以下本発明の実施例全図面全参照して説明する。
本発明の詳細な説明するに先立って、本発明の動作原理
を第８図を用いて説明する。クローラベルト４がゆるま
ないようにクローラの形状金変えるには遊星輪３の中心
の運動軌跡が主車輪５および副車輪６の軸心を焦点とす
るだ円軌跡となるように旋回アーム１およびクランク２
を制御しなければならない。遊星輪３の中心位置をだ円
上の１点Ｐとしたとき、旋回アーム１とクランク２の位
置は図中の１点鎖線および２点鎖線で示す２通りの位置
を取り得る。第８図中の１点鎖線で示す旋回アームｌお
よびクランク２の位置は第６図および第７図に示す位置
に相当している。これに対して、本発明は第８図の２点
鎖線で示すように旋回アーム１およびクランク２の回転
角を制御するようにしたものである。すなわち、階段等
の段差の昇降時に、旋回アーム１の軸線が旋回アーム１
の基部の旋回中心と遊星輪３の回転中心とを結ぶ線より
車体７側に位置するように、旋回アーム１およびクラン
ク２を制御するものである。
を第８図を用いて説明する。クローラベルト４がゆるま
ないようにクローラの形状金変えるには遊星輪３の中心
の運動軌跡が主車輪５および副車輪６の軸心を焦点とす
るだ円軌跡となるように旋回アーム１およびクランク２
を制御しなければならない。遊星輪３の中心位置をだ円
上の１点Ｐとしたとき、旋回アーム１とクランク２の位
置は図中の１点鎖線および２点鎖線で示す２通りの位置
を取り得る。第８図中の１点鎖線で示す旋回アームｌお
よびクランク２の位置は第６図および第７図に示す位置
に相当している。これに対して、本発明は第８図の２点
鎖線で示すように旋回アーム１およびクランク２の回転
角を制御するようにしたものである。すなわち、階段等
の段差の昇降時に、旋回アーム１の軸線が旋回アーム１
の基部の旋回中心と遊星輪３の回転中心とを結ぶ線より
車体７側に位置するように、旋回アーム１およびクラン
ク２を制御するものである。
このように制御することにより、第９図に示す階段昇降
時および第１０図に示す段差昇降時に、旋回アーム１は
階段２段差のエツジ８，９に接触することがない。この
ため、旋回アーム１の損傷紮防ぐことができる。
時および第１０図に示す段差昇降時に、旋回アーム１は
階段２段差のエツジ８，９に接触することがない。この
ため、旋回アーム１の損傷紮防ぐことができる。
以上述べたように、本発明によれば、段差部の昇降時に
生じる旋回アームの損傷を防止できるので、安全性全向
上することができる効果がある。
生じる旋回アームの損傷を防止できるので、安全性全向
上することができる効果がある。
第１図は本出願人が提案しているクローラ走行車の斜視
図、第２図〜第５図は第１図に示すクローラ走行車の動
作説明図、第６図および第７図は階段および段差昇降時
における不都合を説明する図、第８図は本発明の方法の
原理説明図、第９図は本発明の制御方法の一実施例を説
明する正面図、第１０図は本発明の制御方法の他の実施
例全説明する正面図である。 １・・・旋回アーム、２・・・クランク、３・・・遊星
輪、４篤 １ 図 罰２図 １δ 乙 巨１ 第ｑ図 Ｚ８図 も ｑ 図 第 ／θ 図 土浦市神立町５０２番地株式会社 日立製作所機械研究所内
図、第２図〜第５図は第１図に示すクローラ走行車の動
作説明図、第６図および第７図は階段および段差昇降時
における不都合を説明する図、第８図は本発明の方法の
原理説明図、第９図は本発明の制御方法の一実施例を説
明する正面図、第１０図は本発明の制御方法の他の実施
例全説明する正面図である。 １・・・旋回アーム、２・・・クランク、３・・・遊星
輪、４篤 １ 図 罰２図 １δ 乙 巨１ 第ｑ図 Ｚ８図 も ｑ 図 第 ／θ 図 土浦市神立町５０２番地株式会社 日立製作所機械研究所内
Claims (1)
- １、車体と、この車体の両側に備えられた主車輪と、副
車輪と、遊星輪と、該遊星輪の移動手段であるアーム及
びクランクと、前記遊星輪にだ円軌跡運動をさせるため
のアームとクランクとの連動駆動手段と、前記主車輪と
前記副車輪と前記遊星輪とに巻き掛けたクローラベルト
とから成り、前記遊星輪の位置を移動することにより前
記クローラベルトの形状全変化させることができるクロ
ーラ走行車において、段差昇降時に、旋回アームの軸線
が前記旋回アームの基部の旋回中心と前記遊星輪の回転
中心とを結ぶ線より車体側に位置するように前記旋回ア
ームおよび前記クランクの回転角を制御すること全特徴
とするクローラ走行車のクローラベルト形状制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12761883A JPS6022568A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | クロ−ラ走行車のクロ−ラベルト形状制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12761883A JPS6022568A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | クロ−ラ走行車のクロ−ラベルト形状制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6022568A true JPS6022568A (ja) | 1985-02-05 |
Family
ID=14964538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12761883A Pending JPS6022568A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | クロ−ラ走行車のクロ−ラベルト形状制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6022568A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62123494U (ja) * | 1986-01-30 | 1987-08-05 | ||
| CN102001294A (zh) * | 2010-11-16 | 2011-04-06 | 吴淇威 | 利用太阳能发电的陆地探测车 |
| CN102248970A (zh) * | 2011-06-27 | 2011-11-23 | 哈尔滨工程大学 | 主臂伸缩可变构型式越障机构 |
| CN102393740A (zh) * | 2011-08-01 | 2012-03-28 | 中国地质大学（武汉） | 带视频采集自动避障功能的机器人 |
| CN102407889A (zh) * | 2011-09-05 | 2012-04-11 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于椭圆原理的双v型可变履带越障机构 |
| CN102799182A (zh) * | 2012-08-20 | 2012-11-28 | 南京工程学院 | 全方位视频传输避障小车 |
| CN108163068A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-06-15 | 上海交通职业技术学院 | 一种基于椭圆原理的可变形机器人行走装置 |
| CN113306642A (zh) * | 2021-06-15 | 2021-08-27 | 重庆大学 | 一种全地形双向越障机器人及其动态变形履带底盘 |
-
1983
- 1983-07-15 JP JP12761883A patent/JPS6022568A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62123494U (ja) * | 1986-01-30 | 1987-08-05 | ||
| CN102001294A (zh) * | 2010-11-16 | 2011-04-06 | 吴淇威 | 利用太阳能发电的陆地探测车 |
| CN102001294B (zh) | 2010-11-16 | 2013-04-10 | 胡向赤 | 利用太阳能发电的陆地探测车 |
| CN102248970A (zh) * | 2011-06-27 | 2011-11-23 | 哈尔滨工程大学 | 主臂伸缩可变构型式越障机构 |
| CN102393740A (zh) * | 2011-08-01 | 2012-03-28 | 中国地质大学（武汉） | 带视频采集自动避障功能的机器人 |
| CN102407889A (zh) * | 2011-09-05 | 2012-04-11 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于椭圆原理的双v型可变履带越障机构 |
| CN102799182A (zh) * | 2012-08-20 | 2012-11-28 | 南京工程学院 | 全方位视频传输避障小车 |
| CN108163068A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-06-15 | 上海交通职业技术学院 | 一种基于椭圆原理的可变形机器人行走装置 |
| CN113306642A (zh) * | 2021-06-15 | 2021-08-27 | 重庆大学 | 一种全地形双向越障机器人及其动态变形履带底盘 |
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