JPS6081617A - デイジタル位置制御装置 - Google Patents
デイジタル位置制御装置Info
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- JPS6081617A JPS6081617A JP19049083A JP19049083A JPS6081617A JP S6081617 A JPS6081617 A JP S6081617A JP 19049083 A JP19049083 A JP 19049083A JP 19049083 A JP19049083 A JP 19049083A JP S6081617 A JPS6081617 A JP S6081617A
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- rotational
- motor
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- circuit
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ディジタル位置制御装置、堝（・こ、位置決
め制御系内の静的マサツカを保償するための積分器を用
いたディジタル位置側（財）装置に関する。
め制御系内の静的マサツカを保償するための積分器を用
いたディジタル位置側（財）装置に関する。
一般に、モータの位置サーボループな桐成するとぎに問
題となるのは、要求仕様として与えられた最終位置決め
設差を確保するために、負荷を含めた駆動系全体によっ
て発生する靜マサツ等によって、結果的に決まるループ
ゲインが十分確保できるかどうかという点である。比例
制御ｉｌ：Ａにおいては、最終位置決め誤差を小さくす
るには、それ相応にループゲインを高めれば良いが、こ
のループゲインの上限は、駆動系全体の持つ機械共振周
波数及びその共振ピーク量によって制限されてしまう。
題となるのは、要求仕様として与えられた最終位置決め
設差を確保するために、負荷を含めた駆動系全体によっ
て発生する靜マサツ等によって、結果的に決まるループ
ゲインが十分確保できるかどうかという点である。比例
制御ｉｌ：Ａにおいては、最終位置決め誤差を小さくす
るには、それ相応にループゲインを高めれば良いが、こ
のループゲインの上限は、駆動系全体の持つ機械共振周
波数及びその共振ピーク量によって制限されてしまう。
したがって、最終位置決め誤差も決ってしまう。
最終位置決め誤差が要求仕様を満たせないときは、積分
器を導入した比例−積分（Ｐ ｉ）操作による位置サー
ボループの構成を採っている。
器を導入した比例−積分（Ｐ ｉ）操作による位置サー
ボループの構成を採っている。
従来のこの種のディジタル位置制御装置は、モータの回
転に応答して回転方向とは逆方向の回転パルスを発生し
かつ前記回転方向の切替毎に方向変化パルスを発生する
オプタコロジック回路と、前記′モータの回転移動量と
回転方向とが外部から初期設定され前記回転パルスによ
って減算的に更新される計数回路と、該計数回路が出力
する回転移動量をアナログ藍に変換しかつ咳計数回路が
出力する回転方向に対応した符号を付すディジタルアナ
ログ変換回路と、前記計数回路が出力する回転移動量が
予め定めた値以下になって〜・るときに前記方向変化パ
ルスに応答してセット状態になるフリップフロップと、
前記アナログ量と前記符号とに応答して前記モータの回
転速度を制御するだめの基準電圧を発生する関数発生器
と、前記セット状態の間は前記アナログ量の前記積分を
行なう積分器とを備えている。
転に応答して回転方向とは逆方向の回転パルスを発生し
かつ前記回転方向の切替毎に方向変化パルスを発生する
オプタコロジック回路と、前記′モータの回転移動量と
回転方向とが外部から初期設定され前記回転パルスによ
って減算的に更新される計数回路と、該計数回路が出力
する回転移動量をアナログ藍に変換しかつ咳計数回路が
出力する回転方向に対応した符号を付すディジタルアナ
ログ変換回路と、前記計数回路が出力する回転移動量が
予め定めた値以下になって〜・るときに前記方向変化パ
ルスに応答してセット状態になるフリップフロップと、
前記アナログ量と前記符号とに応答して前記モータの回
転速度を制御するだめの基準電圧を発生する関数発生器
と、前記セット状態の間は前記アナログ量の前記積分を
行なう積分器とを備えている。
このような従来構成においては、制御系の安定性の観点
から積分器の時定数は位置サボのノくンド幅より少なく
とも１０倍以上低い周波数に設定せざるを得す、このた
めに、要求最小位置決め誤差内に落着く時間（整定時間
）は、その積分時定数によって決まる長い時間を必要と
するという欠点がある。
から積分器の時定数は位置サボのノくンド幅より少なく
とも１０倍以上低い周波数に設定せざるを得す、このた
めに、要求最小位置決め誤差内に落着く時間（整定時間
）は、その積分時定数によって決まる長い時間を必要と
するという欠点がある。
本発明の目的は、積分器が動作開始後に位置誤差応答の
値が、要求位置決め誤差内に入る度に、前記積分器をリ
セットすることによって、積分器を導入した場合の最終
位置決め誤差内に落ちつくまでの長い整定時間を短縮し
、応答時間を早めたディジタル位置制御装置を提供する
ことである。
値が、要求位置決め誤差内に入る度に、前記積分器をリ
セットすることによって、積分器を導入した場合の最終
位置決め誤差内に落ちつくまでの長い整定時間を短縮し
、応答時間を早めたディジタル位置制御装置を提供する
ことである。
本発明の装置は、モータの回転位置決め制御を比例・積
分操作によって行なうようにしたディジタル位置制御装
置において、 前記モータの回転に応答して回転方向とは逆方向の回転
パルスを発生しかつ前記回転方向の切替毎に方向変化パ
ルスを発生するオプタコロジック回路と、 前記モータの回転移動量と回転方向とが外部から初期設
定され前記回転パルスによって減算的に更新される計数
回路と、 該計数回路が出力する回転移動量をアナログ量に変換し
かつ該計数回路が出力する回転方向に対応した符号を付
すディジタルアナログ変換回路と、前記計数回路が出力
する回転移動量が予め定めた値以下になっているときに
前記方向変化ノ（ルスに応答してセット状態になるフリ
ップフロップと、前記アナログ量が規定値以内であるか
否かを検査するコンパレータと、 前記アナログ量と前記符号とに応答して前記モータの回
転速度を制御するための基準電圧を発生する関数発生器
と、 前記セット状態になると前記アナログ量の前記積分を行
なう積分器 とを設け、前記セット状態でかつ前記アナログ量が前記
規定値以内になると積分値をリセットしこの間の前記積
分を休止するようにしたことを特徴とする。
分操作によって行なうようにしたディジタル位置制御装
置において、 前記モータの回転に応答して回転方向とは逆方向の回転
パルスを発生しかつ前記回転方向の切替毎に方向変化パ
ルスを発生するオプタコロジック回路と、 前記モータの回転移動量と回転方向とが外部から初期設
定され前記回転パルスによって減算的に更新される計数
回路と、 該計数回路が出力する回転移動量をアナログ量に変換し
かつ該計数回路が出力する回転方向に対応した符号を付
すディジタルアナログ変換回路と、前記計数回路が出力
する回転移動量が予め定めた値以下になっているときに
前記方向変化ノ（ルスに応答してセット状態になるフリ
ップフロップと、前記アナログ量が規定値以内であるか
否かを検査するコンパレータと、 前記アナログ量と前記符号とに応答して前記モータの回
転速度を制御するための基準電圧を発生する関数発生器
と、 前記セット状態になると前記アナログ量の前記積分を行
なう積分器 とを設け、前記セット状態でかつ前記アナログ量が前記
規定値以内になると積分値をリセットしこの間の前記積
分を休止するようにしたことを特徴とする。
次に本発明について図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例を示す。本実栴例は、計数器
１と、反転回路２と、ディジタルアナログ変換器（ＤＡ
変換器）３と、関数発生器４と、ノくワナアンプ５と、
モータ６と、２相式オプティカルタコメータ（オプタコ
メータ）７と、負荷８と、オプタコロジック回路９と、
速度検出器１０と、積分器１１と、ディジタル比較回路
１２と、フリップフロップ１３と、論理積回路１４と、
ウィンドウ屋のコンパレータ１５と、第１のサミングポ
イント１６と、第２のサミングポイント１７とから構成
されている。
１と、反転回路２と、ディジタルアナログ変換器（ＤＡ
変換器）３と、関数発生器４と、ノくワナアンプ５と、
モータ６と、２相式オプティカルタコメータ（オプタコ
メータ）７と、負荷８と、オプタコロジック回路９と、
速度検出器１０と、積分器１１と、ディジタル比較回路
１２と、フリップフロップ１３と、論理積回路１４と、
ウィンドウ屋のコンパレータ１５と、第１のサミングポ
イント１６と、第２のサミングポイント１７とから構成
されている。
第１図を参照すると、入力線１９は、計数器１のロード
入力端子にＦ≠七つながる。
入力端子にＦ≠七つながる。
入力線１日は、計数器１のプリセット端子忙導かれる。
計数器１の出力は、反転回路２とＤＡ変換器３の極性ビ
ット人力に導かれる。反転回路２の出力は、ＤＡ変換器
３とディジタル比較回路１２の入力に接続される。
ット人力に導かれる。反転回路２の出力は、ＤＡ変換器
３とディジタル比較回路１２の入力に接続される。
ＤＡ変換器３の出力は、速度プロファイルを発生する関
数発生器４と、積分器１１と、コンパレータ１５の各入
力にそれぞれ導かれる。関数発生器４の出力は、第１の
サミングポイント１６の一つの入力に一つながり、この
第１のサミングポイント１６の出力は、モータ６を駆動
するパワアンプ５０入力に導かれる。モータ６には、オ
ブコメータ７と、負荷８がシャフトで結合されている。
数発生器４と、積分器１１と、コンパレータ１５の各入
力にそれぞれ導かれる。関数発生器４の出力は、第１の
サミングポイント１６の一つの入力に一つながり、この
第１のサミングポイント１６の出力は、モータ６を駆動
するパワアンプ５０入力に導かれる。モータ６には、オ
ブコメータ７と、負荷８がシャフトで結合されている。
オプタコ７の出力は、モータの速度を検出する速度検出
器１０とオプタコロジック回路９の各入力に接続される
。積分器１１の出力と速度検出器１０の出力は、第２の
サミングポイント１７にて、加算された後に、第１のサ
ミングポイント１６にて、関数発生器４の出力と加算さ
れる。
器１０とオプタコロジック回路９の各入力に接続される
。積分器１１の出力と速度検出器１０の出力は、第２の
サミングポイント１７にて、加算された後に、第１のサ
ミングポイント１６にて、関数発生器４の出力と加算さ
れる。
オプタコロジック回路９０３本の出力線（２０゜２１お
よび２２）は、それぞれ、計数器１０カウントダウン端
子カウントアツプ端子およびフリップフロップ１３のプ
リセット端子にそれぞれ接続される。フリップフロップ
１３のリセット端子には、デジタル比較回路１２の出力
が導かれている。フリップフロップ１３とコンパレータ
１５の出力は、論理積回路１４０２つの入力に接続され
、この論理積回路１４の出力は、積分器１１のリセット
端子忙接続される。
よび２２）は、それぞれ、計数器１０カウントダウン端
子カウントアツプ端子およびフリップフロップ１３のプ
リセット端子にそれぞれ接続される。フリップフロップ
１３のリセット端子には、デジタル比較回路１２の出力
が導かれている。フリップフロップ１３とコンパレータ
１５の出力は、論理積回路１４０２つの入力に接続され
、この論理積回路１４の出力は、積分器１１のリセット
端子忙接続される。
次に前記構成にしたがって動作を詳述する。
まず、第１図よりわかるように、計数器１→反転回路２
→ＤＡ変換器３→関散発生器４→第１のサミングポイン
ト１６→パワアンプ５→モーターオプタコメーア−オプ
タコロジック回路９→計数器１で示されるループは、オ
プタコメータ７を位置センサーとするモータ６の位置に
関するフィードバックサーボループ（位置サーボルーズ
）を構成しており、またこの位置サーボルーズのダンピ
ングルーズとして、第１図において記号人で示す速度ル
ープが構成されていることもわかるであろう。
→ＤＡ変換器３→関散発生器４→第１のサミングポイン
ト１６→パワアンプ５→モーターオプタコメーア−オプ
タコロジック回路９→計数器１で示されるループは、オ
プタコメータ７を位置センサーとするモータ６の位置に
関するフィードバックサーボループ（位置サーボルーズ
）を構成しており、またこの位置サーボルーズのダンピ
ングルーズとして、第１図において記号人で示す速度ル
ープが構成されていることもわかるであろう。
いま、位置サーボコントロール回路（図示せず）からは
入力線１９にオプタコ数に換算されたモータ６の回転移
動量と回転方向とが供給され、入力線１８に現われる起
動パルスをトリガーとして計数器１にそれぞれが初期設
定される。回転方向の情報は計数器１の最上位ビットに
プリセットされる。回転方向が順方向の場合には、たと
えば論理″′０″の回転方向情報と回転移動量の絶対値
、逆方向の場合には論理″１″の回転方向情報と回転移
動量の１″の補数、つまり負の値がそれぞれ与えられる
。
入力線１９にオプタコ数に換算されたモータ６の回転移
動量と回転方向とが供給され、入力線１８に現われる起
動パルスをトリガーとして計数器１にそれぞれが初期設
定される。回転方向の情報は計数器１の最上位ビットに
プリセットされる。回転方向が順方向の場合には、たと
えば論理″′０″の回転方向情報と回転移動量の絶対値
、逆方向の場合には論理″１″の回転方向情報と回転移
動量の１″の補数、つまり負の値がそれぞれ与えられる
。
これらの値が計数器ＩＫ七フットれると、反転回路２は
逆方向が指定されているときには計数器１にセットされ
た回転移動量を示す情報ビットを反転させて、ＤＡ変換
器３とディジタル比較回路１２とに出力する。ＤＡ変換
慕３は、この反転回路２の出力をアナログ蓋に変換し、
回転方向情報に対応した極性符号を付して出力する。関
数発生器４は、この０人変換器３の出力に応答してモー
タ６の回転速度を制（ホ）するだめの基準電圧を発生し
、パワーアンプ５で増幅された後にモータ６に印加され
る。
逆方向が指定されているときには計数器１にセットされ
た回転移動量を示す情報ビットを反転させて、ＤＡ変換
器３とディジタル比較回路１２とに出力する。ＤＡ変換
慕３は、この反転回路２の出力をアナログ蓋に変換し、
回転方向情報に対応した極性符号を付して出力する。関
数発生器４は、この０人変換器３の出力に応答してモー
タ６の回転速度を制（ホ）するだめの基準電圧を発生し
、パワーアンプ５で増幅された後にモータ６に印加され
る。
オプタコメータ７はモータ６の単位時間あたりの回転数
をオプタコ値に変換し、速度検出器１０とオプタコロジ
ック回路９とに出力する。速度検出器１０は、オブタコ
値からモータ６の回転速度を検出し、第２のサミングポ
イント１７を経て、第１のサミングポイント１６におい
て関数発生器４の出力と減算される。反転回路２の出力
が予め定めた値以下（最終ボジョニング領域）にならは
い間は、後述するように、論理積回路１４におけるＡＮ
Ｄ条件が満足されないため、積分器１１は機能しない。
をオプタコ値に変換し、速度検出器１０とオプタコロジ
ック回路９とに出力する。速度検出器１０は、オブタコ
値からモータ６の回転速度を検出し、第２のサミングポ
イント１７を経て、第１のサミングポイント１６におい
て関数発生器４の出力と減算される。反転回路２の出力
が予め定めた値以下（最終ボジョニング領域）にならは
い間は、後述するように、論理積回路１４におけるＡＮ
Ｄ条件が満足されないため、積分器１１は機能しない。
一方、オプタコロジック回路９は、オグタコメータ７か
らのオプタコ値に基づき、回転方間の順逆に対応してそ
れぞれ逆方向パルス（出力線２１）または順方同パルス
（出力線２０）を発生し計数器１に出力する。計数器１
においては、初期設定されている回転移動量がこの逆方
向パルスまたは順方向パルスによって減算的に更新され
る。
らのオプタコ値に基づき、回転方間の順逆に対応してそ
れぞれ逆方向パルス（出力線２１）または順方同パルス
（出力線２０）を発生し計数器１に出力する。計数器１
においては、初期設定されている回転移動量がこの逆方
向パルスまたは順方向パルスによって減算的に更新され
る。
以上に述べた位置サーボループと速度ループＡとは、計
数器１に初期設定されている回転移動量を零にするよう
に、繰り返し機能する。反転回路２の出力は、だんだん
小さくなってぃぎ、予め定めた値以下になると、ディジ
タル比較回路１２が論理′°１”をフリップ７０ツブ１
３のリセッＨａｔ子に出力し、これ以降はリセット大刀
を解除する。
数器１に初期設定されている回転移動量を零にするよう
に、繰り返し機能する。反転回路２の出力は、だんだん
小さくなってぃぎ、予め定めた値以下になると、ディジ
タル比較回路１２が論理′°１”をフリップ７０ツブ１
３のリセッＨａｔ子に出力し、これ以降はリセット大刀
を解除する。
また、コンパレータ１５はＤＡ変換器３の出力を監視し
ており、その絶対値が規定値以内になると、論理積回路
１４に論理″０”を出力するカミそれ以外のとぎには常
に論理°°１”を出力しでいる。この規定値は要求され
ているｌ＆終位置ｍｌ差１（相厄するものである＠ オプタコロジック回路９は、モータ６の回転方向が逆転
するとその都度に方向変化パルスを出力線２２に出力す
る。フリップフロップ１３は、リセット入力解除状態の
ときにこの方向変化パルスを受けとるとセット状態にな
り、論理積回路１４に論理″１″を出力する。論理積回
路１４において、先のコンパレータ１５からの論理°゛
１”と７リツプフロツプ１３からの論理″１″とにより
ＡＮＤ条件が成立すると、積分器１１のリセット状態を
解除し、積分器１１はＤＡ変換器３の出力を積分し始め
る。
ており、その絶対値が規定値以内になると、論理積回路
１４に論理″０”を出力するカミそれ以外のとぎには常
に論理°°１”を出力しでいる。この規定値は要求され
ているｌ＆終位置ｍｌ差１（相厄するものである＠ オプタコロジック回路９は、モータ６の回転方向が逆転
するとその都度に方向変化パルスを出力線２２に出力す
る。フリップフロップ１３は、リセット入力解除状態の
ときにこの方向変化パルスを受けとるとセット状態にな
り、論理積回路１４に論理″１″を出力する。論理積回
路１４において、先のコンパレータ１５からの論理°゛
１”と７リツプフロツプ１３からの論理″１″とにより
ＡＮＤ条件が成立すると、積分器１１のリセット状態を
解除し、積分器１１はＤＡ変換器３の出力を積分し始め
る。
この積分値は、第２のサミングポイント１７において前
述した速度検出器１０の出力を緩和させて、第１のサミ
ングポイント１６に出力させる。
述した速度検出器１０の出力を緩和させて、第１のサミ
ングポイント１６に出力させる。
このような積分器の効果は、負荷８を自めた駆動系全体
によって発生する靜マサツに基づくモータ６の駆動不足
を保償するものであることはいうまでもなかろう。
によって発生する靜マサツに基づくモータ６の駆動不足
を保償するものであることはいうまでもなかろう。
積分器１１が積分を行なうようになっても、コンパレー
タ１５が論理″０″を出力すると、論理積回路１４にお
けるＡＮＤ条件が不成立になり、それまでの積分値がリ
セットされるととも１／ｃ１この間は積分は行なわれず
、比例動作のみとなる。
タ１５が論理″０″を出力すると、論理積回路１４にお
けるＡＮＤ条件が不成立になり、それまでの積分値がリ
セットされるととも１／ｃ１この間は積分は行なわれず
、比例動作のみとなる。
第２図は、第１図に示した実施例における主要な各部の
動作波形を示すタイムチャートである。
動作波形を示すタイムチャートである。
第２図において波形イ）は、ＤＡ変換器３の出力波形で
あり、ｔｉｆｆｔ応答全体の波形を表わすものである。
あり、ｔｉｆｆｔ応答全体の波形を表わすものである。
ディジタル比較回路１２の出力（ロ）が論理”１”Ｋｔ
Ｌる（１ｏ）と、方向変化パルス（ハ）に応答して、フ
リップフロップ１３の出力に）が論理″１″になり、論
理積回路１４の出力（へ）も論理″１′になる（ｔｌ）
が、コンパレータ１５の出力（ホ）が論理″Ｏｎになる
（ｔｘ〜Ｌａ）と、論理積回路１４の出力（へ）は論理
″０”になることがわかる。時点ｔ１までと時点ｔ、〜
ｔ３の間とは積分器１１は動作せず、時点ｔ１〜ｔ２の
間と時点ｔ３以降は動作する。
Ｌる（１ｏ）と、方向変化パルス（ハ）に応答して、フ
リップフロップ１３の出力に）が論理″１″になり、論
理積回路１４の出力（へ）も論理″１′になる（ｔｌ）
が、コンパレータ１５の出力（ホ）が論理″Ｏｎになる
（ｔｘ〜Ｌａ）と、論理積回路１４の出力（へ）は論理
″０”になることがわかる。時点ｔ１までと時点ｔ、〜
ｔ３の間とは積分器１１は動作せず、時点ｔ１〜ｔ２の
間と時点ｔ３以降は動作する。
本発明は以上説明したようＶｃＳ＠記のように構成する
ごとによって、Ｐｉ操作を用いた位置サーボ／シープに
おいても、積分器の導入による整定時間の長さを短縮し
結果的に応答性を高める効果がある。
ごとによって、Ｐｉ操作を用いた位置サーボ／シープに
おいても、積分器の導入による整定時間の長さを短縮し
結果的に応答性を高める効果がある。
第１図は、本発明の一実施狗な示したブロック図、第２
図は最終位置応答時の各部のタイミングチャート図であ
る。 １・・・・・・＃ｆａ器、２・・・・・・反転回路、３
・・・・・・ディジタルアナログ変換器（ＤＡ変換器）
、４・・・・・・関数発生器、５・・・・・・パワアン
プ、６・・・・・・モータ、７・・・・・・オグティカ
ルタコメータ（オプタコメータ）、８・・・・・・負荷
、９・・・・・・オプタコロジック回路、１０・・・・
・・速度検出器、１１・・・・・・積分器、１２・・・
・・・デジタル比較回路、１３・・・・・・フリップフ
ロップ、１４・・・・・・論理積回路、１５・・・・・
・コンパレータ、１６・・・・・・第１のサミングポイ
ント、１７・・・・・・第２のサミングポイント、１８
．１９・・・・・・入力線、２０．２１゜２２・・・・
・・出力線。
図は最終位置応答時の各部のタイミングチャート図であ
る。 １・・・・・・＃ｆａ器、２・・・・・・反転回路、３
・・・・・・ディジタルアナログ変換器（ＤＡ変換器）
、４・・・・・・関数発生器、５・・・・・・パワアン
プ、６・・・・・・モータ、７・・・・・・オグティカ
ルタコメータ（オプタコメータ）、８・・・・・・負荷
、９・・・・・・オプタコロジック回路、１０・・・・
・・速度検出器、１１・・・・・・積分器、１２・・・
・・・デジタル比較回路、１３・・・・・・フリップフ
ロップ、１４・・・・・・論理積回路、１５・・・・・
・コンパレータ、１６・・・・・・第１のサミングポイ
ント、１７・・・・・・第２のサミングポイント、１８
．１９・・・・・・入力線、２０．２１゜２２・・・・
・・出力線。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 モータの回転位置決め制御を比例・積分操作によって行
なうようにしたディジタル位置制御装置において、 前記モータの回転に応〆回転方向とは逆方向の回転パル
スを発生しかつ前記回転方向の切替毎に方向変化パルス
を発生するオプタコロジック回路と、 前記モータの回転移動量と回転方向とが外部から初期設
定され前記回転パルスによって減算的に更新される計数
回路と、 該計数回路が出力する回転移動量をアナログ量に変換し
かつ該計数回路が出方する回転方向忙対応した符号を付
すディジタルアナ四グ変換回路と、前記計数回路が出力
する回転移動量が予め定めた値以下になっているときに
前記方向変化パルスに応答してセット状態になるフリッ
プフロップと、前記アナログ量が規定値以内であるか否
かな検査するコンパレータと、 前記アナログ量と前記符号とに応答して前記モータの回
転速度を制（財）するための基準電圧を発生する関数発
生器と、 前記セット状態になるとアナログ量の前記積分を行なう
積分器とを設け、前記セント状態でかつ前記アナログ量
が前記規定値以内になると積分値をリセットしこのｒ…
の前記積分を休止するようにしたことを峙漱とするディ
ジタル位置制瞬装龜、。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19049083A JPS6081617A (ja) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | デイジタル位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19049083A JPS6081617A (ja) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | デイジタル位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6081617A true JPS6081617A (ja) | 1985-05-09 |
Family
ID=16258957
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19049083A Pending JPS6081617A (ja) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | デイジタル位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6081617A (ja) |
-
1983
- 1983-10-12 JP JP19049083A patent/JPS6081617A/ja active Pending
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