JPS6084440A - 減速機 - Google Patents
減速機Info
- Publication number
- JPS6084440A JPS6084440A JP58192771A JP19277183A JPS6084440A JP S6084440 A JPS6084440 A JP S6084440A JP 58192771 A JP58192771 A JP 58192771A JP 19277183 A JP19277183 A JP 19277183A JP S6084440 A JPS6084440 A JP S6084440A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cup
- spline
- flex spline
- pin
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は各種自動機械に使用する減速機に関し、容易な
構成で、かつ安全性の高い減速機を提供することを目的
とする。
構成で、かつ安全性の高い減速機を提供することを目的
とする。
従来例の構成とその問題点
従来の減速機を第１図、第２図に示す。１はつＪ−−ブ
ゼイ、レータてあり、この外周にベアリング２が配置さ
れている。このベアリング２に外接する形でカップフレ
ックススプライン３が配置されている。カップフレック
ススプライン３は外周に歯数２１個の歯形が形成されて
いる。さらにこのカップフレックススプライン３の歯部
の最外周に配置されたサーキュラ−スプライン４の内歯
（歯数２２個）と噛合っている。ｚｌと２２の関係はＺ
ｌりＺ２ −の関係あり、かつｚｌ、 とＺ２ の歯数差は偶数である４、カップフレックスス
プライン３の歯部外周とサーキーラースプライン４の内
周とけ周±２ケ所で噛合っている。今、ウェーブゼネレ
ータ１が１回転するとサーキュラ−スプライン４とカッ
プフレックススプライン３との相対位置はＺ２−Ｚ、
／ ２ケの歯に相当する角度だけ移動することになる。
ゼイ、レータてあり、この外周にベアリング２が配置さ
れている。このベアリング２に外接する形でカップフレ
ックススプライン３が配置されている。カップフレック
ススプライン３は外周に歯数２１個の歯形が形成されて
いる。さらにこのカップフレックススプライン３の歯部
の最外周に配置されたサーキュラ−スプライン４の内歯
（歯数２２個）と噛合っている。ｚｌと２２の関係はＺ
ｌりＺ２ −の関係あり、かつｚｌ、 とＺ２ の歯数差は偶数である４、カップフレックスス
プライン３の歯部外周とサーキーラースプライン４の内
周とけ周±２ケ所で噛合っている。今、ウェーブゼネレ
ータ１が１回転するとサーキュラ−スプライン４とカッ
プフレックススプライン３との相対位置はＺ２−Ｚ、
／ ２ケの歯に相当する角度だけ移動することになる。
この減速機はウェーブゼネレータ１が回転するごとにカ
ップフレノクススプライン３Ｉｄウエービング運動をす
る。カップフレックススプライン３はウェービング運動
による変形を３ａ、３ｂ部で受けるため、カップフレッ
クススプライン３の取付部３Ｃと３ｂの境界３ｄ部は変
形可能な部分と不変形部である／Ｃめに応力集中により
破損し易い。このため各種自動機で使用する上で安全上
、非常に問題である。
ップフレノクススプライン３Ｉｄウエービング運動をす
る。カップフレックススプライン３はウェービング運動
による変形を３ａ、３ｂ部で受けるため、カップフレッ
クススプライン３の取付部３Ｃと３ｂの境界３ｄ部は変
形可能な部分と不変形部である／Ｃめに応力集中により
破損し易い。このため各種自動機で使用する上で安全上
、非常に問題である。
発明の目的
本発明は上記欠点を解消するものであり、カップフレッ
クススプラインの取付部周辺が破損した場合においても
取付軸とピンによって連結を維持して、安全性の向上を
図るものである。
クススプラインの取付部周辺が破損した場合においても
取付軸とピンによって連結を維持して、安全性の向上を
図るものである。
発明の構成
本発明は略楕円形をしたウェーブゼネレータと、ベアリ
ングと、内歯を有するサーキュラスプラインと、上記サ
ーキュラスプラインの内歯に部分的に噛合するラジアル
方向に変形可能で、かつ側面に複数の穴を有したカップ
フレックススプラインと、上記カップフレックススプラ
インの側面の穴に貫通したカップフレックススプライン
の底に固着したフレームに固定したピンと上記ウェーブ
ゼネレータとカップフレックススプラインの底部との間
にピンとフレームが位置した減速機でカップフレックス
スプラインの取付部周辺が破損した場合にピンによって
取付軸と連結が可能である。
ングと、内歯を有するサーキュラスプラインと、上記サ
ーキュラスプラインの内歯に部分的に噛合するラジアル
方向に変形可能で、かつ側面に複数の穴を有したカップ
フレックススプラインと、上記カップフレックススプラ
インの側面の穴に貫通したカップフレックススプライン
の底に固着したフレームに固定したピンと上記ウェーブ
ゼネレータとカップフレックススプラインの底部との間
にピンとフレームが位置した減速機でカップフレックス
スプラインの取付部周辺が破損した場合にピンによって
取付軸と連結が可能である。
このため各種自動機に使用する上で暴走の危険がなく、
安全性の高い減速機である。
安全性の高い減速機である。
実施例の説明
第３図において、５はウェーブゼネレータ、６はボール
ベアリング、了はカップフレックススプライン、８はサ
ーキュラ−スプラインである。従来例と異なる点はカッ
プフレックススプライ／７の側面に単数もしくは複数個
の穴子ａを有している点である。この穴７ａに単数もし
くは複数個のピン９を貫通して設けている。このピン８
はカップフレックススプライン７の底に固着したフレー
ム１ｏに固定されている。以上本実施例によれば、カッ
プフレックススプライン７の取付部周辺が破損した場合
においても、ピン８とフレーム９．によって動部と連結
されているため、ロボット等に使用した場合にも、暴走
の危険がなく非常に安全である。
ベアリング、了はカップフレックススプライン、８はサ
ーキュラ−スプラインである。従来例と異なる点はカッ
プフレックススプライ／７の側面に単数もしくは複数個
の穴子ａを有している点である。この穴７ａに単数もし
くは複数個のピン９を貫通して設けている。このピン８
はカップフレックススプライン７の底に固着したフレー
ム１ｏに固定されている。以上本実施例によれば、カッ
プフレックススプライン７の取付部周辺が破損した場合
においても、ピン８とフレーム９．によって動部と連結
されているため、ロボット等に使用した場合にも、暴走
の危険がなく非常に安全である。
第４図は本発明の他の実施例で、この場合は、カップフ
レックススプライン１３は底部１３ｂを溶着により１３
ｃ部を接合したものである。
レックススプライン１３は底部１３ｂを溶着により１３
ｃ部を接合したものである。
発明の効果
このようｒ本発明によれば、カップフレックススプライ
ンの取付Ｊ５周辺が破損した場合において取付軸に固着
されたフレームにピンを固着し、ピンがカップフレック
ススプラインの側面にある穴に貫通しているため、暴走
をしない安全な減速機が実現するもので、簡単な構成で
ありながら、実用的には顕著、かつ多大な効果を発揮す
るものである。
ンの取付Ｊ５周辺が破損した場合において取付軸に固着
されたフレームにピンを固着し、ピンがカップフレック
ススプラインの側面にある穴に貫通しているため、暴走
をしない安全な減速機が実現するもので、簡単な構成で
ありながら、実用的には顕著、かつ多大な効果を発揮す
るものである。
第１図は従来の減速機の平面図、第２図は従来の減速機
の断面図、第３図は本発明の一実施例における減速機の
断面図、第４図は他の実施例の断面図である。 ５．１１・・・・・・ウェーブゼネレータ、６，１２・
・・、・ベアリング、７．１３・・・ カップフレック
ススプライン、８．１４・・・・・サーキュラ−スプラ
イン、９．１５・・・・ピン、１０．１６ ・・フレー
ム。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第３図
の断面図、第３図は本発明の一実施例における減速機の
断面図、第４図は他の実施例の断面図である。 ５．１１・・・・・・ウェーブゼネレータ、６，１２・
・・、・ベアリング、７．１３・・・ カップフレック
ススプライン、８．１４・・・・・サーキュラ−スプラ
イン、９．１５・・・・ピン、１０．１６ ・・フレー
ム。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第３図
Claims (1)
- 略楕円形をしたウェーブゼネレータと、ベアリングと、
内歯を有するサーキュラ−スプラインと、上記サーキュ
ラ−スプラインの内歯に部分的に噛合するラジアル方向
に変形可能で、かつ側面に複数の穴を有したカップフレ
ックススプラインと、上記カッフリレックススプライン
と上記カップフレックススプラインの側面の穴に貫通し
たカップフレックススプラインの底に固着したフレーム
と、前記フレームに固定したビンとを備え、前記ウェー
ブゼネレータと前記カップフレックススプラインの底部
との間にビンとフレームが位置したこ表を特徴とする減
速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58192771A JPS6084440A (ja) | 1983-10-14 | 1983-10-14 | 減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58192771A JPS6084440A (ja) | 1983-10-14 | 1983-10-14 | 減速機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6084440A true JPS6084440A (ja) | 1985-05-13 |
Family
ID=16296749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58192771A Pending JPS6084440A (ja) | 1983-10-14 | 1983-10-14 | 減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6084440A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108253091A (zh) * | 2016-12-29 | 2018-07-06 | 财团法人工业技术研究院 | 谐波传动装置 |
| JP2021092270A (ja) * | 2019-12-10 | 2021-06-17 | Ｓｋｇ株式会社 | 波動歯車装置 |
-
1983
- 1983-10-14 JP JP58192771A patent/JPS6084440A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108253091A (zh) * | 2016-12-29 | 2018-07-06 | 财团法人工业技术研究院 | 谐波传动装置 |
| JP2018109439A (ja) * | 2016-12-29 | 2018-07-12 | 財團法人工業技術研究院Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ | ハーモニック駆動装置 |
| US10648550B2 (en) | 2016-12-29 | 2020-05-12 | Industrial Technology Research Institute | Harmonic driving device |
| CN108253091B (zh) * | 2016-12-29 | 2020-12-25 | 财团法人工业技术研究院 | 谐波传动装置 |
| JP2021092270A (ja) * | 2019-12-10 | 2021-06-17 | Ｓｋｇ株式会社 | 波動歯車装置 |
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