JPS61217404A - 自動倉庫システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、入出庫台と各棚間の荷物の入出庫作業を行な
うスタッカークレーンと、該入出庫台と他の設備間で荷
物の搬送作業を行なう搬送台車とを備えた自動倉庫シス
テムに関するものである。

〔発明の背景〕

地上計算機で運行管理するシステムｌζおいて、制御装
置や通信装置を有した複数の無人搬送台車とスタッカー
クレーンを各々運転させ、棚へ荷物を入出庫する搬送作
業を向上させる自動倉庫システムの形態としては各種の
ものがある。

この中で、スタッカークレーンが移動する走行レールに
対して、ラック棚の一端部最下段の最端部支柱を除いた
空間通路を並列−ζ設け、かつ複数の荷物を一時的に載
せる荷仮置台を設置して無人搬送台車との荷渡し作業を
行なう設備を設え、地上計算機書こよりスタッカークレ
ーンや無人搬送台車を運行管理する自動倉庫システムが
ある。この様なラック棚の一部を無人搬送台車の通路と
してもちい、スタッカークレーンとの荷渡し作業を行な
う入出庫搬送設備の構成は、例えば特公昭５３−３６６
６１号、実公昭５４−４５６６４号並びｌこ特開昭５１
−１４３２６９号の公報に開示されている。

又、ラック棚１こ沿って移動するスタッカークレーンの
走行レールと並行して棚最下段に無人搬送台車の通路を
設けて荷渡し作業を行なう自動倉庫システムの構成は特
公昭４７−４２７７３号の公報に開示されている。

さて、従来公知の自動倉庫システムにおいては、生産ラ
インからの荷物を無人搬送台車用番ζ搭載し、軌道に沿
って走行した後ラック棚端部の荷仮置台に荷降しするが
、スタッカークレーンの運転動作と位相があわなければ
、入庫又は出庫作業の荷物待ち時間が生じ、入出庫作業
の搬送効率が低（なると言う問題を残していた。そのた
め、地上計算機を援用して、無人搬送台車とスタッカー
クレーン間の運行管理を正確Ｓζ実施する必要があり、
全体の運行並びに在庫管理用の計算機設備が増加し、複
雑化する傾向暑こある。特に、スタッカークレーンの長
手方向の移動距離が大きくなると、入出庫作業の搬送時
間（以下、サイクルタイムと称す）が増加し、複数の荷
仮置台に荷物が放置される時間が多くなって、複数の無
人搬送台車への荷渡し待ち時間が増大するので、自動倉
庫システムの運用効率の低下を招く恐れがある。

〔発明の目的〕

本発明の目的は複数の無人搬送台車とスタッカークレー
ンの入出庫作業の搬送時間を短縮させ、運用効率を向上
する自動倉庫システムを提供すること夢とある。

〔発明の概要〕

本発明は自動倉庫システムの運用効率向上を阻んでいる
１つの要因が複数の無人搬送車が他の設備からラック棚
端部１こ設けた荷仮置台入荷渡しするサイクルタイムと
、スタッカークレーンが荷仮置台から各欄へ荷渡しする
サイクルタイムとが大幅に異なる点１こ着目し、棚列お
よびスタッカークレーンの走行レールに直交して進入可
能な無人搬送台車用の踏切通路を貫通して設け、該棚列
において踏切通路の両側のうち少なくとも一方の側Ｉこ
入出庫台を設け、地上計算機からの運行指令１こ基づき
、スタッカークレーンと複数の無人搬送台車の衝突を回
避して、入出庫作業の搬送時間を短縮させ、運用効率を
向上するよう番こしたことを特徴とする。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を図面で詳細に説明する。第１図は本発明
の一実施例を示す自動倉庫システムの運用上視図である
。この自動倉庫システムは次のものを備える。まず、物
品１５を格納する棚１と、走行レール２ａ、２ｂに沿っ
て物品１５を棚ｌ内に入庫又は出庫の作業を行なうスタ
ッカークレーン３ａ・、３ｂと、物品１５を置き台４　
ａ　＃　４　ｂから取り、無軌道６上を搬送して棚ｌ内
の荷仮置台５ａ〜５１へ受は渡しする複数の無人搬送台
車７ａ〜７ｂとを備える。そして、更薯ζ、無人搬送台
車７ａ〜７ｄの走行通路をスタッカークレーン３ａ、３
ｂの走行レール２ａ、２ｂｌζ直交して進入可能な通路
で、貫通走行できる様にした踏切通路８ａ〜８Ｃを備え
る。また、無線通信装置９ａ〜９ｆを介して、複数の無
人搬送台車７ａ〜７ｄを・　　運行管理する地上計算機
１０を備える。特−ζ、スタッカークレーンａａ、３ｂ
が踏切通路８ａ〜８ｃ近傍に来た時、無人搬送台車７ａ
〜７ｄは踏切通路８ａ〜８Ｃ手前で停止待機し、無線通
信装置９ａ〜９ｆを介して地上計算機１０からの運行指
令の開始合図で動作しｈ後、荷仮置台５ａ〜５ノへの入
出庫作業を実施する様に構成されている。

第２図により、無人搬送台車が走行レールと直交した踏
切通路で走行している構成を説明する。

無人搬送台車７ａの踏切通路８ｂは棚１列間Ｃζ沿って
走行するスタッカークレーン３ａ、３ｂの走行レール２
ａ　ｌ　２ｂと直交し、その片側の棚５ノを荷仮置台と
共用した１つ以上の棚最下段を含む貫通通路である。

第３図１こより、スタッカークレーンの全体構成を説明
する。２Ｃはスタッカークレーン３ａの上方案内レール
である。３ａはスタッカークレーンであり、９ｂ、１１
．１２ａ、１２ｂ、１３ａ。

１３ｂ、１４，１６．１７，１８ａ、１８ｂ、１９ａ、
１９ｂ１２０ａ＃２０ｂ及び２１で構成サレる。１１は
スタッカークレーン３ａを走行させる走行装置、１２ａ
は台車、１２ｂは構体、１３ａと１３ｂは支持柱である
。１４ａは積荷１５を受は渡しするフォーク装置１４ｂ
を搭載する昇降体１６は昇降体１４ａの昇降用ロープ、
１７は昇降用ロー１１６の巻上・巻下げにより昇降体１
４ａを昇降させる昇降装置である。１８ａは機上制御装
置であり、地上計算機１０又は無人搬送台車７ａ〜７ｄ
との走行情報の送受信を行う無線通信装置９ｂからの運
行指令化基づき、スタッカークレーン３ａの走行、昇降
及びフォーク動作などの制御指令を出力する。１８ｂは
機上制御装置１８ａと無線通信装置９ｂとを結ぶ接続装
置（１）である。１９ａは左右方向の走行速度を検出す
るための走行検出器、１９ｂは昇降体１４の昇降速度を
検出するための昇降検出器である。２０ａ、２０ｂは走
行輪であり、この例では２０ａのみが走行装置１１によ
って駆動される構成になっている。２１はガイドローラ
である。２２は棚１の棚段を示す。

次に、第４図により無人搬送台車の概略構成を説明する
。７ｂは無人搬送台車であり、送行路上に貼付された連
続マーク６Ｉと沿って自律走向する。

２３ｂは無人搬送台車７ｂ＋こ取付けられた光学誘導装
置であり、これにより連続マーク６をそれぞれ検出する
。２４ｂは台車制御装置であり、無線通信装置９Ｃから
の走行情報を得ると共に、操舵信号および走行信号を操
舵機構及び走行装置へ出力するものである。図示してい
ないが、無人搬送台車７ｂは光学誘導装置２３からの検
出結果１ともとずき、台車制御装置２４ｂを介して、操
舵機構及び走行装置を動作させ、前後に設けられた走行
輪又は左右１ｍ設けられた走行輪で自律走行する移動体
である。２５ｂは台車制御装置２４ｂと無線通信装置９
Ｃとを結ぶ接続装置（２）である。

第５図は自動倉庫システムの制御ブロック構成を示し、
スタッカークレーン３ａ、３ｂ上に搭載された機上制御
装置１８ａ、接続装置１８ｂ、無線通信装置１９ｂ、９
ｇ、地上計算機１０および無人搬送台車７ａ〜７ｄ上に
搭載された台車制御装置２４８〜２４ｄ、無線通信装置
９Ｃ〜９ｆ等から構成されている。１８ａはスタッカー
クレーン３ａが走行レール２ａ上を走行した時の走行距
離を検出する走行検出器１９ａと、支持柱１３ａ。

１３ｂ間を昇降した時の昇降距離を検出する昇降検出器
１９ｂなどからの信号とを入力し、図示していないが内
蔵されたＣｐｕ、プログラムメモリ及びデータメモリに
より演算及び判断を行ない、動作出力信号を順次走行装
置１１．昇降装置１７並び化フォーク装ｆｆ１１４ｂへ
出力する機上制御装置である。１８ｂは地上計算機１０
からの運行指令信号を無線通信装置９ｂで送受信した後
、それらの信号をディジタル変換して、機上制御装置１
８ａｌこ入出力する接続装置（１）である。また、１０
は地上番こ設置された地上計算機であり、前述同様図示
していないが、ｃｐｕ、プログラムメモリ、データメモ
リ等からなる演算装置２７と、スタッカークレーン３　
ａ　ｒ　３　ｂ並び１こ無人搬送台車７ａ〜７ｄ上に設
置された無線通信装置９ｂ〜９ｇに相対する地上側の無
線通信装置１９ａから成る。

２４８〜２４ｄは前述同様、図示していないが、ｃｐｕ
、プロクラムメモリ、データメモリ等からなる台車制御
装置であり、図示していないが、連続マーク６を検出す
る光学誘導装置２３ａ〜２３ｄからの信号化より、走行
状態量を検出して演算判断した後、走行装置と操舵装置
とを駆動させると共番こ、無線通信装置９０〜９ｆと接
続装置（２）２５ａ〜２５ｄを介して走行情報を送受信
させる。

第６（ａ）図および第６（ｂ）図は、前述したスタッカ
ークレーン、無人搬送台車及び地上計算機の運用動作を
実施するフローチャートである。第６（ａ）図において
、地上計算機１こよる運行動作の説明をステップ（ａ）
〜（ｎ）、スタッカークレーンの機上制御装置化よる自
動運転動作の説明をステップ（０１〜（ｔｌに示す。そ
して第６（ｂ）図１こおいて、複数の無人搬送台車の台
車制御装置１こよる自動運転動作の説明をステップ（割
〜（ｎｉｌ　ｉこ沿って行なう。

ステップ（ａｌ〜（Ｃ１において、地上計算機１０は２
台のスタッカークレーン３ａ　、３ｂの機上制御装置１
８ａと４台の無人搬送台車７ａ〜７ｄの台車制御装置２
４８〜２４ｄに対して、初期条件の動作処理を実施し、
自動倉庫システム上の運行動作の立上り設定を実施する
こと１こより、各４間の通信が可能な交信状態となる。

ステップ（ｄｌ　、　＋６１において、機上制御装置１
８ａから走行情報の催促をうけると共１こ、２台のスタ
ッカークレーン３ａ＋３ｂの位置情報の有無を判断し、
スタッカークレーン３　ａ　ｒ　３　ｂの走行開始であ
れば、ステップ（ｆ）に移行し、走行中の位置情報受信
であれば、ステップ（１１へ移行する。

ステップげｌ　、　（ｇｌ　、　（ｈｌ＋こおいて、地
上計算機１０内で管理しているシステムの運行指令区間
するスタッカークレーン３ａ、３ｂの走行情報すなわち
列２行１段の格納位置を順次無線通信装置９ａで機上制
御装置Ｌ　８　ａに伝送する。これにより、スタッカー
クレーン３ａ、３ｂの走行装置１１を駆動させ、目標の
走行位置まで走行すると共匿、昇降装置１７を駆動する
こと１こより所定の格納棚まで動作し、フォーク装置１
４ｂの動作で物品１５を格納させる。

ステップ（ｄｉ　、　（ｊｌにおいて、４台の台車制御
装置２４ａ〜２４ｄから移動情報の催促をうけると共に
、４台の無人搬送台車７ａ〜７ｄの位置情報の有無を判
断し、無人搬送台車７ａ〜７ｄの移動開始であれば、ス
テップ（ｋｌに移行する。又、移動中の位置情報受信で
あれば、ステップ＋１＋へ移行する。

ステップ（ｋ）　、　ｔＪｌ　、　ｆｍｌにおいて、地
上計算機１０内で管理しているシステムの運行指令Ｉζ
関する無人搬送台車７ａ〜７ｄの移動経路すなわち、直
線。

曲線及び障害物通路の有無の走行情報を無線通信装置９
Ｃ〜９ｆで台車制御装置２４１〜２４ｄに伝送すること
で無人搬送台車７ａ〜７ｄの走行装置と操舵機構を駆動
させ、無軌道６上に沿って走行操舵し、物品１５を搬送
する。

ステップ＋ｔ＋、ｔｎ＋＋ζおいて、２台のスタッカー
クレーン３　ａ　＋　３　ｂと４台の無人搬送台車７ａ
〜７ｄの走行動作を監視しつつ、物品１５の荷載置棚５
ａ〜５！への格納状態を把握して入出庫作業の管理を行
ない、ステップ＋ｄ）ｌζ移行する。

一方、ステップ（ｏｌ　、　ｉｐ）において、スタッカ
ークレーン３ａ、３ｂの機上制御装置１８ａｌζ内蔵さ
れた動作プログラムの初期設定を行なった後、無線通信
装置ｓｂ、ｓｇを介して地上計算機１０と交信状態とな
る。

ステップ（ｑ）＋ζおいて、地上計算機１０から伝送さ
れた走行情報の動作指令信号を分析して、入庫又は出庫
作業を把握し、かつ棚列、走行位置及び昇降位置を設定
する。

ステップ（ｒｌ　、　＋８１において、スタッカークレ
ーン３ａ＋３ｂは走行Ｌ／−ル２ａ、２ｂに沿って、目
的位置までパターン制御で走行動作し、現在の走行位置
情報を無線通信装置９ｂ、９ｇを介して、地上計算機ｌ
Ｏへ逐次送信しつつ、走行検出器からの検出信号とステ
ップ（ｑｌで設定された目的の走行位置信号とを比較し
て、合致したならば走行停止する。

ステップ（１）において、スタッカークレーン３ａ、３
ｂの入出庫作業が完了したことを伝送する指令信号を地
上計算機１０に伝達する。

又、ステップ＋ａ’ｌ　、　＋１５１において、４台の
無人搬送台車７ａ〜７ｄ内の台車制御装置２４８〜２４
ｄの動作プログラムにより初期設定と無線通信装置９０
〜９ｆの地上計算機１０との交信を行ない、スタンバイ
ＯＫの状態とする。

ステップ（（’ｌにおいて、地上計算機１０から伝送さ
れた移動情報の動作指令信号を分析して、置き台４　ａ
　＊　４　ｂから目標の載荷置棚５ａ〜５１への積荷作
業又は載荷置棚５ａ〜５１からの御荷作業を行なうため
の移動経路を探索し、設定する。

ステップ（ｄｌにおいて、無人搬送台車７ａ〜７ｄが直
交通路上にいるかどうかを判断して、そうであればステ
ップ（杓へ移行し、そうでなければステップ（ｅ′）へ
移行して走行−舵を実施し、移動する。

ステップ（ｅ）において、無人搬送台車７ａ〜７ｄはス
テップ＋ｄｒで設定された走行経路をめざし、走行路上
に貼付された連続マークを光学誘導装置で検出した結果
で、走行装置と操舵機構を各々駆動させて自動走行する
。

ステップ（ｆ’）　、　（ｇ’ｌにおいて、無人搬送台
車７ａ〜７ｄが踏切通路８ａ〜８Ｃ上にいる場合では地
上計算機１０へ貫通走行しても良いかどうかの走行問合
せを実施する。

ステップ（ｈ′）〜ケ）において、２台のスタッカーク
レーン３ａ、３ｂが走行しているため、無人搬送台車７
ａ〜７ｄは踏切通路８ａ〜８Ｃ上を貫通走行することが
できず、停止待ち動作（数十秒のタイムアウト動作）を
実施する。

ステップ（ｋ’ｌ　、　（／ｌにおいて、無人搬送台車
７ａ〜７ｄが２台のスタッカークレーン３ａ＊３ｂと踏
切通路８ａ〜８Ｃで衝突する可能性がなくなったことで
、載荷置棚５ａ〜５７へ物品１５を入出庫する作業を実
施する。

ステップ（間１ζおいて、無人搬送台車７ａ〜７ｄが物
品１５の入出庫の搬送作業を完了したことを地上計算機
１０１ζ伝送し、ステップ＋ｈｌへ移行する。

以上のようなステップの動作手順曇こより、各荷投機械
を含む全体システムの動作が行なわれ、かつ各荷投機械
間での衝突回避と入出庫作業に関する協調動作が図られ
、地上計算機での運行管理が実施されるよう暑こ構成さ
れている。

この実施例によれば、地上計算機の運行指令に基づき動
作している複数のスタッカークレーンや無人搬送台車の
入出庫作業に関し、棚列に沿った走行レールと直交して
進入可能な無人搬送台車の踏切通路を設け、かつその通
路の両側の棚最下段を荷載置台として共有しており、複
数のスタッカークレーンと無人搬送台車間との協調動作
を図っているので、複数の無人搬送台車の荷渡し待ち時
間が小さくなり、かつスタッカークレーンの走行距離を
短縮して、入出庫作業のサイクルタイムを大幅に減少さ
せることができる。入出庫搬送効率が大幅１ζ向上する
ため、全体システムの運用効率が向上する。また、入出
庫作業暑ζ関して、スタッカークレーンの走行動作を棚
列の踏切通路間のみ曇ζ限定すれば、高速の長距離走行
動作を行なう必要がな（なるため、走行装置を含む機器
の小型化が図れる等の効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す運用システムの上視図
、第２図は無人搬送台車が棚内踏切通路上を走行してい
る正面図、第３図はスタッカークレーンの構成図、第４
図は無人搬送台車の構成図、第５図は自動倉庫システム
の運行制御ブロック図、第６（ａ）図および第６（ｂ）
図は本発明の一実施例におけるスタッカークレーンや無
人搬送台車の動作手順を示すフローチャート図である。 １・・・・・・ｌｌ、２ａ、２ｂ・・・・・・走行レー
ル、３ａ。 ３ｂ・・・・・・スタッカークレーン、５ａ〜５１・・
・・・・荷載置台、６・・・・・・無軌道、７ａ〜７ｄ
・・・・・・無人搬送台車、８ａ〜８Ｃ・・・・・・直
交通路、９ａ〜９ｇ・・・・・・無線通信装置、１０・
・・・・・地上計算機、１８ａ・・・・・・機上制御装
置、２４ａ〜２４ｄ・・・・・・台車制御装置＋３図 １（１２（Ｍ　　　／２ｏＬ　２０！。 第４図 オ６（υ）図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、複数の棚列と、該棚列間に沿って設けられる走行レ
   ールと、該棚列間を該走行レール上を移動し、入出庫台
   と各棚との間の荷物の入出庫作業を行なうスタッカーク
   レーンと、該入出庫台と他の設備との間で荷物の搬送を
   行なう搬送台車とを備えた自動倉庫システムにおいて、
   該棚列および該走行レールに直交して進入可能な該搬送
   台車用の踏切通路を貫通して設け、該棚列において該踏
   切通路の両側のうち少なくとも一方の側に前記入出庫台
   を設けたことを特徴とする自動倉庫システム。