JPS61218922A - 圧覚センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の属する技術分野］ 本発明は圧覚センサに関し、詳しくは受圧板に作用する
荷重を互いに直交する３方向の分力に分解して検出可能
な３方向分力検知感圧モジュールの単位がアレイ状に配
置された圧覚センサに関する。

［従来技術とその問題点］ この種の圧覚センサは、ロボットハンドなどにおいて把
持力の強さや面圧分布などを知る必要がある場合にその
触覚検知を得ようとする箇所に使用することを目的とし
て研究開発が進められてきた。

第８図はこのような圧覚センサの一例を示し、４こで１
８よび２は下部基板３の溝４に鉛直に保持された圧覚セ
ルであり、本例では２つの並列に配置されたこれらの圧
覚セル１および２間にそれぞれ受圧板５が設けられて１
単位としての圧覚センサモジュール６が構成されている
。

また、個々の圧覚セルｌおよび２には例えば第９図に示
すようにその側面所定の位置に複数のストレンゲ−シフ
（以下でｘ１〜Ｘ４　、　Ｙｌ　−Ｙ４，１４よびＺ１
〜ｚ４の符号を付す）が形成され、個々の受圧板５に作
用する荷重をこれらのストレンゲ−シフに伝達させるこ
とにより受圧板５に沿った水平分力Ｆｘ、Ｆｙおよび受
圧板５に垂直な方向の分力Ｆｚに分解させて検出させる
ことができ′る。

なお、これら個々のストレンゲ−シフにおいては検出す
べき方向分力に対し、比例しかつ互いに絶対値の等しい
応力（引張応力を正とする）が発生し、他方向分力に対
しては原則的に応力は発生しない、また、発生する場合
にはその応力は他方向分力に比例しかつ絶対値も等しい
、しかして、各方向分力検出用のストレンゲ−シフをそ
れぞれ４個ずつ使用し、かつ適当にホイートストンブリ
ッジ回路（以下、ブリッジ回路）を組むことにより、検
出方向分力に対して比例した電圧を出力させ、他方向分
力に対しては出力がなされないという特性が得られる。

よって、このような２つのセルｌおよび２のブリッジ回
路からの一出力電圧を組合せることにより受圧板５に作
用する荷重のＸ、Ｙ、Ｚ方向の分力Ｆｘ、Ｆｙ　、Ｆｚ
を検出することができる。

しかし、１個のセルに１２個ものストレンゲ−シフを配
置するこの方法では配線密度が高く、更に配線が図示は
しないが圧覚セル表面上で交差するクロスオーバーと呼
ばれる箇所ができてしまうために、信頼性、製造工数、
コストなどの面で問題があった。

そこで、１個のセルに分力”＋Ｆｙ　、　Ｆｚ検出用ス
トレンゲ−シロをそれぞれ２つずつ配置し、２つのセル
１と２との間で１つのブリッジ回路を組み、Ｆｘ、Ｆｙ
　、　Ｆｚをそれぞれ１つのブリッジ回路から検出する
ようにしたハーフブリッジ回路の圧覚センサが本願人に
よって提案されている。

第１０Ａ図および第１０Ｂ図はこのようなハーフブリッ
ジ回路によって構成される圧覚センサの個々のセル１お
よび２に設けられたストレンゲ−シフの配置を示し、本
例では、これらの図からも明らかなようにクロスオーバ
を発生させることなくそ２１に配設される。

第１２Ａ図、第１２Ｂ図および第１２Ｃ図は上記のセル
ｌおよび２から荷重分力Ｆｚ、ＦｘおよびＦｙを検出す
るために組まれたブリッジ回路である。

このように構成された圧覚センサにあっては、上述した
ように配線上のクロスオーバを無くすことができて、製
作上の信頼性を高めることができるのみならず、著しく
コストを低減することができるが、ストレンジゲージ７
の配置とブリッジ回路の組方如何によっては以下に述べ
るようにノイズの発生する虞があった。

すなわち、このようなノイズ発生の原因は分力Ｆｌｌお
よびＦｙによって互いにＦｙ検出用ブリー、ジ回路およ
びＦ重接出用ブリッジ回路からの出力電圧が干渉される
ことによるものであって、第１３図は分力ＦｌおよびＦ
ｙによってＦｘ検出用のストレンえばΔＲＩＩＸＩ〜Δ
Ｒ＋ｎ６・・・等と記載されており、変化値ＡおよびＢ
はそれぞれ分力ＦＸおよびＦｙに比例した正の値である
。

いま、第１０Ａ図および第１０８図のようにストレンゲ
ージが配置され、第１２Ａ図〜第１２０図のようにブリ
ッジ回路１００Ａ〜１００Ｃが構成された場合にあって
、第１２Ｂ図の回°路１００Ｂからの出力電圧をｅｘ　
、印加電圧をｅ　、ゲージの抵抗値をＲとすると。

・・・（１） よって、式（１）に第１３図の分力Ｆｘによって発生す
るゲージの抵抗変化値を代入すると、その出力電圧ｅｘ
（Ｆりは、 ・・・（２） となり、式（２）からも明らかなように、この出力電圧
ｅ×（Ｆｘ）は分力Ｆｘに比例したものである。

しかしながら、式（１）に第１３図の分力Ｆｙによって
生起されるゲージ抵抗変化値を代入すると、その出力電
圧ｅ、（Ｆｙ）は、 ・・・（３） となり、この値は零とならず、すなわち、分力Ｆ冨の検
出にあたってその検出値には分力Ｆｙの影響を受けるこ
とが分る。

ついで、ＦｙＹ出用ブリッジ回路１００Ｃからの出力電
圧ｅｙに分力Ｆｘが影響をおよぼす点について述べる。

第１４図は分力ＦｘおよびＦｙによって個々のＦｙ検検
出スストレンゲージ発生する抵抗変化ΔＲの値を表示し
たものであり、このうち分力Ｆｙによってこれに比例し
て生起される変化値Ｃについてはストレンゲージの配置
された位置に応じて表に示すような正負のＣの値となる
。すなわち、 ・・・（４） 式（４）に第１４図の分力Ｆｙによって発生するゲージ
の抵抗変化値を代入すると、その出力電圧ｅｙ（Ｆｙ）
は、 となり、出力電圧ｅＹ（Ｆｙ）もまた分力Ｆｙに比例し
たものが得られる。

しかし、Ｆｙ検検出スストレンゲージ分力Ｆｘのおよぼ
す影響については、第１５Ａ図に示すようにセンサモジ
ュールの受圧板５が分力Ｆ冨によって水平を保ったまま
変位させられると論理づけするならば第１４図の（ａ）
の欄に表示されるように±０と見做してよい訳であるが
、実際には第１５８図に示すように、分力Ｆｘによって
受圧板５と共にセル１＠よび２が傾倒させられる傾向を
生じる。

すなわち、セル１および２を基板３によって一端が固定
支持された片持梁と見做せば、その自由端側に相当する
受圧板５に梁と直角方向の荷重がかけられた状態である
から、セルｌおよび２には曲げモーメントが発生し、側
面１１および２１では基板３に垂直な中心線を境にして
モの左右で圧縮と引張とが生じ、しかもその応力は基板
３に近づくにつれて大きくなる。

そこで、これらを抵抗の変化値として示した場合、第１
４図の（ｂ）欄で示されるように、基板３に近く配置さ
れるストレンゲージ１１Ｙ３，１１Ｙ４および２１Ｙ３
，２１Ｙ４における変化値りの方が基板３から遠い位置
のストレンゲージであるＩＩＹＩ、１１Ｙ２および２１
Ｙ１，２１Ｙ２における。変化値ｄより大きくなり、し
かもこれらはいずれも分力Ｆｘに比例した値となる。

上述したように、Ｆｙ検検出スストレンゲージ及ぼす分
力Ｆｘの影響については二通りの解釈があり、第１５Ａ
図のような解釈によるならば、その出力奄圧ｅＹ（Ｆｘ
（α））は零と見做すことができるが。

第１５Ｂ図のような変位の発生を考慮に入れた場合には
、第１４図の（ｂ）欄を式（０に代入することによって
、その出力電圧ｅｙ（Ｆｘｃｂ））は。

・・・（８） となり、ｅｙもまた分力Ｆｘによって影響を多少なりと
も受ける。

以上に述べたように、Ｘ方向の分力Ｆｘを検出するにあ
たっては分力Ｆｙの影響は受けるのみならず、Ｙ方向の
分力Ｆｙ　＝の検出にあたっても分力Ｆｘの影響を受け
、特にＹ方向に大きい荷重が加えられる場合の３分力の
正確な検出が困難なことから、この種のセンサはＸ方向
の荷重を主体とする用途に限定されざるを得ない傾向が
あった。

［発明の目的〕 本発明の目的は、上述したような問題点に鑑みて、用途
の限定されるようなことがなく、任意方向の荷重に対し
ても各分力荷重を正確に検出す♂ことの可能な圧覚セン
サを提供することにある。

［発明の要点］ すなわち、本発明はユニット基板上に並列に配置され左
右および上下を対称形状となした２つの圧覚セルと、２
つの圧覚セルの上面に取付けられた受圧板とにより１つ
のセンサモジュールが構成され、受圧板に加えられる荷
重を、圧覚セルの側面に取付けられたストレンケージと
該ストレジゲージ間に構成されたブリッジ回路との組合
せにより圧覚セルの側面に平行な水平分力Ｆｘと圧覚セ
ルの側面に直角な水平分力Ｆｙと受圧板に垂直な方向の
垂直分力Ｆｚとにそれぞれ分解して検出可能な圧覚セン
サにおいて、水平分力Ｆｘｘ出用のブリッジ回路および
水平分力ＦｙＹ出用のブリヤシ回路をそれぞれ２対のス
トレンゲージずつで構成し、水平分力Ｆｘ検出用の２対
のストレンゲージのうちの一対を一方の圧覚セルの外向
き側面における上半象限の左右対称位置に配置し、他の
一対を他方の圧覚セルの外向き側面における下半象限の
左右対称位置に配置し、水平分力Ｆｖ検出用の２対のス
トレンゲージのうちの一対を一方の圧覚セルの外向きの
側面における斜めに位置する象限の中心対称位置に配置
し、他の一対を他方の圧覚セルの外向きの側面における
斜めに位置する象限とは異なる斜め同士の象限の中心対
称位置に配置したことを特徴とするものである。

［発明の実施例］ 第１Ａ図および第１８図は本発明の一実施例を示し、本
例では１つの圧覚センサモジュール６の構成セル１およ
び２を第８図と同様に配設すると共に、その外向きの面
１１および２１に図に示すようにＸ方向、Ｙ方向および
Ｚ方向の分力検出用ストレンゲージ１７を配置する。

ここで、本発明にかかるストレンゲージ１７の配置につ
いてその説明を分り易くするために、セル１および２の
側面１１．１２および２１．２２を、その中心を含む垂
直線および水平線によって４分割し、右上の象限を第１
象限Ｑｌとして反時計回りの方向に左上の象限を第２象
限Ｑ２、左下の象限を第３象限ｇ３．右下の象限なｗ４
４費限Ｑ４とする。

しかして、本例ではセルｌの外側の面１１における第１
象限Ｑｌおよび第２象限Ｑ２の中心寄りの位置に分力Ｆ
ｘ検検出スストレンゲージ１ｘ１および１１ｘ２を、更
にまたセル２の外側の面２１における第３象限Ｑ３およ
び第４象限Ｑ４の上記対象位置に同じくストレンゲージ
２１Ｘ３および２１ｘ４をそれぞれ配置し、これらに対
して第２Ａ図に示すようにＦｘｘ出用ブリッジ回路２０
０Ｂを構成する。

また、セル面１１の第１象限Ｑ１および第３象限Ｑ３の
外寄りの位置に分力Ｆｙ検検出スストレンゲージ１ＹＩ
および１１Ｙ３を、更にまたセル面２１の第２象限Ｑ２
および第４象限Ｑ４の上記と対象の位置にストレンゲー
ジ１ＩＹ２および１１Ｙ４をそれぞれ配置して、これら
に対して第２Ｂ図に示すようにＦｙＹ出用ブリッジ回路
２００Ｃを構成する。

なお、分力Ｆｚ検出用のストレンゲージの配置に関して
は、先に説明した第１０Ａ図および第１０Ｂ図と同様と
なし、また、そのＦ２検出用ブリッジ回路２００Ａの構
成についても第１２Ａ図の構成と同様とす畜。

次に、このように構成した圧覚センサによって分力Ｆｘ
検出用ブリッジ回路２００Ｂの出力電圧ｅｘから分力Ｆ
ｙの干渉が排除されることを以下に説明する。

この場合、Ｆｘ検出用ブリッジ回路２００Ｂからの出力
電圧６％　　は次式で表わされる。

・・・（７） 式（７）に第１４図の分力Ｆｘによる個々の抵抗変化値
を代入することによって次式（８）が得られる。

・・・（８） すなわち、分力Ｆｘに比例した出力電圧を得ることがで
きる。

ついで１回路２００Ｂからの分力Ｆｙにかかわる出力電
圧ｅ（Ｆｙ）は式（７）に第１４図の分力Ｆｙによる抵
抗変化値を代入することによって次式（８）％式％ すなわち、分力Ｆｙからの干渉の排除されたことが分る
。

次に、分力ＦｙＹ出用ブリッジ回路２００Ｃの出力電圧
ｅｙから分力Ｆｘの干渉が排除されることを以下に述べ
る。

Ｆｙ検検出ツブ９フ２ ｅｙは次式（１０）で表わされる。

・・・（１０） 式（１０）に第１４図の分力Ｆｙによる個々の抵抗変化
値を代入することによって次式（１１）が得られる。

・・・（１１） すなわち、分力Ｆｙに比例した出力電圧を得ることがで
きることを示す。

ついで１回路２００Ｃか゛らの分力Ｆｘにかかわる出力
電圧ｅ　　（Ｆｘ）は、式（１０）に第１４図の分力Ｆ
ｘによる抵抗変化値を代入することによって得られるが
、この場合、欄（ａ）の場合の値を代入すると、勿論零
となり問題はない．また欄（ｂ）の値を代入すると、式
（１２）が得られる。

・・・（１２） すなわち、この場合にあっても分力Ｆｘからの干渉の排
除されたことが分る。

第３Ａ図および第３Ｂ図は本発明の他の実施例を示す．
本例は分力ＦｙＹ出用のストレンゲージ１１Ｙ２および
１１Ｙ４をセルｌの外側面！ｌでは第２象限Ｑ２および
第４象限Ｑ４に配置し、更にセル２の外側面２１で社同
ストレンゲージ２１Ｙ！および２１Ｙ３を第１象限Ｑ１
および第３象限Ｑ３に配置したもの！ある。

したがって、この場合の分力Ｆｙの検也用ブリッジ回路
３００Ｃを第４図のように構成することによって、先に
式（１０）で示したと全く同様に，その出力電圧ｅｙは
次式（１３）で示されることになり、この式（１３）に
第１４図の個々の抵抗変化値を代入することにより分力
Ｆｘからの干渉の排除を全く同様にして証明することが
できる。

ａｙ＝−（−ΔＲ１１Ｙ２＋ΔＲ　＋ＩＹ６＋ΔＲ　２
Ｊ’／ｌ−ΔＲ２１ｙ３）　−　ｅｔＲ ・・・（１３） なお、分力ＦｘおよびＦｚに関してはさきに述べたとこ
ろと同様であり，その説明を省略する。

第５Ａ図および第５Ｂ図は本発明の更に他の実施例を示
す．本例は第１Ａ図および第１Ｂ図の例に対して，その
分力Ｆｘ検出用のストレンゲージを外側面１１の第３象
限Ｑ３および第４象限Ｑ４と，外側面２１の第１象限Ｑ
ｌおよび第２象限Ｑ２に１１Ｘ２およびＩＨ４と２１ｘ
１および２１ｘ２として配置したものである。

二の場合、分力ＦｙＹ出用ブリヤシ回路については第２
Ｂ図と同様であり、ただ分カＦｘ検出用ブリッジ回路４
００Ｂは第８図に示すように構成される。

なお、この場合の出力電圧ｅｘ　は次式（１４）で示さ
れ、その出力電圧ｅメ　　が分力Ｆｙの干渉を受けない
ことは先に述べたと全く同様にして証明することができ
る。

６１ｔ！−（ΔＲｍ４−ΔＲ１ｔｙｌ＋ΔＲｚｌＸ　ｌ
−ΔＲ２ｌ＊ｚ）　ｑｅＬＲ ・・・（１０ ｗＩ、７Ａ図および第７Ｂ図は本発明の更に他の実施例
を示す１本例は１分力ＦｘおよびＦｚ検出用のストレン
ゲージの配置を第５Ａ図および第５Ｂ図にならって同様
となし、分力ＦｙＹ出用のストレンゲージを第３Ａ図お
よび第３Ｂ図にならって配置したものである。

したがって、分力Ｆｘ検検出スストレンゲージ１Ｘ３．
１１Ｘ４および２１に１．２ｔ！２間のブリッジ回路に
ついては第８図に示した回路４００Ｂと同様となり、更
に分力Ｆｙ検検出スストレンゲージ１Ｙ２゜１１Ｙ４お
よび２１Ｙ１，２１Ｙ３間のブリッジ回路については第
４図と同様に構成する。また、これらのブリッジ回路４
００Ｂおよび３００Ｇからの出力電圧ｅ×およびｅｙに
ついては、式（１０および（１３）で示されることにな
り、その効果については全く同様でありその説明を省略
する。

［発明の効果］ 以上説明してきたように１本発明によれば、ユニット基
板上に並列に配置された２つの圧覚セルと、この圧覚セ
ル上面に取付けた受圧板とにより触覚センサモジュール
が構成される圧覚センサにおいて、その側面を、中心を
通る垂直線と中心を通る水平線とにより４つの象限に分
けたときに。

分力Ｆππ検出スストレンゲージ一対を一方の圧覚セル
の外側面の上半の象限における左右対象の位置に配置す
ると共に、同ストレンゲージの更に他の一対を他方の圧
覚セルの外側面の下半の象限における左右対称の位置に
配置し、分力Ｆｖ検検出スストレンゲージ一対を一方の
圧覚セルの外側面ｖ７礪めに相対した象限における中心
対称位置に配置すると共に、同ストレンゲージの更に他
の一対を他方の圧覚セルの外側面の上記斜めに相対した
象限とは異なる斜め同士の象限における中心対称の位置
に配設し５上述した２対のＦｘ検検出スストレンゲージ
間Ｆｘ検出用ブリッジ回路を設け、上述した２対のＦｙ
検検出スストレンゲージ間Ｆｙ検検出ズブ９フ２ 出用プリー、ジ回路およびＦｙ検検出ズブ９フ２力Ｆｙ
およびＦｘの影響が混入するのを防止することができて
、ノイズの発生が防止され、また、従来のような配線の
クロスオーバを無くすことにより製造コストが低減され
、精度と共に信頼性の高い圧覚センサを提供することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１Ａ図および第１Ｂ図は本発明圧覚センサの構成の一
例としてその個々のセルの外向きの側面に設けたストレ
ンゲージの配置を示す模式図、第２Ａ図および第２Ｂ図
はこれらのストレンゲージｍに設けた分力ＦＸおよびＦ
ｖｖ出用ブリッジ回路の構成図。 第３Ａ図および第３Ｂ図は本発明の他の実施例における
ストレンゲージの配置を示す模式図、第４図はその分力
ＦｙＹ出用ブリッジ回路の構成図、 ！ｓＳＡ図およびＪＲ５Ｂ図は本発明の更に他の実施例
におけるストレンゲージの配置を示す模式図、ｗＳｅ図
はその分力Ｆｘｘ出用ブリッジ回路の構成図、 第７Ａ図および第７Ｂ図は本発明の更に他の実施例にお
けるストレンゲージの配置を示す模式図、第８図は本発
明の適用が可能な従来の圧覚センサの構成の一例を示す
斜視図。 第９図はそのセルの側面に配設されたストレンゲージの
配置を示す斜視図、 第１０Ａ図および第１０Ｂ図は従来の圧覚センサの他の
構成例としてその圧覚セルの外側面に設けたストレンゲ
ージの配置を示す模式図、 第１１図はその圧覚センサのセンサモジュールの厖迦・
図、 第１２Ａ図、第１２８図および第１２０図はそのストレ
ンゲージ間に設けた分力Ｆｚ、ＦｘおよびＦｙ検出用ブ
リッジ回路の構成図、 第１３図はそのＦＸ検出用ブリッジ回路の個々のストレ
ンゲージにおいて、分力ＦｘおよびＦｙによって発生す
る抵抗変化値をそれぞれテーブルにして示す図、 第１４図はそのＦｙ検出用ブリッジ回路の個々のストレ
ンゲージにおいて、分力ＦＴおよびＦｘによって発生す
る抵抗変化値をそれぞれテーブルにして示す図。 第１５Ａ図および第１５８図は分力Ｆｘによってセンサ
モジュールが変形する２つの形態をそれぞれ模式に示す
線図である。 １．２・・・圧覚セル。 ３・・・基板、 ４・・・溝、 ５・・・受圧板。 ６・・・センサモジュール。 ７．１？、Ｘｉ　　−Ｘ４．Ｙｌ　　〜Ｙ４．ＺＩ　　
Ｎ２２・・・ストレンゲージ、 Ｆｘ、Ｆｙ　、Ｆｚ　・・・分力、 １１．１２，２１．２２・・・側面、 ΔＲ１１１しΔＲ＋ｌＸＺ　ＩΔＲ１１す、ΔＲｎ神。 ΔＲＺＩｋｌｌΔＲ２ＪＸＬ　＊ΔＲｚｒｘ３　＊ΔＲ
ｍｌ　＋ΔＲｎｖしΔＲ１＋ｖｚ、ΔＲ１ｌｖｆｆ　、
ΔＲＩＩＹＱＩΔＲ１Ｊ％／ｌ　　＊　　ΔＲＳＩＹＬ
、　　ΔＲ＞ｖｊｅ　　ΔＲＩＪＱ・・・抵抗変化値。 １００Ａ、ｌ００Ｂ、１０００．２００８．２０００・
・・ブリッジ回路、 １１ＸＩ、１１Ｘ２，１１Ｘ４，２１Ｘ１，２１Ｘ３，
２１Ｘ４　。 １１Ｙ１．１１Ｙ３，１１Ｙ４，２１Ｙ１，２１Ｙ２．
２１Ｙ４，１１２１１１２３．２１２１，２１２３，２
２Ｘ３，２２Ｘ４・・・ストレンゲージ、 Ｑｌ−０４・・・象限。 第１Ａ図 第１Ｂ図 りｌ 第３Ａ図 ／／Ｚ／ 第３Ｂ図 ワｌ 第４図 第６図″ 第５Ａ図 ！！ 第５８図 第７Ａ図 第７８図 第８図 第９図 第１ＯＡ図 第１０Ｂ図 第１１図 第１２Ａ図　　第１２Ｂ図　　第１２Ｃ図ノＩＹＩ 第１３図 （Ａ、ＢｎＩＦｋ’４”ｔＬ　Ｆｘ、Ｆｙ分力ｒ：ｍｅ
争几た正の４１）第１４図 （ＣＩ″ｓＦｙ分力、　　、ｌ、ｖ（ｄ＜Ｄ）ｎ　Ｆｘ
分力１τ比伜几た正、のイ直）第１５Ａ図　　　　第１
５Ｂ図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ユニット基板上に並列に配置され左右および上下を対称
   形状となした２つの圧覚セルと、該２つの圧覚セルの上
   面に取付けられた受圧板とにより１つのセンサモジュー
   ルが構成され、前記受圧板に加えられる荷重を、前記圧
   覚セルの側面に取付けられたストレンケージと該ストレ
   ンゲージ間に構成されたブリッジ回路との組合せにより
   前記圧覚セルの側面に平行な水平分力Ｆｘと前記圧覚セ
   ルの側面に直角な水平分力Ｆｙと前記受圧板に垂直な方
   向の垂直分力Ｆ＿２とにそれぞれ分解して検出可能な圧
   覚センサにおいて、前記水平分力Ｆｘ検出用のブリッジ
   回路および前記水平分力Ｆｙ検出用のブリッジ回路をそ
   れぞれ２対のストレンゲージずつで構成し、前記水平分
   力Ｆｘ検出用の２対のストレンゲージのうちの一対を一
   方の前記圧覚セルの外向き側面における上半象限の左右
   対称位置に配置し、他の一対を他方の前記圧覚セルの外
   向き側面における下半象限の左右対称位置に配置し、前
   記水平分力Ｆｙ検出用の２対のストレンゲージのうちの
   一対を一方の前記圧覚セルの外向きの側面における斜め
   に位置する象限の中心対称位置に配置し、他の一対を他
   方の前記圧覚セルの外向きの側面における前記斜めに位
   置する象限とは異なる斜め同士の象限の中心対称位置に
   配置したことを特徴とする圧覚センサ。