JPS62128078A

JPS62128078A - 磁気デイスク装置

Info

Publication number: JPS62128078A
Application number: JP26856085A
Authority: JP
Inventors: Atsuo Onoda; 小野田　篤夫; Shigemasa Yoshida; 茂正吉田; Toru Asazu; 浅津　徹; Tadashi Sato; 正佐藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1985-11-29
Filing date: 1985-11-29
Publication date: 1987-06-10
Anticipated expiration: 2011-02-14
Also published as: JPH0814949B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、データトラックの各セクタ毎に配置したサ
ーボ情報によりヘッドの位置決めを行う方式の磁気ディ
スク装置に関するものである〇〔従来の技術〕第１８図は特開昭５８−１５１６１３号公報に開示され
た従来の磁気ディスク装置における位置決め系の構成を
示すブロック図である。図において。

＋１１はディスクで、この上には複数のサーボ情報がそ
れぞれ異なるトラック上に交互に配置記録されている。

（２）はヘッドで、ディスク＋１１に記録されたサーボ
情報を電気信号として取り出しピーク検出器（３）に送
る。（４）は疎ステッパで上記ヘッド（２）をトラック
間にわたって移動させるもので、制御二ニット（５１の
指令を制御ロジック（６）が受け、この出力により駆動
される。αｑは精ステッパで疎ステッパ（４）により移
動された上記ヘッド（２）の位置誤差を補正するもので
、上記ピーク検出器（３）で検出したピーク電圧を記憶
器（７）で記憶して、これを比較器（８）で基準値と比
較し、その結果を制御ロジック（９）が受け、この出力
で駆動される。ａυはスビ／ドルモータである。

次に動作について説明する。ディスク＋１＞上に記録さ
れたサーボ情報は第１９図にその概念を示すようにサー
ボ情報ＡおよびＢがそれぞれ異なるトラック上にあり、
かつ交互に配置されている。さらにこの情報Ａ、Ｂは各
セクタごとに若干具なるタイミングによシ記録されてい
るため、ヘッド（２）によシ続出した信号からこれら２
つの信号成分を分離することが可能である。

ヘッド＋２１ヲトラック間にわたって移動させる場合に
は制御ユニット（５）によシ移動すべきトラック数に応
じた指令を発し、これを制御ロジック（６）が受けて疎
ステッパ（４１を駆動し、この疎ステッパ（４）により
送り動作を行う。基本的にはこの動作により、ヘッド（
２）を所定のトラックへ移動させるので−あるが、温湿
度の変化によるディスク＋１１の伸縮や機械的誤差等の
影響により、ヘッド（２）は必ずしも所望のトラック上
に正確に位置決めされているとは限らない。これをさら
に正確にするために以下の動作を行う。上述の様に疎ス
テッパ（４）により大まかに位置決めされたヘッド（２
）が第１９図に示した２種類のサーボ情報Ａ、　　Ｂを
読み取りピーク検出器（３）にてそれぞれの信号のピー
ク電圧を検出する。サーボ情報Ａ、　　Ｂはそれぞれ１
トラツク毎に記録されているため、ヘッド（２）の中心
がトラック境界線ＣからずれてＢ側に寄った場合（２Ｂ
）とＡ側に寄った場合（２人）とでは当然読出し信号の
ピーク電圧も変化する。

第２０図はこのピーク電圧が変化する様子を示した図で
ある。記憶器（７）ではピーク検出器（３）で検出した
ピーク電圧値を保持する。その後比較器（８）に送られ
て基準値との比較を行い、その結果所望のトラック位置
からのずれが認められれば制御ロジック（９）を経て精
ステッパα〔を駆動し１位置誤差を補正するように動作
する。この動作は各セクタごとに繰り返される。精ステ
ッパ＋１（ｌと疎ステッパ＋４１は共動してヘッド（２
）を駆動するため共通のメカニズムに結合されている。

すなわち１両ステッパの軸は共通のレバーによって結合
されており、このレバーの働きによって精ステッパによ
るヘッド送り量を疎ステッパによる送り量に比べて小さ
くしており１両者のステッパを使い分けて疎送シ。

精送りを行っている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の磁気ディスク装置では２以上のような位置決め方
式を用いているため、ヘッド（２）を駆動するモータに
２個のステッパを用いておりスペースを取ること、これ
らのステッパを制御するため２系統の制御−駆動系が必
要でろ９回路が複雑になること、上記２個のステッパの
動作を１個の位置決め機構に連結するため精密なメカニ
ズムが必要であることなどの問題点があった。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、制御系回路を簡略化するとともにスペースを
節約し、かつ特段の精密なメカニズムを必要としないで
正確なヘッド位置決めのできる磁気ディスク装置を得る
ことを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る磁気ディスク装置は、ヘッド位置決めの
ための疎送り及び精密送９の両者を１個のステッパで行
うようにしたものであり、疎送り時と積送シ時とではス
テッパのコイルに流れる電流を変化させて位置決め制御
を行い、また制御−駆動系に読出し専用メモリ（以下Ｒ
ＯＭと略称する）。

デジタル−アナログ変換器（以下ＤＡＣと略称する）を
用いて駆動回路に結合させるようにしたものでろるＯ〔作用〕この発明におけるステッパは、上記駆動回路によりコイ
ルに流れる電流が制御され、この電流値の変化によシ停
止位置が変動する。また上記ＲＯＭとＤＡＣはコイルに
流れる電流値の増減を調節する。

これによシ、あらかじめ記録されたトラック上をヘッド
が追従するようにコイル電流を調節し、ステッパ変位を
変化させる。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例について図を参照して説明す
る。第１図において、（１）はディスク、（２）はヘッ
ドである。ヘッド（２）はステッパ（４）によシディス
クの半径方向へ動かされる。ヘッド（２）にて読出した
信号は増幅器ａ３にて所定の電圧値まで増幅され、その
後ヘツド位置決め系の制御を行う回路（以下に詳述する
）とデータ書込み読出し回路αＪとへ送られる。データ
書込み読出し回路は、外部コントローラとヘッド・ディ
スク間における情報のやりとシを行う回路であるが、こ
の発明の内容には直接関係がないので詳しい説明は省略
する。

Ｑ４はステッパ（４）の駆動回路であり、ステッパのコ
イルに必要な電流を供給する。αＳは誤差検出器であり
、ヘッド（２）にて読出した信号を増幅器ａｚにて増幅
した後、必要なサーボ情報から所定のトラックとヘッド
との位置誤差を検出するものである。

αＱは補正回路であり誤差検出器ａ！９の出力を受けて
駆動回路Ｑ４１へ駆動信号を送る。αηは制御ロジック
であり、制御のシーケンスやモードの規定を行う。

０秒はトラック識別回路であり、制御モードを決定する
に必要なトラックの種別を認識する。ａｌは本実施例の
磁気ディスク装置を統括制御するコントローラであり１
本装置の中には含まれない。

以下１本実施例の動作について説明する。第２図はディ
スク（１）上にあらかじめ記録されているサボ情報Ａ、
　　Ｂ、　　Ｃ，Ｄの配置を示す概念図である。

第３図はこれらのサーボ情報より読出したサーボ信号が
ヘッド位置によって変化する様子を示した図である。い
ま、ヘッド（２）が第３図に示すＢサーボトラックとＣ
サーボトラックの中心線上にある時（２ａ）サーボ信号
波形は”２ａに示すようになシ。

ＢおよびＣのサーボ情報から得られる信号の振幅値は等
しくなる。次にヘッド（２）が上記の状態からＢ側にず
れた場合（２ｂ）サーボ信号は”２１）に示すようにな
りＢ信号の振幅が太き（なる。一方、ヘッド（２）が逆
にＣ側にずれた場合（２Ｃ）サーボ信号はＥ２ｃのよう
になりｅ信号の振幅が大きくなる。なお１本実施例では
サーボ情報がＡ、Ｂ、Ｃ！、Ｄの４種類の場合について
説明しであるが、サーボ情報ＡとＣはトラックの種別認
識のための作用が異るものであり１位置誤差検出におけ
る作用は全く同じである。このことはサーボ情報ＢとＤ
についても同様である。すなわち、上述の第３図に関し
ての説明はヘッド（２）がＢサーボトラックとＣサーボ
トラックの境界上にあるときのみならず、他の境界上に
あっても同様の原理で適用しうるものである。

誤差検出器α９では上記サーボ信号からヘッド（２）と
トラックとの間の相対的位置ずれを検出する。

すなわち１位置誤差信号をＥＸとすれば次式で与えられ
る。

Ｅｘ−（Ｂ！Ａ＋Ｅｃ）−（ＥＢ＋ｌＤ）　　　　　−
−−−−−ｍここでＢｌ、　ＩＣＢ、　ｌｃ、　Ｉｎｐ
はそれぞれ各サーボ信号のピーク電圧である。第４図に
ＥＸの検出法の図を示す。ヘッド（２）がサーボトラッ
クの幅方向に移動するに従ってＫＡ、　ＥＢ、　ＢＱ、
　ＫＤはそれぞれ三角波状に変化する。従って、これら
の信号をもとに作られる位置誤差信号ＥＸも三角波状と
なる。なお、上記４つのサーボ信号ピーク電圧は、谷セ
クタ毎に間欠的に得られるので、一旦ピーク値を検出す
るとこれを１セクタの期間保持し１次のサーボ信号を取
り込んで更新をする◎誤差検出器α９は。

さらに上δピ位位置差信号Ｅｚをもとにしてこの誤差を
補正するためのヘッド（２）の移動方向をも決定する。

第５図は誤差検出器αＳのさらに詳細な構成を示す図で
ある。上述にて説明した位置誤差信号ＥＸは入力サーボ
信号から２個のピークホールド回路■、ｃｌυによシビ
ーク電圧を検出し、これを減算回路器にて減算処理して
得られる。この位置誤差信号は後段のゼロクロス回路の
にてパルス化されてポジション信号となる。補正パルス
発生回路Ｑ４Ｊではこのポジション信号とトラック信号
およびセクタパルスを組合せてヘッド位置補正のための
７オワードパルス、リバースパルスを発生し、後段の補
正回路０６へと送る。第６図は、フォワードパルス（以
下ＦＷＤＰト称スル）とリバースパルス（以下ＲＢＶＰ
と称する）発生までのタイムチャートである。なお、移
動方向はディスク（１）の内周側へ向う方向をフォワー
ド（前進）方向と定める。

いま、ディスク外周寄υのサーボ情報りとＡの所定の境
界上をトラック０と定める。以下内周側へ向って順次ト
ラックｉ（Ａ、Ｂ境界）、２（Ｂ。

Ｃ境界）、３（ｃ、Ｄ境界）、４（Ｄ、Ａ境界）とし、
以下類にトラックアドレスを増していく。

位置誤差信号Ｅｘは、第４図にて説明したように。

各トラック上でゼロとなる三角波である。ヘッド（２）
が第６図に示すようにトラックに対して変位を生ずる場
合につき説明する。トラックアドレスが偶数の場合、ヘ
ッド変位が内周側であれば位置誤差信号ＥＸは正、外周
側であれば負となる。ゼロクロス回路（ハ）ではこれを
パルス化してポジション信号（ｐｏｓｘ）とし補正パル
ス発生回路（２）へ送る。

補正パルス発生回路には他にトラックアドレスの偶奇を
示すトラック信号（ＴＲＫＯ）とセクタごとに発生する
セクタパルス（Ｓ（！ＴＰ）が入力されている。

トラック信号は奇数トラックの時Ｈレベルになる。

さて、偶数トラックではポジション信ＱがＨの、！＝き
内周側へ位置すれをおこしているので、これを外周側へ
移動補正する必要がある◇したがってフォワードパルス
、リバースパルスを発生させるための２オワ−トゲ−）
　（ＦＷＤＧ）　、　　リバースゲート（ＲＩｎＶＧ　
）は次の論理式で規定される。

ＦＷＤＧ　−ＰＯＳ工１ｎＶＧ　−Ｆｏｅ工これより、フォワードパルスはフォワードゲートによシ
ポジション信号がＬのときのみ発生され。

リバースパルスはリバースゲートによリホシション信号
がＨのときのみ発生される。一方、奇数トラックではヘ
ッド位置変位に対して位置誤差信号ＥＸは迷極性で発生
する。すなわち、ポジション信号のレベルは偶数トラッ
クの時とは逆転する。

従ってフォワードゲート、リバースゲートも前記偶数ト
ラックの時とはレベルが逆になる。すなわちＦ’ＷＤＧ■ＰＯ８ＺＲＥｉＶＧ　−ＰＯＳ工で６る。このケート操作によりフォワードパルス。

リバースパルスはヘッド変位に対応してトラックの偶奇
によらず発生されることになる。補正パルス発生回路Ｑ
４では、この操作を電気回路で実現させるために、ポジ
ション信号（ｐｏｓ工）、セクタパルス（ＳＣＴＰ）　
、　　トラック信号（ＴＲＫＯ）を組合せて。

下記の論理演算によりフォワードパルス（ＦＷＤＰ）。

リバースパルス（ＲＫＶＰ）を発生する。

ＦＷＤＰ−（ＴＲＫＯ−ＰＯ８Ｉ＋ＴＲＫＯ−ＰＯ８Ｉ
）−８Ｃ！ＴＰＲＥＶＰ＝　（ＴＲＫＯ−ＰＯ８工＋Ｔ
ＲＫＯ−ＰＯＳ工）−８ＣＴＰ第Ｔ図は、補正回路αＧ
のさらに詳細な構成を示す図である。器はカウンタであ
り、このカウンタのカウントアツプ入力に前記フォワー
ドパルスを。

カウントダウン入力に、リバースパルスを入力する。カ
ウンタの出力は補正データの指定アドレスとして２個の
読出し専用メモリ（ＲＯＭ−１、ＲＯＭ−２）に接続さ
れている。ＲＯＭ−１（５）はステッパ（４）の第１の
駆動コイルに流す電流を制御するものであり。

指定されたアドレスのデータをＤＡＣ−１５へ出力する
。ＤＡＣ−１ではこれを−受けてデジタルデータをアナ
ログ値に変換し、第１の出力回路Ｇυを介して第１駆動
信号として駆動回路α４へ送られるＯＲ０Ｍ−２□□□
、　ＤＡＣ−２■、第２出力回路（至）は同様にステッ
パ＋４１の第２の駆動コイルに流す電流を制御する０カ
ウンタ翰には別に初期値設定回路（イ）が接続されてお
り、プリセット信号入力によりこの回路で指定される初
期アドレスにセットされる。

第８図は、駆動回路α４およびステッパ（４）の詳細な
構成を示す図である。第１図に示した第１出力回路０１
）、第２出力回路Ｇ３の出力がそれぞれ第１電圧−電流
変換器（至）、第２′ＦＪｔ圧−電流変換器（至）に接
続されている。それぞれの入力端子ＤＩ、Ｄ２に対して
電流工１．　　ｘ２が次式で与えられる。

工１−に１・Ｄｌ、　　工２−　Ｋ２　”　Ｄ２（Ｋ１
１に２は比例定数）この電流工１．工２はステッパ（４）の第１駆動コイル
罰、第２駆動コイル（至）のそれぞれに流れる電流工Ｌ
１＋　工Ｌ２と絶対値が等しい。駆動コイルに流れる電
流の向きを切換スイッチ回路（至）、（至）により切換
える。切換え制御の信号として第１切換スイッチ回路（
至）には切換信号Ｓ１が、第２切換スイツチ（至）には
切換信号Ｓ２が入力されている。

第９図に切換信号８１．８２とそれに対応した電流の向
きおよびトラックアドレスを示す。トラックアドレスは
ステッパ（４）のロータ（至）の停止位置と１対１に対
応している。電流の向きは駆動コイル３７１、（至）の
中間端子１４Ｇ、Ｉｌｌから端子Ｐへ向かう方向を正、
端子Ｎへ向う方向を負と定める０なお、第９図において
は、コイルに流れる電流の絶対値は常に一定のものとし
て表示した。さて、第９図はステッパの通常の動作とし
て知られているものであり１本実施例では、ヘッド（２
）の疎送りをこの方法により行っている。一般的に磁気
ディスク装置では機械的取付は誤差やディスクＩｌ＋の
伸縮等の要因によりヘッド（２）は所望のトラック上か
らずれた位置に疎送りされる場合がある。本実施例では
第１図および第８図に示した第１駆動信号Ｄ１と第２駆
動信号Ｄ２の電圧値に差を与えて電流値工１゜工２をア
ンバランスにすることによりロータ田を微少変動させて
第９図に示したトラックアドレスの正規位置からヘッド
（２）をずらして位置補正を行つている。

第１０図にコイル電流とヘッド位置との関係を示した。

この図では電源ｖｓからステッパへ供給される総電流値
を一定としであるが、これを変化させて駆動することも
むろん可能である。図において、横軸はヘッド位置、縦
軸はコイル電流を表わす。第９図にて説明したように切
換信号８１．８２が共にＨの場合トラックアドレスはＯ
でありヘッド位置はトラック中心である（第１０図のＱ
Ｏ点）。

切換信号はこの状態に保持したままコイル電流を変化さ
せると１両コイルで発生する力のバランスがくずれてロ
ータ田は位置ずれを起こす。すなわらヘッド（２）が変
位を生じるわけである。トラック０上ではコイル電流Ｉ
Ｌ１を減少させ、　　Ｉｎ２を増加きせるとフォワード
方向への変位を生じ、逆に工Ｌ１を増加、　　Ｉｎ２を
減少させるとリバース方向への変位を生じる。従って、
第６図にて説明したフォワードパルスが発生した場合、
これによ＃）ＲＯＭアドレスを更新してＲＯＭ−１では
データ減少、　ＲＯＭ−２ではデータ増加とすればヘッ
ド（２）はフォワード方向へ移動して位置誤差を補正す
るように動作する。

良好な実施例の動作について第１１図を参照して説明す
る。第１１図では偶数トラック上に位置決めを行う場合
でかつ目的トラックの中心自体が蛇行している場合につ
いて説明する。すなわち縦軸を半径方向とすればトラッ
ク中心を示す軌跡は正弦波状に変動する。疎アクセスが
終了して１図に示す位置にヘッド（２）が位置決めされ
たとする。

図においてヘッド位置とトラック中心位置の差が誤差で
あり２図の初期状態でヘッド位置の方がトラック中心よ
りも外周側にあるので誤差検出器ａ９からはフォワード
パルスが発せられてカウンタ（ハ）に入力されアドレス
を更新する。疎アクセスの終了時点でカウンタ（至）は
プリセット信号によシ初期アドレスにセットされている
ので、上記フォワードパルスによ＃）ＲＯＭ−１，ＲＯ
Ｍ−２へのアクセスアドレスは１番地だけ更新される。

いまカウンタ（ハ）を８ビツトとし、初期アドレスをａ
　Ｏ（ＨＥＸ）とした場合のＲＯＭ−１，ＲＯＭ−２の
データ例（アドレス８０（Ｈ！ｌ）付近のみ）を第１２
図に示す。８ビツトの場合には８０　（ＨＫＸ）が中心
点であり、このアドレスを起点としてカウントアツプ、
ダウンを行う。

第１１図に戻ると、フォワードパルスが１個入ってカウ
ンタアドレスが８１　（ＨＫＸ）に更新されると。

ＲＯＭ−１の出力データは減、　ＲＯＭ−２の出力デー
タは増となる。すなわちＩＬｌは減少、　　Ｉｎ２は増
加するのでヘッド位置はこの電流変化に見合った分だけ
内周側へ移動する。次のセクタパルスが入った時点でヘ
ッド（２）がまだトラック中心よシ外側にあれば上記の
動作をくり返しカウンタアドレスは８２（ＨＫＸ）とな
ってさらに内周側へヘッドが移動する。

この動作はヘッド（２）がトラック中心を横切るまで続
けられる。ヘッドがトラック中心を横切った後はポジシ
ョン信号がＬからＨとなるのでその後のセクタパルスが
入ると今度はリバースパルスが発生しカウンタアドレス
を減少させる。すなわち。

工Ｉ、１が増加して工Ｌ２が減少するためのヘッド（２
）は今までとは逆に外周側へ移動する。以下、この動作
の（り返しによりヘッド（２）はわずかな誤差でトラッ
ク中心上を追従することができる。なお、この実施例に
おいては、　ＲＯＭ−１，ＲＯＭ−２の具体例として１
アドレスごとに１ビツトずつのデータ変化をする場合に
ついて説明したが２本文の説明の経過においても明らか
なようにこのデータは任意に設定できるものであること
はいうまでもない。また初期アドレスについても上記８
０　（ＨＩＸ）ばかシでな（、任意に設定することが可
能である。

奇数トラック上に位置決めするｉ合には第１０図にても
わかる通りフォワードパルスの入力とともにＩＩ、１を
増加（第１０図のトラック１では負方向へ減少となるが
絶対値は増加する）Ｌ、Ｉｎ２を減少させる必要があり
、上記にて説明したＲＯＭをそのまま用いることはでき
ない。従って、第１図に示すようにトラック信号をＲＯ
Ｍ−１，Ｒ，０Ｍ−２へ入力してデータの制御を行う。

即ち、カウンタ（至）からのアドレス入力は同じであっ
てもトラック信号（ＴＲＫＯ）のＨ，ＬによってＲＯＭ
アドレスが異なるものとする。いい変えればＴＲＫＯを
ＲＯＭアドレス８ビツトのさらに上位のピットとして作
用させることによシ異なるデータを取り出すことができ
る。

以上のことから偶数トラックと奇数トラックではカウン
タ（ハ）からのアドレス入力に１ピツト付加することに
なる。前述の例では、カウンタアドレス８０　（ＨＩＸ
）　ｉＣ対して偶数トラックでは０８０　（ＨＫＸ）　
。

奇数トラックでは１８　Ｇ　（ＨＥＸ）のＲＯＭアドレ
スデータを取り出すことになる０なお、この説明では。

トラックの偶奇によりデータを変化させる場合につき１
ビツト付加をする説明をしたが、さらにピット数を増す
ことにより、よシ細かなデータ変化をさせることができ
る。

次に、この発明の他の実施例について第１３図を参照し
て説明する。第１３図は、第１図に示した補正回路ｒｉ
ｅの詳細な構成図とほぼ同様の回路であるが、第１出力
回路Ｇ１）、第２出力回路（至）のそれぞれに入力端を
付加し、出力１制御信号、出力２制御信号を接続した点
が異なっている。すなわち。

ＤＡＣ！−１およびＤＡＣ−２からの信号に従って駆動
信号を発生するのみならず、上記２個の制御信号によっ
ても駆動信号を制御できるようにしたものである。この
制御信号は通常制御ロジックａ優から送られて来るもの
であり、ステッパ（４）の特性変化や。

動作特性を変更するなどの要求に応じて発生条件を透電
することができる。

第１４図に動作例を示す。この例では２個の制御信号は
いずれもセクタパルスに同期しており。

この期間だけ駆動電流工Ｌ１．　工Ｌ２を増大又は減少
させるように動作する。図の例では、　　ＲＯＭ出力に
て定まる電圧値が増加していく時には増大、減少してい
く時には減少となるように電圧加算を行う。

すなわち、よシ高速な動作をさせたい場合や１機械系の
まさつが大きくてより大きな駆動力を必要とする場合に
有効である。なお、上記動作例では電流を一方で増加、
他方で減少となるように制御しているが、これは両者と
もに増加させることも。

また両者ともに減少させることも可能である。さらに、
上記２つの出力制御信号はセクタパルスとは独立して加
えることもできる。第１５図は一定の周期で印加される
場合を示している。この場合。

第１．第２駆動信号はいずれもＤＡＣで規定される出力
電圧にパルス電圧が重畳された形になる。このような駆
動方法は１機械系のまさつやバックラッシュによって位
置決め性能が劣化するのを防止する効果がある。この効
果をさらに高めるために。

切換信号８１．８２を連動させることが有効である＠こ
の動作例を第１６図に示した。駆動信号への操作では、
その大きさは変化してもコイルに流れる電流の向きは変
化しない。本例では、制御信号入力と１司時に切換信号
の一方を反転させ、これによってコイルに流れる電流の
向きを反転するものである。こうすると、ステッパ（４
）は−瞬疎送９制御動作の状態に入って大きく加速され
る。その後ただちにＲＯＭ出力にて定まる電流値に戻し
て安定状態を保つ。これにより、より高速な積送υ制御
が可能となる。

つづいて、この発明の更に他の実施例について第１７図
を参照して説明する。第１１図は、第１５図に示した誤
差検出器α９の詳細な構成図にさらにレベル検出回路（
４３を付加したものである。このレベル検出回路θ■は
減算回路（２）により得られる位置誤差信号ＥＸの電圧
レベルを検出し、所定の値を越えた場合その極性に応じ
てオーバーフォワード信号またはオーバーリバース信号
を発生するものである。ここで得られたオーバー信号は
制御ロジックαりにて処理され１例えば前述のように出
力制御信号として用いられる。このように２位置誤差信
号のレベルを検出する機能を付加することにょシ、よシ
一層きめ細かな制御を実行することができる。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば１個のステッパによシ
疎送シと積送シを実行するようにしたので小形化が可能
とな凱ＲＯＭとＤＡＣを用いて補正のための制御−駆動
を行うようにしたので回路構成が簡単でかつ高度な制御
系を実現できるようになり、総合的に安価で高精度な位
置決め制御系を有する磁気ディスク装置を実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の一実施例の装置構成ブロック図、
第２図は、ディスク上に記録されたサーボ情報の配置を
示す概念図、第３図は、ヘッド位置の変化に対応したサ
ーボ信号の変化の様子を説明する図、第４図は、ヘッド
変位に対応した位置誤差信号出力の説明図、第５図はこ
の発明の一実施例における誤差検出器の詳細構成図、第
６図は。誤差検出器の動作説明図、第７図は、この発明の一実施
例における補正回路の詳細構成図、第８図は、同じ（駆
動回路とステッパの詳細構成図、第９図はステッパの動
作説明図、第１０図はステッパの変位と電流の関係を示
す説明図、第１１図は一実施例における位置誤差補正動
作の説明図、第１２図は一実施例におけるＲＯＭデータ
の例を示す図、第１３図は別の実施例における補正回路
の詳細説明図、第１４図はその動作説明図、第１５図は
違う条件での動作説明図、第１６図はまた別の実施例に
おける誤差検出器の詳細構成図、第１Ｔ図は従来の磁気
ディスク装置における位置決め制御系の構成ブロック図
、第１８図は従来の装置に３けるサーボ情報の概念図、
第１９図は従来の装置におけるサーボ信号の説明図、第
２０図は第１９図のサーボ信号のピーク電圧状態変化図
である。図において、（１１はディスク、（２）はヘッド、（４
）はステッパ、σ２は増幅器、ｆ１４は駆動回路、０９
は誤差検出器、四は補正回路、ａηは制御ロジック、α
δはトラック識別回路、■、（２υはピークホールド回
路。 ■は減算回路、のはゼロクロス回路、　Ｃ＋ａは補正パ
ルス発生回路、■はカウンタ、＠は初期値設定回路、＠
、＠は読出し専用メモリ、（至）、（３１はデジタル−
アナログ変換Ｈ，ＧＩｌ、Ｇδは出力回路、１４３はレ
ベル検出回路である。なお１図中同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ディスク面上のデータトラックの各セクタ毎に配
置したサーボ情報によりヘッドの位置決めを行う方式の
磁気ディスク装置において、そのヘッド位置決め系がヘ
ッドの疎送りおよび精送りの両者を行う１個ステッパと
、上記ステッパを駆動する駆動回路と、駆動回路に対し
て駆動信号を与える補正回路と、補正回路に対して補正
指示の信号を与える誤差検出器と、ヘッドにて読出した
信号を増幅して上記誤差検出器へ送る増幅器と、上記増
幅器の出力を受けてこの信号からトラックの種別を認識
するトラック識別回路と、トラック識別回路にて認識し
たトラックの種別信号を受けて上記誤差検出器、補正回
路、駆動回路のそれぞれに制御信号を与えるとともに外
部コントローラとの間で信号の授受を行う制御ロジック
とから構成されることを特徴とする磁気ディスク装置。
（２）上記誤差検出器は共通の入力端を有する第１およ
び第２のピークホールド回路と、上記第１および第２の
ピークホールド回路のそれぞれの出力信号を受けて両者
の減算処理を行う減算回路と、減算回路出力をゼロ電位
と比較してパルス化するゼロクロス回路と、ゼロクロス
回路出力と上記制御ロジックから与えられ当該トラック
の種別を指定する信号と同じく制御ロジックから与えら
れ各セクタ発生するセクタパルスとの３者を入力として
前進方向への移動パルス又は後進方向への移動パルスを
発生する補正パルス発生回路とから構成されることを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の磁気ディスク装置
。
（３）上記補正回路は、移動パルス入力に応じてこれを
カウントアップ又はダウンするカウンタと、カウンタに
対して初期値情報を与える初期値設定回路と、制御ロジ
ックから与えられ当該トラックの種別を指定する信号と
上記カウンタからの出力信号を入力信号とする２個の読
出し専用メモリ（ＲＯＭ−１、ＲＯＭ−２）と、ＲＯＭ
−１の出力を受けてこれをアナログ値に変換するデジタ
ル−アナログ変換器（ＤＡＣ−１）と、ＲＯＭ−２の出
力を受けてこれをアナログ値に変換するデジタル−アナ
ログ変換器（ＤＡＣ−２）と、ＤＡＣ−１の出力を受け
て第１駆動信号として出力する第１出力回路と、ＤＡＣ
−２の出力を受けて第２駆動信号として出力する第２出
力回路とから構成されることを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載の磁気ディスク装置。
（４）上記駆動回路は、第１駆動信号を入力としてこれ
を電流量に変換する第１電圧−電流変換器と、第２駆動
信号を入力としてこれを電流量に変換する第２電圧−電
流変換器と、第１電圧−電流変換器への電流流入端子を
切換える第１のスイッチ回路と、第２電圧−電流変換器
への電流流入端子を切換える第２のスイッチ回路とから
構成される特許請求の範囲第１項記載の磁気ディスク装
置。
（５）上記補正回路において、制御ロジックから与えら
れる出力１制御信号を第１出力回路に入力し、制御ロジ
ックから与えられる出力２制御信号を第２出力回路に入
力し、ＤＡＣ−１の出力と上記出力１制御信号の両者で
第１駆動信号を制御するようにし、ＤＡＣ−２の出力と
上記出力２制御信号の両者で第２駆動信号を制御するよ
うにしたことを特徴とする特許請求の範囲第３項記載の
磁気ディスク装置。
（６）上記補正回路において、出力１制御信号と出力２
制御信号はどちらか一方または両方がセクタパルスに同
期して与えられることを特徴とする特許請求の範囲第５
項記載の磁気ディスク装置。
（７）上記補正回路において、出力１制御信号と出力２
制御信号はどちらか一方または両方がセクタ間隔よりも
短い周期信号で与えられることを特徴とする特許請求の
範囲第５項記載の磁気ディスク装置。
（８）上記駆動回路において、第１のスイッチ回路の制
御を行う切換信号Ｓ１と、第２のスイッチ回路の制御を
行う切換信号Ｓ２とを上記出力制御信号に同期して与え
ることを特徴とする特許請求の範囲第４項および第５項
記載の磁気ディスク装置。
（９）上記誤差検出器において、減算回路の出力信号を
入力信号とし、これをゼロ電位以外の電圧レベルと信号
比較を行うレベル検出回路を有することを特徴とする特
許請求の範囲第２項記載の磁気ディスク装置。