JPS62172403A - 回転運動体の原点位置出し装置 - Google Patents
回転運動体の原点位置出し装置Info
- Publication number
- JPS62172403A JPS62172403A JP1455986A JP1455986A JPS62172403A JP S62172403 A JPS62172403 A JP S62172403A JP 1455986 A JP1455986 A JP 1455986A JP 1455986 A JP1455986 A JP 1455986A JP S62172403 A JPS62172403 A JP S62172403A
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- JP
- Japan
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- sensor
- origin
- arm
- sensors
- turned
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、産業用ロボット等の回転運動体の原点位置出
し装置に関する。
し装置に関する。
（従来の技術）
従来、産業用ロボットのアームは関節部分を中心に回転
するようになされている。
するようになされている。
第５図及び第６図は第ｎアーム１０と第ｎ＋１アーム１
１との回転部分を示し、第ｎ＋ｌアーム１１の回転にお
ける原点位置を求めるために右（Ｒ）方向、左（Ｌ）方
向の一方の回転方向（図面上ではＬ方向）に原点センサ
１３を取付け、前記第ｎ＋１アーム１１側に被検出物１
４を取付けている。そして、第ｎ＋ｌアーム１１をＬ方
向へ原点センサ１３がＯＮになる位置まで徐々に移動し
、次いでいったん原点センサ１３がＯＮとなったのち再
度ＯＦＦになる位置まで極小量の距離ずつ移動し、原点
センサ１３のＯＮとＯＦＦの境界を原点としている。
１との回転部分を示し、第ｎ＋ｌアーム１１の回転にお
ける原点位置を求めるために右（Ｒ）方向、左（Ｌ）方
向の一方の回転方向（図面上ではＬ方向）に原点センサ
１３を取付け、前記第ｎ＋１アーム１１側に被検出物１
４を取付けている。そして、第ｎ＋ｌアーム１１をＬ方
向へ原点センサ１３がＯＮになる位置まで徐々に移動し
、次いでいったん原点センサ１３がＯＮとなったのち再
度ＯＦＦになる位置まで極小量の距離ずつ移動し、原点
センサ１３のＯＮとＯＦＦの境界を原点としている。
（発明が解決しようとする問題点）
しかるに、かかる原点位置出し方法では例えば第ｎ＋ｌ
アーム１１がＲ方向にある場合、原点センサ１３がＯＮ
の位置まで移動するのに時間がかかる。
アーム１１がＲ方向にある場合、原点センサ１３がＯＮ
の位置まで移動するのに時間がかかる。
また、一方前記被検出物１４の幅を広くした場合、第６
図に示すように原点センサ１３がＯＮとなっているとき
には、Ｒ方向へ原点センサ１３がＯＦＦになる位置まで
移動して原点位置出しを行うが、少しずつ移動しなけれ
ば原点位置の誤差が大きくなるため、被検出物１４の検
出に時間がかかることになる。
図に示すように原点センサ１３がＯＮとなっているとき
には、Ｒ方向へ原点センサ１３がＯＦＦになる位置まで
移動して原点位置出しを行うが、少しずつ移動しなけれ
ば原点位置の誤差が大きくなるため、被検出物１４の検
出に時間がかかることになる。
（問題点を解決するための手段）
本発明に係わる回転運動体の原点位置出し装置は、可動
部と固定部とからなる回転運動体において、一方の部材
に少なくとも２つの原点位置を検出する原点センサが設
けられ、他方の部材にこの原点センサの設置間隔を跨ぐ
幅の被検出物が設けられたものである。
部と固定部とからなる回転運動体において、一方の部材
に少なくとも２つの原点位置を検出する原点センサが設
けられ、他方の部材にこの原点センサの設置間隔を跨ぐ
幅の被検出物が設けられたものである。
（作用）
被検出物は少なくとも２つの原点センサの双方がＯＮに
なる位置まで移動され、次いで一方の原点センサがＯＦ
Ｆになる位置まで移動され、当該位置が原点位置として
決定される。
なる位置まで移動され、次いで一方の原点センサがＯＦ
Ｆになる位置まで移動され、当該位置が原点位置として
決定される。
（実施例）
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第２図乃至第４図は本発明に係わる回転運動体をロボッ
トの関節部に適用した場合を示し、この関節部は固定部
である第ｎアーム１と可動部である第ｎ＋１アーム２の
２つのアームが回転軸３回りに回動自在に連接された構
成からなり、第ｎアーム１に原点位置を検出する右側（
Ｒ）センサ４と左側（Ｌ）センサ５とが所定間隔をおい
て設けられ、第ｎ＋１アーム２にこれらのセンサ４，５
の設置間隔を跨ぐ幅の被検出物６が設けられている。
トの関節部に適用した場合を示し、この関節部は固定部
である第ｎアーム１と可動部である第ｎ＋１アーム２の
２つのアームが回転軸３回りに回動自在に連接された構
成からなり、第ｎアーム１に原点位置を検出する右側（
Ｒ）センサ４と左側（Ｌ）センサ５とが所定間隔をおい
て設けられ、第ｎ＋１アーム２にこれらのセンサ４，５
の設置間隔を跨ぐ幅の被検出物６が設けられている。
第１図はかかる構成からなる回転運動体の原点位置出し
の手順を示す流れ図である。この流れ図を動作は、前記
ロボットの制御装置に設けたマイクロコンピュータ（図
示省略）によって制御されている。
の手順を示す流れ図である。この流れ図を動作は、前記
ロボットの制御装置に設けたマイクロコンピュータ（図
示省略）によって制御されている。
今、第ｎ＋１アーム２が第２図に示すように左側にあっ
たとする。この状態で前記マイクロコンピュータのキー
操作又はコントロールボックスのスイッチ操作をすると
、第１図においてステップ■で前記Ｌセンサ５及びＲセ
ンサ４の情報を読み込み、この情報からステップ■では
第ｎ＋１アーム２が可動範囲内においてＬ方向とＲ方向
のどちら側にあるかを調べる。第２図に例示する初期状
態ではＬセンサ５がＯＮとなり、Ｒセンサ４がＯＦＦと
検出される。このステップ■の結果によってＬセンサ５
及びＲセンサ４の双方がＯＮする方向に第ｎ＋１アーム
２を回動させるための方向設定ステップであるステップ
■若しくはステップ■を実行する。ステップ■では、ス
テップ■若しくはステップ■で設定した方向に前記第ｎ
＋１アーム２を微小量回動させ、ステップ■で再度Ｌセ
ンサ５及びＲセンサ４の情報を読み込み、これらセンサ
４゜５の双方がＯＮとなる位置（第３図参照）までステ
ップ■、■を繰り返す。ステップ■では、本例において
基準となるＬセンサ５がＯＮになる位置とＯＦＦになる
位置との境界を探すために、回動方向をＲ方向に設定す
る。そして、ステップ■ではステップ■で設定した方向
に微小量回動し、ステップ■でＬセンサ５のＯＦＦ状態
が確認される位置まで回動して終了する。
たとする。この状態で前記マイクロコンピュータのキー
操作又はコントロールボックスのスイッチ操作をすると
、第１図においてステップ■で前記Ｌセンサ５及びＲセ
ンサ４の情報を読み込み、この情報からステップ■では
第ｎ＋１アーム２が可動範囲内においてＬ方向とＲ方向
のどちら側にあるかを調べる。第２図に例示する初期状
態ではＬセンサ５がＯＮとなり、Ｒセンサ４がＯＦＦと
検出される。このステップ■の結果によってＬセンサ５
及びＲセンサ４の双方がＯＮする方向に第ｎ＋１アーム
２を回動させるための方向設定ステップであるステップ
■若しくはステップ■を実行する。ステップ■では、ス
テップ■若しくはステップ■で設定した方向に前記第ｎ
＋１アーム２を微小量回動させ、ステップ■で再度Ｌセ
ンサ５及びＲセンサ４の情報を読み込み、これらセンサ
４゜５の双方がＯＮとなる位置（第３図参照）までステ
ップ■、■を繰り返す。ステップ■では、本例において
基準となるＬセンサ５がＯＮになる位置とＯＦＦになる
位置との境界を探すために、回動方向をＲ方向に設定す
る。そして、ステップ■ではステップ■で設定した方向
に微小量回動し、ステップ■でＬセンサ５のＯＦＦ状態
が確認される位置まで回動して終了する。
なお、前記ステップ■ではＲセンサ４を基準として回動
方向をＬ方向としてもよい。
方向をＬ方向としてもよい。
また、上述した実施例は産業用ロボットに適用した例を
示したがこれに限定するものでなく、例えば自動工作機
械等にも適用することができる。
示したがこれに限定するものでなく、例えば自動工作機
械等にも適用することができる。
（発明の効果）
以上述べたように、本発明によれば短時間で精度良く回
転運動体の原点位置出しを行うことができる。
転運動体の原点位置出しを行うことができる。
第１図は本発明に係わる回転運動体の原点位置出しの手
順を示す流れ図、第２図乃至第４図は原点位置出しの段
階を順次示す概略構成図、第５図及び第６図は従来例を
説明する概略構成図である。 １・・・第ｎアーム ２・・・第ｎ＋１アーム４・・
・Ｒセンサ ５・・・Ｌセンサ第２図 第５図
順を示す流れ図、第２図乃至第４図は原点位置出しの段
階を順次示す概略構成図、第５図及び第６図は従来例を
説明する概略構成図である。 １・・・第ｎアーム ２・・・第ｎ＋１アーム４・・
・Ｒセンサ ５・・・Ｌセンサ第２図 第５図
Claims (1)
- １）可動部と固定部とからなる回転運動体において、一
方の部材に少なくとも２つの原点位置を検出する原点セ
ンサが設けられ、他方の部材にこの原点センサの設置間
隔を跨ぐ幅の被検出物が設けられ、前記原点センサの検
出結果によって原点位置出しが行われることを特徴とす
る回転運動体の原点位置出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1455986A JPS62172403A (ja) | 1986-01-24 | 1986-01-24 | 回転運動体の原点位置出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1455986A JPS62172403A (ja) | 1986-01-24 | 1986-01-24 | 回転運動体の原点位置出し装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62172403A true JPS62172403A (ja) | 1987-07-29 |
Family
ID=11864508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1455986A Pending JPS62172403A (ja) | 1986-01-24 | 1986-01-24 | 回転運動体の原点位置出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62172403A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011020209A (ja) * | 2009-07-15 | 2011-02-03 | Nsk Ltd | 原点位置設定装置、原点位置設定方法、リンク機構及び脚車輪型ロボット |
-
1986
- 1986-01-24 JP JP1455986A patent/JPS62172403A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011020209A (ja) * | 2009-07-15 | 2011-02-03 | Nsk Ltd | 原点位置設定装置、原点位置設定方法、リンク機構及び脚車輪型ロボット |
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