JPS62246491A - 工業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、搬送装置によりワークを搬送しつつ、このワ
ークに対して塗装等の作業を行う工業用ロボットに関す
る。

［従来の技術］ 近年、工業用ロボットの進歩は著しく、様々な分野で利
用されており、特に塗装等の分野への進出が注目されて
いる。

この種のロボットの中には、予め教示された教示データ
を順次読み出し、読み出したデータに基づいて搬送装置
（コンベア）により連続的に流れるワークに対して塗装
等の作業を行う方式のロボットがある。従来、このよう
なロボットを使用してワークの表裏２面の塗装を行う場
合、ワークの表を塗装する前段の作業工程およびワーク
の裏を塗装する後段の作業工程の各工程ごとに、ワーク
の有無を検出する検出装置とロボットを再生起動する検
出装置とを設けていた。すなわち、ワークの書および寡
の塗体６婁は各々独立した作寥として行われていた。

［発明が解決しようとする問題点］ ところで、上述した従来の工業用ロボットにあっては、
ワークの表の塗装工程および裏の塗装工程の各々に、ワ
ーク検出装置とロボットを再生起動する検出装置とを設
けていたため、システム全体が複雑化する結果、高価格
になるという問題があった。また、ワークの表の塗装作
業および裏の塗装作業を各々制御するプログラムが個別
に必要であるという不都合があった。

本発明は上記事情に鑑み、システム全体の簡略化、低価
格化を図ることができるとともに、塗料の空吹きを防止
することができる工業用ロボットを提供することを目的
とする。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は、異なる作業位置でそれぞれ教示された一連の
教示点に沿って再生され、搬送装置により搬送されるワ
ーク保持部材によって保持されるワークに対して前記各
作業位置で作業を行う工業用ロボットにおいて、前記ワ
ーク保持部材にワークが有るか否かを検出するワーク検
出手段と、前記ワーク検出手段の出力を記憶する記憶手
段と、前記ワーク保持部材が最上流にある前記作業位置
に到着したことを検出する再生位置検出手段と、前記再
生位置検出手段により起動され、前記記憶手段に記憶さ
れたワークの有無情報により、ワークの無いワーク保持
部材が各作業位置へ達したときには該ワークの無いワー
ク保持部材に対してロボット本体の作業を停止する信号
を出力する制御手段とを具備してなるものである。

［作用　］ 本発明によれば、ワーク検出手段の検出結果に基づいて
、ワークの無いワーク保持部材が各作業位置へ達したと
きには該ワークの無いワーク保持部材に対してロボット
本体の作業を停止する。

［実施例コ 以下、図面を参照し本発明の一実施例について説明する
。

第１図は本実施例の構成を示す概略図である。

この図において、符号Ｉはロボット本体であり、該ロボ
ット本体ｌの手首部１ａには塗装ガンｔｂが取り付けら
れており、該塗装ガン１ｂの先端から塗料を吐出して塗
装を行う。２はロボット制御盤（記憶手段）であり、Ｃ
ＰＵ（中央処理装置）、メモリ等から成っており、該ロ
ボット制御盤２から制御信号がロボット本体ｌへ供給さ
れる。ロボット制御盤２は記憶されている教示データを
順次読み出し、該読み出しデータにもとずいてロボット
本体Ｉを制御する。上記教示データにはロボット本体ｌ
の位置、塗料吐出の有無等のデータが記憶されている。

また、３はコンベアであり、該コンベア３にはワークハ
ンガ（ワーク保持部材）４ａ、４ｂ・・・が一定のピッ
チで吊り下げられており、これらのワークハンガ４ａ、
４ｂ・・・の上部には各々円形歯車５．５・・・が取り
付は固定されている。更にワークハンガ４ａ、４ｂ・・
・にワーク５ａ、５．ｂ−・・が予り下げられて矢印方
向へ搬送される。なお、６ａは表が塗装済みのワークで
ある。また、コンベア３の近傍にはロボット本体１の革
首躯１ａと対向する位置に回転装置７が設けらており、
該回転装置７には上記円形歯車５．５・・・と噛合する
歯部材が設けられ、ワーク５ａ、５ｂ・・・を１８０°
回転させるようになっている。また、コンベア３の上流
から下流に向ってワーク有無検出装置１（ワーク検出手
段）８、再生位置検出装置（再生位置検出手段）９が設
けられている。ここで、ワーク有無検出装置８の検出結
果がロボット制御盤２へ供給され、該制御盤２のメモリ
内のワーク有無記憶テーブル（記憶手段）１０に記憶さ
れる。

また、再生位置検出装置９の検出信号がロボット制御盤
２へ供給され、ロボット本体ｌの再生起動を行う。なお
、Ｓ、は上流側の回転前ワーク作業位置、Ｓ、は下流側
の回転後ワーク作業位置である。　次に、第２図および
第３図のフローチャートを参照し本実施例の動作を説明
する。まず、第２図はワーク有無検出動作を示すフロー
チャートであり、ステップＳＰ目こおいて、ワークハン
ガ４ｂがワーク有無検出位置Ｐ、を通過するときに、ワ
ーク有無検出装置８によってワークハンガ４ｂにワーク
５ｂが吊されているか否かを検出する（ステップ５Ｐ２
）。このワーク有無検出結果をワーク有無記憶テーブル
１０の先頭から順次記憶していく。以下、ワーク有無検
出装置８を通過する各ワークハンガについてもワーク有
無を次々に検出し、各検出結果をワーク有無記憶テーブ
ル！０の２段目以降に順番に記憶する。こうして、ステ
ップ５ＰＩＳＳＰ２においてワークハンガ４ａ、４ｂ・
・・にワークが有るか否かが検出され、検出結果が上記
テーブル１０に順次記憶される。

第３図は塗装動作を示すフローチャートであり、回転前
ワーク作業位置Ｓ１においてワークの表を塗装し、回転
後ワーク作業位置Ｓ、においてワークの裏を塗装する。

以下、塗装動作をワーク回転前と回転後に分けて説明す
る。

（１）ワーク回転前 まず、再生位置検出装置９が、ワークが回転前ワーク作
業位置ＳＬに到着したか否かを検出しくステップ５Ｐ３
）、該検出結果をロボット制御盤２へ送信する。そして
、上記作業位置Ｓｌにおける回転前ワークのワーク有無
結果ａを回転後ワークのワーク有無結果すに代入する（
ステップ５Ｐ４）。

これは、回転能ワークの有無を参照して回転後ワークの
塗装を行うか否かを決定するためである。

次に、上記テーブル１０の先頭に記憶されているワーク
有無結果を回転前ワークのワーク有無結果ａに代入する
（ステップ５Ｐ５）。次いで、ステップＳＰ６において
、上記テーブルＩＯの内容を全て１アドレスずつ上へず
らしていく。これは、連続搬送されてくるワークハンガ
にワークが吊り下げられているか否かを上記テーブル１
０に順次記憶するためである。

次いで、ステップＳＰ７において、１ポイント分だけロ
ボット本体ｌを動作させる。またこのとき、ロボット本
体ｌの教示データに塗料吐出信号が記憶されているか否
かを判断しくステップ５Ｐ８）、前記信号が記憶されて
いる場合はステップＳＰ９へ移り、ロボット本体１を動
作させた教示ポイントが回転能ワーク作業位置Ｓ、のポ
イントであるか否かを判断する。このとき、教示ポイン
トが前記位置Ｓ、の場合は、ステップ５ＰＩＯへ移り、
ワーク有無記憶テーブルｌＯに記憶された回転前ワーク
のワーク有無結果ａがワーク有りか否かを判断する。ワ
ーク有りの場合は、ステップ５Ｐ１２へ移り塗装ガンｌ
ｂからワーク５ａに塗料を吐出した後、ステップ５Ｐ１
４へ移り、ロボット本体ｌの全ての教示ポイントの再生
が終了したか否かを判断する。全ての再生が終了した場
合はステップＳＰ３へ戻り次のワーク到着を待つ。全て
の再生が終了していない場合はステップＳＰ７へ戻り次
の教示ポイントを読み出す。

一方、ロボット本体１の教示データに塗料吐出信号が記
憶されていない場合（ステップ５Ｐ８）およびワーク有
無検出結果ａがワーク無しの場合（ステップ５ＰＩＯ）
は、ステップ５Ｐ１３へ移り塗装ガンｌｂから塗料の吐
出を停止した後、ステップ５Ｐ１４へ移る。以上がワー
ク回転前の塗装動作である。

（２）ワーク回転後 ワーク回転後の動作が上記ワーク回転前の動作と異なる
のはステップＳＰ９以降である。ステップＳＰ９におい
て、ロボット本体ｌを動作させた教示ポイントが回転後
ワーク作業位置Ｓ、のポイントである場合は、ステップ
５ｐｔｔへ移り、ワーク有無記憶テーブル！０に記憶さ
れた回転後ワークのワーク有無結果すがワーク有りか無
しかを判断する。該ワーク有無結果すがワーク有りの場
合、すなわち、ワーク５ａを回転装置７により１８０°
回転した回転後ワーク６ａが回転後ワーク作業位置Ｓ、
にある場合は、ステップ５ＰＩ２へ移り塗料を吐出しワ
ーク６ａを塗装した後、ステップ５Ｐ１４へ移る。一方
、ワーク有無結果すがワーク無しの場合は、ステップ５
Ｐ１３へ移り塗料吐出を停止した後、ステップ５Ｐ１４
へ移る。以上がワーク回転後の塗装動作である。

このようにして、ロボット本体Ｉは異なった作業位置に
おいてワークの表裏２面の塗装を連続的に行う。

なお、上記実施例では回転装置７を設ける構成としたが
、該装置７を省いてもよい。この場合はワークがロボッ
ト本体１の回転前ワーク作業位置Ｓ、に位置した時にワ
ークの左半分を塗装し、回転後ワーク作業位置Ｓ、に位
置した時に右半分を塗装する方式となる。また、本実施
例ではワークが無い場合でも、ロボット本体ｌが教示ポ
イントに沿って動作する構成としたが、教示データの変
更により空動作をせずにロボット本体！を待機姿勢に置
くことも可能である。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、１つのプログラム
によってワークの表および裏の塗装作業を制御すること
ができ、ワーク検出手段および再生位置検出手段を各々
１つずつとすることができる結果、ロボットシステム全
体の簡略化、低価格化を図ることができろ。また、ワー
クの無いワーク保持部材が各作業位置へ達したときには
該ワークの無いワーク保持部材に対してロボット本体の
作業を停止するため、塗料の空吹きを防止することがで
き経済的である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示す概略図、第２図
はワーク有無記憶テーブル１０の構成を示す図、第３図
および第４図は各々本実施例の動作を示すためのフロー
チャートである。 １・・・・・・ロボット本体、２・・・・・・ロボット
制御盤（制御手段）、３・・・・・・コンベア、４　ａ
ｓ　４　ｂ・・・・・・ワークハンガ（ワーク保持部材
）、５ａ、５ｂ・・・・・・回転前ワーク、６ａ・・・
・・・回転後ワーク、８・・・・・・ワーク有無検出装
置（ワーク検出手段）、９・・・・・・再生位置検出手
段（再生位置検出手段）、ｌＯ・・・・・・ワーク有無
記憶テーブル（企憶手段）、ＳＩ・・・・・・回転前ワ
ーク作業位置、Ｓ、・・・・・・回転後ワーク作業位置
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 異なる作業位置でそれぞれ教示された一連の教示点に沿
   って再生され、搬送装置により搬送されるワーク保持部
   材によって保持されるワークに対して前記各作業位置で
   作業を行う工業用ロボットにおいて、前記ワーク保持部
   材にワークが有るか否かを検出するワーク検出手段と、
   前記ワーク検出手段の出力を記憶する記憶手段と、前記
   ワーク保持部材が最上流にある前記作業位置に到着した
   ことを検出する再生位置検出手段と、前記再生位置検出
   手段により起動され、前記記憶手段に記憶されたワーク
   の有無情報により、ワークの無いワーク保持部材が各作
   業位置へ達したときには該ワークの無いワーク保持部材
   に対してロボット本体の作業を停止する信号を出力する
   制御手段とを具備してなる工業用ロボット。