JPS62273075A - 目地の端位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

３、発明の詳細な説明

【技術分野】

本発明は、例えば外壁パネルなどの表面の目地にコーキ
ング剤を充填する装置において目地の始端及び終端を検
出して目地内の端からｒａまでコーキング剤を精度良く
充填する方法に関する。

【背景技術】

従来にあっては、１個の検知センサーを設けていただけ
である。このため、縦移動装置を目地と平行に移動させ
ながら検知センサーで目地の端を検知しても、縦移動装
置はある程度の速度で移動しているので検知センサーが
目地の端を検知してもただちに制動がかからず、縦移動
装置は目地の端から行き過ぎた位置で停止してしまい、
誤動作が多かった。

【発明の目的】

本発明は叙上のような技術的背景に鑑みて為されたもの
であり、その目的とするところは主センサーによる目地
の端の検知時には予め縦移動装置の移動速度を減速させ
ておいて検知精度を高めると共に縦移動装置の停止位置
精度を高めることができるようにすることにある。　　
。

【発明の開示】

本発明目地の端位置検出方法は、目地に沿って縦移動装
置！［８を走行させ、縦移動装置８の走行方向に沿って
２個の減速センサー４ａ、４ｃを設けると共に両減速セ
ンサー４ａ、４ｃ間に主センサ−４ｂを設け、いずれか
の減速センサー４ｍ、４ａが目地イの端を検知すると縦
移動装置８の移動速度を減速させると共に主センサ−４
ｂが目地イの端を検知すると縦移動装置８を停止させる
ことを特徴とするものである。しかして、減速センサー
４ａ。 ４ｃが目地イの端を検知すると縦移動装置８の移動速度
が小さくなるので、主センサ−４ｂは小さな速度で目地
イの端に達することになり、主センサ−４ｂの検知精度
を高めることができ、しかも縦移動装置８は停止前には
予め制動をかけられて小さな速度に切り替えられている
ので、主センサ−４ｂが目地イを検知した瞬間に急制動
をかけて精度良く縦移動装置８を停止させることができ
るものである。 以下本発明の実施例を添付図に基いて詳述する。 塗布ユニット３を上下左右に走査させるための走査フレ
ーム９は、第９図に示すように一対の支柱１０間の上下
に夫々水平に一対のレール１を横架し、このレール１間
に塗布ユニットガイド２を垂直に架設して、塗布ユニッ
トガイド２がレール１に沿って左右に平行移動できるよ
うにしたものであり、コーキング剤を吐出するノズル１
２を備えた塗布ユニット３は塗布ユニットガイド２に沿
って上下方向に移動可能に搭載されている。上のレール
１は前面で開口した断面フ字形をしており、ｆｊＩＪ１
１図に示すように上面には脱輪防止のために断面山形と
した主レール部１３が全長に亘って形成され、下面には
平らな副レール１ｆｌｓ１４が全長に亘って形成されて
いる。一方、塗布ユニットガイド２の上端部には周面に
■溝が摺接された主ローラ１５が回転自在に枢支されて
おり、その下方に対向して副ａ−２１６が回転自在に枢
支されており、主ローラ１５を主レール部１３の上に転
勤自在に′＃ｃ置すると共に副ロー２１６を副レール部
１４に転接させて主ローラ１５と副ローラ１６とにより
上下から上のレール１をスライド自在に挟持している。 また、塗布ユニットガイド２の下端部には何後一対のこ
ろ１１が軸支されており、このころ１１で下のレール１
を前後からスライド自在に挟持させて塗布ユニットガイ
ド２下部のがたつきを防止している。上記ｖＩｔ造によ
り塗布ユニットガイド２はレール１に沿ってスムーズに
移動できるようになっている。また、上のレール１の一
方燈部にはパルスステップギアドモータ１７が設けられ
、他方燈部内には従動ギア１８が枢支されており、パル
スステップギ７ドモータ１７の軸に取着された原動ギア
１９と従動ギア１８との間に懸けられたチェーン２０ａ
に塗布ユニットガイド２が連結されており、パルスステ
ップギアドモータ１７の回転により塗布ユニットガイド
２の移動距離を制御するようにしである。 上記塗布ユニットガイド２には塗布ユニットガイド２に
沿って自由に上下に移動できるように塗布ユニット３が
搭載されており、塗布ユニット３は塗布ユニットガイド
２の上端に搭載されたパルスステップギアドモータ２０
により上下方向の移動距離を制御されるようになってい
る。すなわち、第１０図に示すように、塗布ユニットガ
イド２内に上下全長に亘って配設されたボルト紬２１は
パルスステップギ７ドモータ２０により回転させられる
ようになっており、ボルト紬２１は塗布ユニット３内の
雌ねじ部２２と螺合させられており、ボルト紬２１が回
転すると回転角度に比例した距離だけ塗布ユニット３が
上下にスライドするようになっている。 塗布ユニット３は、第１図に示すように下部に横移動装
置７を内蔵し、上部に縦移動装置８を内蔵しており、横
移動装置７及び縦移動装置８は夫々エフシリング−２５
，２６により出入りするようになっている。横移動装置
７は横移動用（即ち、塗布ユニットガイド２の横移動時
である。、）のキャスター６を有しており、目地イへの
充填工程の中間において横移動装置７を被塗布物ハの上
へ降ろして塗布ユニット３を横に移動させるようになっ
ている。横移動装置７には移動方向に沿って両側２箇所
に限定反射型充電センサーのような予備検知センサー５
ａ、５ｃが設けられており、予備検知センサー５ａ、５
０間には限定反射型充電センサーのようなメインセンサ
ー５ｂが設（すられており、各々のセンサー５ａ、　５
ｂ、　５ｃは制御部３２に接続されている。このうちメ
インセンサー５ｂの設置位置はノズル１２の位置と前後
方向に一致させである。そして、塗布ユニット３が目地
イから目地イへと移動する時には、横移動装Ｗ１７のキ
ャスター６を被塗布物への表面に接触させて転勤し、塗
布ユニットガイド２の移動と共に横に移動するが、この
とき予備検知センサー５ａもしくは５ｃが目地イを検知
すると検知信号が制御部３２へ送られ、制御部３２はパ
ルスステップモータ１７を減速させて横移動装置７を極
めて小さな速度で移動させ、メインセンサー５ｂが目地
イを検知した瞬間には制御部３２へ信号を送ってパルス
ステップモータ１７を止め、第２図及び第３図のように
横移動装置７を目地イの位置に停止させるようにしてあ
り、これによりノズル１２の位置も目地イの位置に精度
良く一致させられることになる。縦移動装置８は、目地
イを跨ぐことができるように略つづみ状をした２輪の走
行輪２９と２輪の片輪３０を有しており、走行輪２９間
には目地イ内に嵌まり込んで塗布ユニット３を目地イに
沿って真っ直ぐに〃イドする倣いローラ３１が設けられ
ており、倣いロー２３１の上部（第１図の後部）には下
端が目地イ内に入り込んで目地イ内にシール剤を充填す
るノズル１２が設けられている。更に、ノズル１２の後
ろにはスリーブ状をしだ光電式の主センサ−４ｂが設け
られており、その前後には夫々スリーブ状をしだ光電式
の減速センサー４ａ。 ４ｃが設けられており、これらセンサー４ａ、４ｂ。 ４ｃにより目地イ乃至被塗布物への端を検知できるよう
になっている。し゛がして、塗布ユニット３は縦移動装
置８を被塗布物への上に降ろし、塗布ユニットガイド２
に沿って前後に移動するものであり、減速センサー４ａ
もしくは４ｃが目地イの端を検出するとパルスステップ
モータ２０の回転を落として塗布ユニット３の移動を減
速し、主センサ−４ｂが目地イの端を検知するとパルス
ステップモータ２０を止めて塗布ユニット３を停止させ
るようになっている。 しかして、第１０図に示すように走査フレーム９の背面
に垂直に立てられた外壁パネルなどの被塗布物への目地
イにコーキング剤を塗布するに際しては、第８図のａの
位置から塗布ユニット３をスタートさせると（矢印■）
、塗布ユニット３が下降して下の減速センサー４ａが目
地イの端を検知した時に塗布ユニット３の速度を減速し
て塗布ユニット３をゆっくりと下降させ、主センサ−４
ｂが目地イの端を検知した瞬間にｂの位置に塗布ユニッ
ト３を停止させる。塗布ユニット３は一旦停止した後、
横移動装置７がら降ろしてメインセンサー５ｂの働きで
ノズル１２を目地イに位Ｈさせ、／グル１２と目地イを
一致させた後に横移動装置７を引き上げて縦移動装置８
を降ろし、／グル１２から目地イ内ヘフーキング剤を吐
出させながら定速で下降しく矢印■）、下の減速センサ
ー４ａが目地イの端を検知した時に塗布ユニット３の速
度を減速させ、ゆっくりと塗布ユニット３を移動させて
主センサ−４ｂが目地イの端を検知した瞬間にＣの位ｍ
に冷布ユニット３事侭１ト外せる１次に、塗布ユニット
３の縦移動装置８を上昇させて被塗布物から離間させて
塗布ユニット３を塗布ユニットガイド２に沿って上昇さ
せ（矢印■）、上の減速センサー４ｃが目地イの上端を
検知した時に減速して主センサ−４１３が目地イの上端
を検知した瞬間にｂの位置で停止させる。次に、横移動
装置７が降りてキャスター６を被塗布物ハの上に載置さ
せ、塗布ユニットガイド２の移動によって塗布ユニット
３を定速で横に移動させ（矢印■）、横移動装置７の予
備検知センサー５ａが目地イを検知した時に塗布ユニッ
ト３の横移動を減速し、メインセンサー５ｂが目地イを
検知した瞬間に塗布ユニット３をｄの位置に停止させる
。この後、横移動装置７を上昇させると共に縦移動装置
８を降ろし、下の主センサ−４ｂの位置が目地イの上端
からずれている場合には、上下に位置をｇ４整した後、
このｄの位置から前記すの位置からの動作（■→■）と
同じ動作を繰り返して目地イへのコーキング剤の充填を
行う。このようにして、次々に目地イヘフーキング剤が
充填されてゆくものである。 第１２図に示すものは本発明の他例であり、減速センサ
ー４ａ、４ｃ及び主センサ−４ｂとして、前記光学式セ
ンサーに代えてリミットスイッチのような接触式センサ
ーを用いたものであり、第１２図に示すように被塗布物
の表面に段差がある場合、光学的センサーであると引っ
込んだ部分も検知するおそれがあるが、リミットスイッ
チなどであると引っ込んだ部分は検知せず、真の表面の
みを検知でき、段差が生じて引っ込んでいる部分にまで
コーキング剤を充填することがないものである。

【発明の効果】

本発明は、叙述のごとく目地に沿って縦移動装置を走行
させ、縦移動装置の走行方向に沿って個の減速センサー
を設けると共に両減速センサー間に主センサーを設け、
いずれかの減速センサーが目地の端を検知すると縦移動
装置の移動速度を減速させると共”エキセンサーが目地
の端を検知すると縦移動装置を停止させているから、減
速センサーが目地の端を検知すると縦移動装置の移動速
度が小さくなるので、主センサーは小さな速度で目地の
端に達することになり、主センサーの検知精度を高める
ことができ、しかも縦移動装置は停止前には予め制動を
かけられて小さな速度に切り替えられているので、主セ
ンサーが目地の端を検知した瞬間に急制動をかけて精度
良く縦移動装置を停止させることができるものであり、
目地の始端から終端までの間に充填不良やはみ出しなど
を生じることなく精度良く充填できるという利点がある
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す概略断面図、第２図は
同上の横移動装置の概略平面図、第３図は同上の動作説
明図、１４図は同上の横移動装置の斜視図、ｆＪＩＪ５
図、第６図及Ｖ第７図は同上の縦移動装置の断面図、下
面図及び側面図、第８図は同上の縦移動ｖｃ置の動作説
明図、第９図及び第１０図は同上の全体を示す説明図及
び断面図、第１１図は上のレールの部分の断面図、第１
２図は同上の他例を示す概略側面図であり、４ａ及び４
ｃは減速センサー、４ｂは主センサ−，８は縦移動装置
、イは目地である。 代理人　弁理士　石　１）艮　七 第１図 第５図 第８図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）目地に沿って縦移動装置を走行させ、縦移動装置
   の走行方向に沿って２個の減速センサーを設けると共に
   両減速センサー間に主センサーを設け、いずれかの減速
   センサーが目地の端を検知すると縦移動装置の移動速度
   を減速させると共に主センサーが目地の端を検知すると
   縦移動装置を停止させることを特徴とする目地の端位置
   検出方法。
2. （２）前記減速センサー及び主センサーがスリーブ型の
   光電センサーであることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載の目地の端位置検出方法。