JPS624066Y2

JPS624066Y2 -

Info

Publication number: JPS624066Y2
Application number: JP1981145099U
Authority: JP
Priority date: 1981-09-30
Filing date: 1981-09-30
Publication date: 1987-01-29
Also published as: JPS5848592U

Description

【考案の詳細な説明】この考案はたとえば原子炉格納容器内等を走行
する走行装置に関する。

たとえば、原子力発電設備の原子炉格納容器内
は放射能レベルが高いことから、作業者が機器の
点検等のためにこの原子炉格納容器内に立入るこ
とは好ましいことではない。このため、近年テレ
ビカメラ等の点検監視用機器を走行車体に搭載
し、この走行車体を原子炉格納容器内で移動させ
ることにより、原子炉格納容器内の機器の点検監
視を遠隔的に行うことが考えられている。ところ
で、原子炉格納容器内は限られた空間に多くの機
器が収容されているため、この原子炉格納容器内
に設けられている通路は複雑に折れ曲がり、また
その通路の幅は狭いものである。このため、上記
通路のコーナー部などでは上記走行車体が曲がり
きれずにこのコーナー部を通過できない場合があ
り、原子炉格納容器内においてこの走行車体を自
由に移動させることができない不具合があつた。

この考案はこのような事情にもとづいてなされ
たもので、その目的とするところは、折れ曲がつ
た狭い通路を自由に通過することのできる走行装
置を提供することにある。

すなわち、この考案は、車体の中央部下部に、
方向変換時その先端部に備えた補助車輪を下方に
向けて伸張し上記車体の前側を持上げた状態でこ
の車体を支持する補助車輪伸張機構を設けたこと
を特徴とするものである。

以下この考案の一実施例を第１図ないし第７図
にもとづき説明する。

図中１は車体であつて、この車体１上にはテレ
ビカメラ、マイクロフオン、湿度計、放射線量計
およびマニピユレータ等の点検監視器２が搭載さ
れている。そして、車体１には走行機構たとえば
２組のクローラ機構３ａ，３ｂが設けられてい
る。これらクローラ機構３ａ，３ｂはそれぞれフ
レーム４，４に巻装された左右一対のクローラ
５，５を備えて構成され、一方のクローラ機構３
ａは車体１の前方に突出してこの車体１に取付け
られている。また、他方のクローラ機構３ｂは車
体１の後方に突出してこの車体１に取付けられて
いる。また上記クローラ機構３ａは車体１の走行
方向に平行な鉛直面内にて回動可能な構成となつ
ている。

そして、上記車体１の中央部下部には補助車輪
伸張機構６が設けられている。

この補助車輪伸張機構６は、第２図および第３
図に示される如くエアシリンダからなる伸張シリ
ンダ７を備えており、この伸張シリンダ７は基端
が車体１に対し枢軸８を介して回動自在に枢着さ
れている。そして、伸張シリンダ７のロツド７ａ
先端部には補助車輪９が回転自在に取付けられて
いる。また、伸張シリンダ７と車体１との間には
連結ロツド１０が設けられており、この連結ロツ
ド１０は一端が伸張シリンダ７のシリンダ筒７ｃ
に枢着されるとともに他端が車体１の下面の移動
枢着部１１に枢着されている。そして、上記移動
枢着部１１は車体１の下面を第３図中矢印方向に
移動可能となつており、上記移動枢着部１１の移
動により上記連結ロツド１０を介して伸張シリン
ダ７を第２図に示される如く車体１の下面に沿う
ように格納し、また逆に伸張シリンダ７を第３図
に示される如く下方に向けて回動させるように構
成されている。また、移動枢着部１１の移動は第
４図および第５図に示される空圧回路１２によつ
てなされるものであり、この空圧回路１２は車体
１内に枢着部移動シリンダ１３を備えて構成され
ている。この枢着部移動シリンダ１３のロツド１
３ａ先端は上記移動枢着部１１に連結部材１４を
介して連結されており、上記ロツド１３ａの伸縮
に伴つて上記移動枢着部１１を移動可能としてい
る。また、上記枢着部移動シリンダ１３は、その
シリンダ室１３ｂが第１駆動シリンダ１５のシリ
ンダ室１５ｂに空圧配管１６を介して接続されて
おり、この枢着部移動シリンダ１３は第１駆動シ
リンダ１５と連動して作動されるようになつてい
る。また同様に、上記伸張シリンダ７はそのシリ
ンダ室７ｂが第２駆動シリンダ１７のシリンダ室
１７ｂに空圧配管１８を介して接続されており、
この伸張シリンダ７は第２駆動シリンダ１７と連
動して作動されるものである。そして、これら第
１および第２駆動シリンダ１５，１７は駆動部１
９によつてそれぞれ作動制御されるようになつて
いる。この駆動部１９は回動軸２０を中心として
所定の回動範囲で正逆回動されるアーム２１を備
えており、このアーム２１の一端は上記第１駆動
シリンダ１５のロツド１５ａ先端に連結されると
ともに、他端は上記第２駆動シリンダ１７のロツ
ド１７ａ先端に連結されている。そして、このア
ーム２１が第４図に示される如くａ方向に回動さ
れているときには、第１駆動シリンダ１５のロツ
ド１５ａが収縮状態および第２駆動シリンダ１７
のロツド１７ａが伸張状態となるようにそれぞれ
設定されており、また逆にアーム２１が第５図に
示される如くｂ方向に回動されているときには第
１駆動シリンダ１５のロツド１５ａが伸張状態お
よび第２駆動シリンダ１７のロツド１７ａが収縮
状態となるようにそれぞれ設定されている。

このような構成による一実施例の走行装置は、
通常の状態において上記補助車伸張機構６のアー
ム２１が第４図に示される如くａ方向に回動され
た状態にあり、第１駆動シリンダ１５のロツド１
５ａは収縮状態となつている。よつて、第１駆動
シリンダ１５のピストンによつてこの第１駆動シ
リンダ１５のシリンダ室１５ｂから押出された圧
縮空気が空圧配管１６を介して枢着部移動シリン
ダ１３のシリンダ室１３ｂに送られ、この枢着部
移動シリンダ１３のロツド１３ａは伸張されるこ
とになる。したがつて、このロツド１３ａに連結
されている上記移動枢着部１１が伸張シリンダ７
から遠ざかる方向に移動されることにより、この
伸張シリンダ７は上記連結ロツド１０を介して車
体の下面に沿うようにして格納されている。ま
た、アーム２１がａ方向に回動されているときに
は第２駆動シリンダ１７のロツド１７ａが伸張さ
れていることから、伸張シリンダ７のシリンダ室
７ｂから空圧配管１８を介して逆に第２駆動シリ
ンダ１７のシリンダ室１７ｂに圧縮空気が送ら
れ、上記伸張シリンダ７のロツド７ａは収縮され
ることになる。この結果、走行装置は第１図に示
される状態となつており、このとき走行装置はク
ローラ機構３ａ，３ｂのクローラ５…を駆動して
走行する。また、このとき走行装置の床面に対す
る投影長さはＡとなつている。そして、この走行
装置の方向変換を行う場合には、必要に応じて補
助車輪伸張機構６の駆動部１９に信号を与え、上
記アーム２１をｂ方向に回動させる。これによつ
て、第５図に示される如く、第１駆動シリンダ１
５のロツド１５ａが伸張されて枢着部移動シリン
ダ１３のシリンダ室１３ｂから第１駆動シリンダ
１５のシリンダ室１５ｂに圧縮空気が送られ、枢
着部移動シリンダ１３のロツド１３ｂは収縮され
ることになる。したがつて、上記移動枢着部１１
が伸張シリンダ７に近づく方向に移動されること
により、この伸張シリンダ７は下方に向けて回動
される。また、上記アーム２１がｂ方向に回動さ
れているときには第２駆動シリンダ１７のロツド
１７ｂが収縮されていることから、この第２駆動
シリンダ１７のシリンダ室１７ｂから伸張シリン
ダ７のシリンダ室７ｂへ圧縮空気が送られてこの
伸張シリンダ７のロツド７ａを伸張させることに
なる。この結果、上記走行装置は第６図に示され
る如く車体１の下方に上記ロツド７ａ先端の補助
車輪９が伸張されて接地し、この補助車輪９はこ
の車体１の前側を持上げた状態でこの車体１を支
持する。このとき、走行装置の投影長さＢはこの
車体１の前側つまり前側のクローラ機構３ａが持
上がつている分だけ上記投影長さＡよりも短くな
り、走行装置の回転半径を小さくすることができ
る。したがつて、第７図に示されるように原子炉
格納容器内の狭い通路Ｘにおけるコーナー部Ｙな
どではその投影長さをＡからＢに短くし、つまり
その回転半径を小さくした状態で後側のクローラ
機構３ｂにおける左右のクローラ５，５を互いに
逆方向に駆動することにより、上記コーナー部Ｙ
での上記走行装置の通過を可能にすることができ
る。よつて、原子炉格納容器内における走行装置
の通過可能な通路が増大し、この走行装置に搭載
した点検監視器２による点検範囲を広げることが
できる。この結果、点検作業員の放射線被曝線量
を低減できるのみならず、点検作業の省力化を図
ることができる。また、上記コーナー部Ｙを通過
する場合には車体１の前側を持上げることから、
この走行装置が床面と接するのは第６図に示され
る如く補助車輪９と後側のクローラ機構３ｂにお
けるクローラ５，５の一部である。よつて、これ
らクローラ５，５と床面との摩擦抵抗が小さくな
つて、方向変換時における操舵性に優れる利点も
有する。また、上記補助車輪伸張機構６はエアシ
リンダなどからなる伸張シリンダ７、枢着部移動
シリンダ１３、第１および第２駆動シリンダ１
５，１７等によつて構成されるものであるから、
その構造は簡単なものであり、上記走行装置を安
価にして得られるものである。さらに、上記補助
車輪伸張機構６は車体１の下部に設けられている
ことから、この補助車輪伸張機構６の作動が車体
１上の上記点検監視器２の作動に悪影響を与える
ものではない。

またクローラ機構３ａを回動させれば、このク
ローラ機構３ａを回動させた分だけさらにその投
影長さＣを上記投影長さＢよりも短くでき、その
回転半径をさらに小さくできるものである。ま
た、補助車輪機構を構成する各シリンダはエアシ
リンダに限られず、油圧シリンダであつてもよ
い。

さらに、この考案は原子炉格納容器内の点検監
視をなすものに限らず、その他人間が近づくこと
ができないような場所を走行するもの一般に適用
できる。

以上説明したようにこの考案は、車体と、この
車体の前方に取付けられ車体の走行方向に平行な
鉛直面内で回動可能に枢着されている前方クロー
ラ機構と、上記車体の後方に取付けられた後方ク
ローラ機構と、上記車体の中央部下部に車体の走
行方向に平行な鉛直面内で回動可能に取付けられ
た伸長シリンダと、この伸長シリンダのロツドの
先端に取付けられた補助車輪と、一端が上記伸長
シリンダのシリンダ筒に枢着されるとともに他端
が上記車体の下面側に設置された移動枢着部に取
付けられた連結ロツドと、上記車体に設置され上
記移動枢着部を移動させることにより上記連結ロ
ツドを介して上記伸長シリンダを回動させるとと
もに上記伸長シリンダのロツドを駆動させて車輪
の出没をなし上記前方クローラ機構を含む車体の
前方を選択的に持上げる流体圧回路とを設けたこ
とを特徴とする。したがつて、方向変換時には補
助車輪伸張機構の補助車輪によつて車体の前側を
持上げることにより、走行装置の投影長さを短く
してその回転半径を小さくすることができる。よ
つて、折れ曲がつて狭い通路でも容易かつ自由に
通過することができるなど、その効果は大であ
る。さらに前方クローラ機構を回動させることに
より投影長さをさらに短くすることができ、走行
性をより向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第７図はこの考案の一実施例を示
し、第１図は走行装置全体の側面図、第２図およ
び第３図はそれぞれ作動状態を示す補助車輪伸張
機構の側面図、第４図および第５図はそれぞれ作
動状態を示す補助車輪伸張機構の空圧回路図、第
７図は走行装置のコーナー部通過状態を示す図、
第８図はこの考案の他の実施例を示す走行装置の
側面図である。１……車体、３ａ，３ｂ……クローラ機構（走
行機構）、６……補助車輪伸張機構。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

車体と、この車体の前方に取付けられ車体の走
行方向に平行な鉛直面内で回動可能に枢着されて
いる前方クローラ機構と、上記車体の後方に取付
けられた後方クローラ機構と、上記車体の中央部
下部に車体の走行方向に平行な鉛直面内で回動可
能に取付けられた伸長シリンダと、この伸長シリ
ンダのロツドの先端に取付けられた補助車輪と、
一端が上記伸長シリンダのシリンダ筒に枢着され
るとともに他端が上記車体の下面側に設置された
移動枢着部に取付けられた連結ロツドと、上記車
体に設置され上記移動枢着部を移動させることに
より上記連結ロツドを介して上記伸長シリンダを
回動させるとともに上記伸長シリンダのロツドを
駆動させて車輪の出没をなし上記前方クローラ機
構を含む車体の前方を選択的に持上げる流体圧回
路とを具備したことを特徴とする走行装置。