JPS6249046A - 制御用変速装置 - Google Patents
制御用変速装置Info
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- JPS6249046A JPS6249046A JP18831885A JP18831885A JPS6249046A JP S6249046 A JPS6249046 A JP S6249046A JP 18831885 A JP18831885 A JP 18831885A JP 18831885 A JP18831885 A JP 18831885A JP S6249046 A JPS6249046 A JP S6249046A
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- Japan
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- gears
- shafts
- intermediate shafts
- shaft
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims description 12
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
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- Gear Transmission (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、運転中に回転方向が正逆に切換えられる制御
機器用の変速装置に関するものである。
機器用の変速装置に関するものである。
産業ロボットなどの制御機器では、一方向の回転だけで
運転されることはなく、回転方向が正逆に変化しながら
運転されるのが普通である。
運転されることはなく、回転方向が正逆に変化しながら
運転されるのが普通である。
このような制御機器用の変速装置において歯車は不可欠
であるが、この歯車には必ずバラクラシュが設けられて
いるため、回転方向を正逆に切換えるとき、このパソク
ラシュ分だけ回転量が不正確になるということが指摘さ
れている。
であるが、この歯車には必ずバラクラシュが設けられて
いるため、回転方向を正逆に切換えるとき、このパソク
ラシュ分だけ回転量が不正確になるということが指摘さ
れている。
このような回転量の不正確さをなくすためには、歯車の
正確な精密加工を１行うと同時に、バラクラシュを０に
することが望ましい。しかしながら、ｆｉｉＴｌの歯車
においでバラクラシュを０にすると、１個の歯が両面で
噛み合うごとになるため、歯の撓みによる緩和等は不可
能になって少しの誤差さえも許容できないことになるた
め、このような解決策は事実上不可能であるといえる。
正確な精密加工を１行うと同時に、バラクラシュを０に
することが望ましい。しかしながら、ｆｉｉＴｌの歯車
においでバラクラシュを０にすると、１個の歯が両面で
噛み合うごとになるため、歯の撓みによる緩和等は不可
能になって少しの誤差さえも許容できないことになるた
め、このような解決策は事実上不可能であるといえる。
本発明の目的は、歯車の組み合わせを巧みに工夫するこ
とによって、運転中に回転方向を正逆に切換えても、実
質的にバソクラシュがＯであるのと等しいような状態に
し、従来装置に比べて正確な回転量の伝達を可能にする
制御用変速装置を提供することにある。
とによって、運転中に回転方向を正逆に切換えても、実
質的にバソクラシュがＯであるのと等しいような状態に
し、従来装置に比べて正確な回転量の伝達を可能にする
制御用変速装置を提供することにある。
上記目的を達成する本発明は、軸方向を一致させて互い
に対向させた入出力軸の一方に歯車を固定し、この歯車
に、それぞれ２本の中間軸に個別に固定された２個の歯
車を同時に噛合させて一方の歯車列を構成すると共に、
前記各中間軸にそれぞれ別の歯車を固定し、これら別の
歯車を、前記入出力軸の他方に変速伝動する１個の歯車
に同時に噛合させて他方の歯車列を構成し、前記両歯車
列のうち一方をヘリカル歯車で構成すると共に他方をス
パー歯車で構成し、かつ前記２木の中間軸の端部に、互
いに逆方向の軸方向移動を可能にする調整ネジをそれぞ
れ設けたことを特徴とするものである。
に対向させた入出力軸の一方に歯車を固定し、この歯車
に、それぞれ２本の中間軸に個別に固定された２個の歯
車を同時に噛合させて一方の歯車列を構成すると共に、
前記各中間軸にそれぞれ別の歯車を固定し、これら別の
歯車を、前記入出力軸の他方に変速伝動する１個の歯車
に同時に噛合させて他方の歯車列を構成し、前記両歯車
列のうち一方をヘリカル歯車で構成すると共に他方をス
パー歯車で構成し、かつ前記２木の中間軸の端部に、互
いに逆方向の軸方向移動を可能にする調整ネジをそれぞ
れ設けたことを特徴とするものである。
以下、本発明を図に示す実施例により説明する。
第１図は、本発明を減速装置にしたときの実施例を示す
ものである。
ものである。
１は入力軸、２は出力軸、３はケーシングである。ケー
シング３の入力軸１側の軸受部４には、キャリヤ６がボ
ス部７を介して回転自在に軸支され、そのボス部７に上
記人力軸１が回転自在に軸支されている。一方、出力軸
２は、ケーシング３の他方の軸受部５に回転自在に軸支
され、かつ入力軸１と軸方向を一致させて互いに対向し
ている。
シング３の入力軸１側の軸受部４には、キャリヤ６がボ
ス部７を介して回転自在に軸支され、そのボス部７に上
記人力軸１が回転自在に軸支されている。一方、出力軸
２は、ケーシング３の他方の軸受部５に回転自在に軸支
され、かつ入力軸１と軸方向を一致させて互いに対向し
ている。
上記入力軸１には歯車８が固定され、この歯車８に２個
の歯車９，９゛が同時に噛合している。これら歯車８，
９．９’ は、ヘリカル歯車からなる歯車列を構成して
いる。上記歯車９゜９°は、それぞれ２本の中間軸１０
．１０’ に固定され、かつこの２本の中間軸１０，１
０゜は、それらの両端を入力軸１側のキャリヤ６と、出
力軸２に固定したキャリヤ１３とに、それぞれ回転可能
で、かつ軸方向へ摺動可能に支持されている。上記２本
の中間軸１０．１０’ には、それぞれ別の歯車１１．
１１″が固定され、この歯車１１．１１’ は、ケーシ
ング３の内側に固定された内歯車１２に同時に噛合して
いる。
の歯車９，９゛が同時に噛合している。これら歯車８，
９．９’ は、ヘリカル歯車からなる歯車列を構成して
いる。上記歯車９゜９°は、それぞれ２本の中間軸１０
．１０’ に固定され、かつこの２本の中間軸１０，１
０゜は、それらの両端を入力軸１側のキャリヤ６と、出
力軸２に固定したキャリヤ１３とに、それぞれ回転可能
で、かつ軸方向へ摺動可能に支持されている。上記２本
の中間軸１０．１０’ には、それぞれ別の歯車１１．
１１″が固定され、この歯車１１．１１’ は、ケーシ
ング３の内側に固定された内歯車１２に同時に噛合して
いる。
この歯車１１．１１′ と内歯車１２とは、スパー歯車
からなる歯車列を構成している。
からなる歯車列を構成している。
一方、上記中間軸ｌＯのキャリヤ６側の軸端と、中間軸
１０゛のキャリヤ１３側の軸端には、それぞれ第２図に
詳細を示すような調整ネジ機構１４．１４が設けられて
いる。
１０゛のキャリヤ１３側の軸端には、それぞれ第２図に
詳細を示すような調整ネジ機構１４．１４が設けられて
いる。
第２図に示すように、この調整ネジ機構１４は、中間軸
１０（１０’）の軸端に対応するキャリヤ６（１３）上
に保持枠１５を固定し、この保持枠１５に調整ネジ１６
を中間軸１０ （ｌＯ”）と軸方向が一致するように螺
合させている。この調整ネジ１６の先端と中間軸１０
（１０゛）の軸端との間には、２枚のスラスト受１７．
１８に挟まれたゴム材からなる弾性体１９を介在させて
あり、調整ネジ１６を螺進させることにより、弾性体１
９等を介して中間軸１０（１０°）を軸方向に押圧し、
移動させることができるようになっている。
１０（１０’）の軸端に対応するキャリヤ６（１３）上
に保持枠１５を固定し、この保持枠１５に調整ネジ１６
を中間軸１０ （ｌＯ”）と軸方向が一致するように螺
合させている。この調整ネジ１６の先端と中間軸１０
（１０゛）の軸端との間には、２枚のスラスト受１７．
１８に挟まれたゴム材からなる弾性体１９を介在させて
あり、調整ネジ１６を螺進させることにより、弾性体１
９等を介して中間軸１０（１０°）を軸方向に押圧し、
移動させることができるようになっている。
上記２枚のスラスト受のうち、スラスト受１７は、第３
図に示すように外周両端に突起１７ａ、１７ａを形成し
て保持枠１５内に保持され、軸方向には移動可能である
が、回転できないようになっている。また、上記調整ネ
ジ機構１４に対応させて、ケーシング３の壁面に窓２０
が設けられ、その窓２０に着脱自在の蓋２１が取り付け
られている。したが、で、調整ネジ１６による軸移動操
作を行うときは、上記蓋２１を外して窓２０を介して行
うようにすればよい。
図に示すように外周両端に突起１７ａ、１７ａを形成し
て保持枠１５内に保持され、軸方向には移動可能である
が、回転できないようになっている。また、上記調整ネ
ジ機構１４に対応させて、ケーシング３の壁面に窓２０
が設けられ、その窓２０に着脱自在の蓋２１が取り付け
られている。したが、で、調整ネジ１６による軸移動操
作を行うときは、上記蓋２１を外して窓２０を介して行
うようにすればよい。
上記中間軸１０の軸端に設けた調整ネジ機構１４と中間
軸１０゛の軸端に設けた調整ネジ機構１４とは、それぞ
れの調整ネジ１６．１６の螺進操作によって、２本の中
間軸１０．１０’を、第１図に矢印Ａ、Ａ’ で示すよ
うに、それぞれ互いに逆方向に軸方向移動させるように
なっている。このとき、上述したように歯車８と歯車９
，９゛ との歯車列がヘリカル歯車から構成されている
ので、上記軸移動操作をすることにより、歯車８と歯車
９，９° との噛合状態は、第４図に示すように設定さ
れる。すなわち、歯車８を構成する複数の歯の両歯面を
、回転方向に対し同じ側の歯面をａ、その反対側の歯面
をａ゛ とすると、歯車９は歯車８の歯面ａと接触する
のに対し、歯車９°は歯車８の歯面ａ“ と接触し、互
いに反対側の歯面に対して同時に接触する関係が設定さ
れる。
軸１０゛の軸端に設けた調整ネジ機構１４とは、それぞ
れの調整ネジ１６．１６の螺進操作によって、２本の中
間軸１０．１０’を、第１図に矢印Ａ、Ａ’ で示すよ
うに、それぞれ互いに逆方向に軸方向移動させるように
なっている。このとき、上述したように歯車８と歯車９
，９゛ との歯車列がヘリカル歯車から構成されている
ので、上記軸移動操作をすることにより、歯車８と歯車
９，９° との噛合状態は、第４図に示すように設定さ
れる。すなわち、歯車８を構成する複数の歯の両歯面を
、回転方向に対し同じ側の歯面をａ、その反対側の歯面
をａ゛ とすると、歯車９は歯車８の歯面ａと接触する
のに対し、歯車９°は歯車８の歯面ａ“ と接触し、互
いに反対側の歯面に対して同時に接触する関係が設定さ
れる。
したがって、上述の減速装置において、入力軸１が矢印
Ｆ方向に正転するときは、歯車８は歯車９を駆動するが
、歯車９゛を駆動することにはならず、単に歯面ａ′を
接触したままで追従回転する。また、入力軸１が矢印Ｒ
方向に切換えられて逆転するときは、歯車８が歯＠９゛
の歯面ａ゛に当接した状態になっているので、その逆転
の瞬間に歯車８は歯車９゛を直ちに駆動開始し、事実上
八ツクラシュが０に等しい状態で回転方向切換えが行わ
れる。このため、従来装置のようにバソクラシュ分だけ
回転量が不正確になるということはない。
Ｆ方向に正転するときは、歯車８は歯車９を駆動するが
、歯車９゛を駆動することにはならず、単に歯面ａ′を
接触したままで追従回転する。また、入力軸１が矢印Ｒ
方向に切換えられて逆転するときは、歯車８が歯＠９゛
の歯面ａ゛に当接した状態になっているので、その逆転
の瞬間に歯車８は歯車９゛を直ちに駆動開始し、事実上
八ツクラシュが０に等しい状態で回転方向切換えが行わ
れる。このため、従来装置のようにバソクラシュ分だけ
回転量が不正確になるということはない。
また、上記調整ネジ１６によって歯面を接触させる微調
整は、歯車の歯形、歯厚などに誤差があるときは、その
誤差も吸収するため、この誤差に基づく回転むらをなく
し、円滑な回転を保障するようになる。また、上記実施
例のように、調整ネジ１６と中間軸１０（１０’）の軸
端との間に弾性体１９を介在させてスラストを受けるよ
うにすれば、歯形、歯厚などの微細な誤差による回転む
らを、回転中において瞬間的に吸収するようにするため
、一層円滑な回転を保障することができるようになる。
整は、歯車の歯形、歯厚などに誤差があるときは、その
誤差も吸収するため、この誤差に基づく回転むらをなく
し、円滑な回転を保障するようになる。また、上記実施
例のように、調整ネジ１６と中間軸１０（１０’）の軸
端との間に弾性体１９を介在させてスラストを受けるよ
うにすれば、歯形、歯厚などの微細な誤差による回転む
らを、回転中において瞬間的に吸収するようにするため
、一層円滑な回転を保障することができるようになる。
なお、上述した実施例では、減速比を大きくするために
、内歯車１２を固定してキャリヤ１３の回転を出力軸２
へ取り出すようにしているが、減速比をそれほど大きく
しなくてもよいときは、キャリヤ１３をケーシング３に
固定すると共に、このキャリヤ１３に固定した出力軸２
を回転自在にし、その出力軸２に別の歯車を固定し、そ
の歯車を中間軸１０．１０’ の歯車１１．１１゛に同
時に噛合させるようにしてもよい。あるいは、上記キャ
リヤ１３をケーシング３に固定する一方、内歯車１２を
出力軸２と一体回転するように回転自在に構成してもよ
い。
、内歯車１２を固定してキャリヤ１３の回転を出力軸２
へ取り出すようにしているが、減速比をそれほど大きく
しなくてもよいときは、キャリヤ１３をケーシング３に
固定すると共に、このキャリヤ１３に固定した出力軸２
を回転自在にし、その出力軸２に別の歯車を固定し、そ
の歯車を中間軸１０．１０’ の歯車１１．１１゛に同
時に噛合させるようにしてもよい。あるいは、上記キャ
リヤ１３をケーシング３に固定する一方、内歯車１２を
出力軸２と一体回転するように回転自在に構成してもよ
い。
また、上記実施例では、歯車８，９．９’ からなる一
方の歯車列をヘリカル歯車で構成し、歯車１１．１１°
、１２からなる他方の歯車列をスパー歯車で構成するよ
うにしたが、これを逆の関係にして、歯車８，９，９°
の歯車列をスパー歯車で構成し、歯車１１．１１’、１
２の歯車列をヘリカル歯車で構成するようにしてもよい
。
方の歯車列をヘリカル歯車で構成し、歯車１１．１１°
、１２からなる他方の歯車列をスパー歯車で構成するよ
うにしたが、これを逆の関係にして、歯車８，９，９°
の歯車列をスパー歯車で構成し、歯車１１．１１’、１
２の歯車列をヘリカル歯車で構成するようにしてもよい
。
また、上述した実施例は減速装置の場合であるが、上記
出力軸２を入力軸とし、上記入力軸■を出力軸とするよ
うにすれば、増速装置にすることができる。
出力軸２を入力軸とし、上記入力軸■を出力軸とするよ
うにすれば、増速装置にすることができる。
上述したように本発明は、軸方向を一敗させて互いに対
向させた入出力軸の一方に歯車を固定し、この歯車に、
それぞれ２本の中間軸に個別に固定された２個の歯車を
同時に噛合させて一方の歯車列を構成すると共に、前記
各中間軸にそれぞれ別の１道車を固定し、これら別の歯
車を、前記入出力軸の他方に変速伝動する１個の歯車に
同時に噛合させて他方の歯車列を構成し、前記両歯車列
のうち一方をへ１ｙカル歯車で構成すると共に他方をス
パー歯車で構成し、かつ前記２本の中間軸の端部に、互
いに逆方向の軸方向移動を可能にする調整ネジをそれぞ
れ設ける構成にしたので、２木の中間軸を互いに逆方向
に軸移動させることによって、歯車の噛合関係を八ツク
ラシュがＯであるのと等しい状態にすることができる。
向させた入出力軸の一方に歯車を固定し、この歯車に、
それぞれ２本の中間軸に個別に固定された２個の歯車を
同時に噛合させて一方の歯車列を構成すると共に、前記
各中間軸にそれぞれ別の１道車を固定し、これら別の歯
車を、前記入出力軸の他方に変速伝動する１個の歯車に
同時に噛合させて他方の歯車列を構成し、前記両歯車列
のうち一方をへ１ｙカル歯車で構成すると共に他方をス
パー歯車で構成し、かつ前記２本の中間軸の端部に、互
いに逆方向の軸方向移動を可能にする調整ネジをそれぞ
れ設ける構成にしたので、２木の中間軸を互いに逆方向
に軸移動させることによって、歯車の噛合関係を八ツク
ラシュがＯであるのと等しい状態にすることができる。
したがって、正逆の回転切換えを行うとき、ハックラッ
シュ分の時間差を生することなく瞬間的に切換えするこ
とができる。
シュ分の時間差を生することなく瞬間的に切換えするこ
とができる。
第１図は本発明の実施例による変速装置の縦断面図、第
２図は同装置の調整ネジ機構を示す拡大断面図、第３図
は同調整ネジ機構のスラスト受の部分を示す要部断面図
、第４図は上記変速装置のヘリカル歯車からなる歯車列
の噛合状態を示す説明図である。 １・−・人力軸、 ２・−・出力軸、 ６．工３−・・
キャリヤ、 ８，９．９’ 、１１．１１“−・・歯車
、１２・・−内歯車、 １０．１０“−中間軸、 １４
−・−調整ネジ機構、 １６−調整ネジ、 １７゜
１８・−・スラスト受、 １９−弾性体。
２図は同装置の調整ネジ機構を示す拡大断面図、第３図
は同調整ネジ機構のスラスト受の部分を示す要部断面図
、第４図は上記変速装置のヘリカル歯車からなる歯車列
の噛合状態を示す説明図である。 １・−・人力軸、 ２・−・出力軸、 ６．工３−・・
キャリヤ、 ８，９．９’ 、１１．１１“−・・歯車
、１２・・−内歯車、 １０．１０“−中間軸、 １４
−・−調整ネジ機構、 １６−調整ネジ、 １７゜
１８・−・スラスト受、 １９−弾性体。
Claims (2)
- （１）軸方向を一致させて互いに対向させた入出力軸の
一方に歯車を固定し、この歯車に、それぞれ２本の中間
軸に個別に固定された２個の歯車を同時に噛合させて一
方の歯車列を構成すると共に、前記各中間軸にそれぞれ
別の歯車を固定し、これら別の歯車を、前記入出力軸の
他方に変速伝動する１個の歯車に同時に噛合させて他方
の歯車一列を構成し、前記両歯車列のうち一方をヘリカ
ル歯車で構成すると共に他方をスパー歯車で構成し、か
つ前記２本の中間軸の端部に、互いに逆方向の軸方向移
動を可能にする調整ネジをそれぞれ設けたことを特徴と
する制御用変速装置。 - （２）中間軸の端部と調整ネジとの間にゴム材などの弾
性体を介在させた特許請求の範囲第１項記載の制御用変
速装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18831885A JPS6249046A (ja) | 1985-08-29 | 1985-08-29 | 制御用変速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18831885A JPS6249046A (ja) | 1985-08-29 | 1985-08-29 | 制御用変速装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6249046A true JPS6249046A (ja) | 1987-03-03 |
Family
ID=16221503
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18831885A Pending JPS6249046A (ja) | 1985-08-29 | 1985-08-29 | 制御用変速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6249046A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02225867A (ja) * | 1989-02-27 | 1990-09-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | バックラッシュレス歯車伝動装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5939619A (ja) * | 1982-08-30 | 1984-03-05 | Daifuku Co Ltd | 荷用ストツパ駆動装置 |
-
1985
- 1985-08-29 JP JP18831885A patent/JPS6249046A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5939619A (ja) * | 1982-08-30 | 1984-03-05 | Daifuku Co Ltd | 荷用ストツパ駆動装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02225867A (ja) * | 1989-02-27 | 1990-09-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | バックラッシュレス歯車伝動装置 |
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