JPS6277270A - 自動車用アンチスキツド制御装置 - Google Patents
自動車用アンチスキツド制御装置Info
- Publication number
- JPS6277270A JPS6277270A JP21878885A JP21878885A JPS6277270A JP S6277270 A JPS6277270 A JP S6277270A JP 21878885 A JP21878885 A JP 21878885A JP 21878885 A JP21878885 A JP 21878885A JP S6277270 A JPS6277270 A JP S6277270A
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- JP
- Japan
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- drag
- slip ratio
- wheel
- wheels
- braking
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、自動車用アンチスキッド制御装置に関する。
背筑扶術
先イテ扶術では、料地速度検出器によって車体速度を測
定し、またｍ輪速度をｒａｔ輪速度検出器によって検出
し、これらの料地速度検出器と車輪速度検出器からの出
力に基づいてスリップ）ぞを演算し、このスリップ率が
予め定めた値となるように、車輪を制動するためのブレ
ーキ手段を制御している。
定し、またｍ輪速度をｒａｔ輪速度検出器によって検出
し、これらの料地速度検出器と車輪速度検出器からの出
力に基づいてスリップ）ぞを演算し、このスリップ率が
予め定めた値となるように、車輪を制動するためのブレ
ーキ手段を制御している。
発明が解決すべき問題点
二のような先行技術では、制動時にスリップ１りが一定
に保たれるので、車輪と地面との）？擦係数の最大値に
おいて、制動力を発汗することができない。したがって
自動用の制動による停止距離が良くなることになった。
に保たれるので、車輪と地面との）？擦係数の最大値に
おいて、制動力を発汗することができない。したがって
自動用の制動による停止距離が良くなることになった。
本発明の目的は、地面と車輪との摩擦係数が最大値付近
である範囲で、制動を行な）ことかて゛きるＹう（こし
た自手力車用アンチスキツドコ１！制御シ２置を提供す
ることである。
である範囲で、制動を行な）ことかて゛きるＹう（こし
た自手力車用アンチスキツドコ１！制御シ２置を提供す
ることである。
問題点を解決するための手段
本発明は、１１１階とＩ扛体との間に設けられ、＋Ｂ輪
と地面との間の抗力を検出ｒる抗力センサと、４１輪を
制動するブレーキ手段一段と、入リップ率が増大するに
つれて抗力か増大Ｖる範囲で、かつ抗力の最大値付近で
制動力を・発生させるように、ブレーキ手段を制御する
手段と庖含むことを特徴とする自ｇＪ車ｍアンチスキッ
ド制御装置である。
と地面との間の抗力を検出ｒる抗力センサと、４１輪を
制動するブレーキ手段一段と、入リップ率が増大するに
つれて抗力か増大Ｖる範囲で、かつ抗力の最大値付近で
制動力を・発生させるように、ブレーキ手段を制御する
手段と庖含むことを特徴とする自ｇＪ車ｍアンチスキッ
ド制御装置である。
作 用
本発明に従えば、抗力の最大値付近で制動力を発生させ
るようにしたので、地面と車輪との１′？擦係数の最大
値付近で制動を達成することが可能となり、制動時にお
ける停止距離を最小にすることが可能になる。またこの
制動力の発生は、スリップ率が増大するにつれて抗力が
増大する範囲内における抗力の最大値付近で行なわれる
ので、スリップ率の増大に伴って抗力が増大し、安定な
停止をイ〒なうことが可能である。らしも仮に、スリッ
プ率の増大に伴って抗力が減少する範囲内における抗力
の最大値付近が得られるように選ばれるとすれば、直ち
に車輪はロック状態となり、自動車の゛さ勢が不安定に
なる。本発明では、制動中にこのような自！ＩＩＪＪＢ
の不安定な姿勢となることが避けられる。
るようにしたので、地面と車輪との１′？擦係数の最大
値付近で制動を達成することが可能となり、制動時にお
ける停止距離を最小にすることが可能になる。またこの
制動力の発生は、スリップ率が増大するにつれて抗力が
増大する範囲内における抗力の最大値付近で行なわれる
ので、スリップ率の増大に伴って抗力が増大し、安定な
停止をイ〒なうことが可能である。らしも仮に、スリッ
プ率の増大に伴って抗力が減少する範囲内における抗力
の最大値付近が得られるように選ばれるとすれば、直ち
に車輪はロック状態となり、自動車の゛さ勢が不安定に
なる。本発明では、制動中にこのような自！ＩＩＪＪＢ
の不安定な姿勢となることが避けられる。
実施例
第１図は、本発明の一実施例の系統図である。
自動車のｍ体１Ｇには、車輪１ａ〜ｌｄ（以下、数字の
参照符に関して総括的には添字ａ−ｄを省略することが
ある）が取付けられる８１１輪１を制動するブレーキシ
ューなどは、シリング２によって駆動される。シリング
２には、油圧制御装置３からの圧油が供給される。運転
席に設けられたブレーキシュー４によって、マスタンリ
ング５が駆動され、このマスタンリング５は油圧制御装
置３に接続される。車輪１に関連して、車輪速度検出器
６が設けられる。さらにまた車輪１の車軸７にｌｌ″Ａ
連して抗力センサＳが設けられる。Ｉｌｉ輪速度険出器
６と、抗力センサ８からの出力は、マイクロコンピュー
タなどによって実現される処理回路９に与えられる。こ
の処理回路９には、対地速度検出１Ｉ）１０からの出力
が与えられる。対地速度検出器１０は例えば空間フィル
タなどを用いた借造によって実現されてもよい。処理回
路９は、油圧制御装置３を制御子ろ。
参照符に関して総括的には添字ａ−ｄを省略することが
ある）が取付けられる８１１輪１を制動するブレーキシ
ューなどは、シリング２によって駆動される。シリング
２には、油圧制御装置３からの圧油が供給される。運転
席に設けられたブレーキシュー４によって、マスタンリ
ング５が駆動され、このマスタンリング５は油圧制御装
置３に接続される。車輪１に関連して、車輪速度検出器
６が設けられる。さらにまた車輪１の車軸７にｌｌ″Ａ
連して抗力センサＳが設けられる。Ｉｌｉ輪速度険出器
６と、抗力センサ８からの出力は、マイクロコンピュー
タなどによって実現される処理回路９に与えられる。こ
の処理回路９には、対地速度検出１Ｉ）１０からの出力
が与えられる。対地速度検出器１０は例えば空間フィル
タなどを用いた借造によって実現されてもよい。処理回
路９は、油圧制御装置３を制御子ろ。
第２図は、後輪１ｃ、ｌｄ付近の簡略化した斜視図であ
る。後輪１ｃ、ｌｄにはプロペラシャフト１１からデフ
ァレンシャル歯車１２を介して、さらに、車軸１３ｃ、
１３ｄを介して動力が伝達され、こうして後輪１ｃ、ｌ
ｄが駆動される。車軸１３ｄは、上リンク１４ｄを介し
て車体に連結される。また二の車軸１３ｄは下リンク１
５ｄおよび抗力センサ３ｄを介して車体に連結される。
る。後輪１ｃ、ｌｄにはプロペラシャフト１１からデフ
ァレンシャル歯車１２を介して、さらに、車軸１３ｃ、
１３ｄを介して動力が伝達され、こうして後輪１ｃ、ｌ
ｄが駆動される。車軸１３ｄは、上リンク１４ｄを介し
て車体に連結される。また二の車軸１３ｄは下リンク１
５ｄおよび抗力センサ３ｄを介して車体に連結される。
抗力センサ８ｄは、いわゆる歪みデーノなどによって実
現され、制動時においてはこの抗力センサ８ｄには引張
り力が作用し、これによって、車輪１ｄが路面から受け
ている抗力を検出することができる。
現され、制動時においてはこの抗力センサ８ｄには引張
り力が作用し、これによって、車輪１ｄが路面から受け
ている抗力を検出することができる。
第３図は、抗力センサ８ｄの特性を示すグラフである。
抗力センサ８ｄには、制動時である減速中には弓［張り
力が作用し、また加速中には圧縮力が作用し、このよう
にして車輪１ｄの地面に対する抗力に依存してその抵抗
値が変化する。
力が作用し、また加速中には圧縮力が作用し、このよう
にして車輪１ｄの地面に対する抗力に依存してその抵抗
値が変化する。
車輪１のスリップ率Ｓは、車輪速度検出器６と、Ｈ地速
度検出器１０がらの出力に基づいて第１式から演算する
ことができる。
度検出器１０がらの出力に基づいて第１式から演算する
ことができる。
ここでＶｌは対地３′Ｉｉ度検出器１０によって検出さ
れた車体速度であり、■２は車輪速度検出器６によって
検出された車輪速度である。
れた車体速度であり、■２は車輪速度検出器６によって
検出された車輪速度である。
このようなスリップ率Ｓと抗力ＲとのｒｌＪａは、第！
［］に示される。スリップ率が値８１未満である範囲で
は、スリップ率の上昇に伴って抗力が増大する。したが
って制動時に自動車が安定な姿勢で停止することができ
る。スリップ率が値ｓ１を越えると、スリップ率の増大
に伴なって抗力が減少する。このようなＳｌを超える範
囲では、車輪１が制動時にな速にロックしゃすく、した
か−）で自動車の姿勢が不安定となる。このようなとｂ
には、ホイルシリング２に与える油圧を充分に低下させ
て、スリップ率が値８１未満となる範囲に戻す必要があ
る。本発明では、スリップ率が値８１未満の範囲内にお
いて、抗力が最大値Ｒ１の（−Ｆ近１こｔ；いてアンチ
スキッド制御がイテなわれろ。
［］に示される。スリップ率が値８１未満である範囲で
は、スリップ率の上昇に伴って抗力が増大する。したが
って制動時に自動車が安定な姿勢で停止することができ
る。スリップ率が値ｓ１を越えると、スリップ率の増大
に伴なって抗力が減少する。このようなＳｌを超える範
囲では、車輪１が制動時にな速にロックしゃすく、した
か−）で自動車の姿勢が不安定となる。このようなとｂ
には、ホイルシリング２に与える油圧を充分に低下させ
て、スリップ率が値８１未満となる範囲に戻す必要があ
る。本発明では、スリップ率が値８１未満の範囲内にお
いて、抗力が最大値Ｒ１の（−Ｆ近１こｔ；いてアンチ
スキッド制御がイテなわれろ。
第５図は、処理回路９の動作を説明するための７０−チ
ャートである。ステップ噛１がらステップ罎２ に移り
、ホイルシリング２に供給する油圧を段階的に予め定め
た一定値すなわち一定圧力増分づつ増加する。ステップ
梢３ では、抗力センサ８からの出力に基づいて抗力が
増加したかが判断され、増加しでいればステップ＋ｎ
２ に戻り、さらに油圧を一定増分だけ増加する。こ
のようにして抗力が前記一定値分ずつ増加した後に、増
加しなくなったら、すなわち第４図の最大抗力Ｒ１に到
達した後にはステップで０４に移る。ステップｍ４では
ホイルシリング２に供給する油圧を前記一定増分だけ減
少して減圧する。これによって、最大抗力Ｒ１が得られ
るスリップ率Ｓ１よりも低いスリップ率において、最大
抗力値Ｒ１に近い抗力が得られることになる。
ャートである。ステップ噛１がらステップ罎２ に移り
、ホイルシリング２に供給する油圧を段階的に予め定め
た一定値すなわち一定圧力増分づつ増加する。ステップ
梢３ では、抗力センサ８からの出力に基づいて抗力が
増加したかが判断され、増加しでいればステップ＋ｎ
２ に戻り、さらに油圧を一定増分だけ増加する。こ
のようにして抗力が前記一定値分ずつ増加した後に、増
加しなくなったら、すなわち第４図の最大抗力Ｒ１に到
達した後にはステップで０４に移る。ステップｍ４では
ホイルシリング２に供給する油圧を前記一定増分だけ減
少して減圧する。これによって、最大抗力Ｒ１が得られ
るスリップ率Ｓ１よりも低いスリップ率において、最大
抗力値Ｒ１に近い抗力が得られることになる。
ステップＩ５では、ステップｖａ４においで設定された
油圧が保持される。ステップｌ１１６ ではスリップ
率が増大したかが判断され、増大していなければステッ
プＵＡ２ に戻る。
油圧が保持される。ステップｌ１１６ ではスリップ
率が増大したかが判断され、増大していなければステッ
プＵＡ２ に戻る。
入テップ１６ においてスリップ率が増大したことが
検出されると、ステップｕ７ に移り、ホイルシリン
グ２の油圧を予め定めた値だけ減圧する。
検出されると、ステップｕ７ に移り、ホイルシリン
グ２の油圧を予め定めた値だけ減圧する。
ステップ輸８ ではスリップ率が予め定めた基準値、例
えば充分に小さい値である１０９６になったかがｔｌＩ
断され、そうて゛なければ再びステップ＋９７ に移
る。スリップ率が基準値に達すると、ステップ（イ）８
からステップＩＩ］２ に移る。この上）にしてスリ
ップ率が増大したときには、スリップ率が減少するよう
にホイルシリング２の油圧が低減され、車輪１のロック
が避けられる。
えば充分に小さい値である１０９６になったかがｔｌＩ
断され、そうて゛なければ再びステップ＋９７ に移
る。スリップ率が基準値に達すると、ステップ（イ）８
からステップＩＩ］２ に移る。この上）にしてスリ
ップ率が増大したときには、スリップ率が減少するよう
にホイルシリング２の油圧が低減され、車輪１のロック
が避けられる。
一般に、地面と車輪との摩擦係数μは、第６図に示され
るように、スリップ率に応じて変化する。
るように、スリップ率に応じて変化する。
アスファルト路面などのような高い摩擦係数を有するい
わゆる高μ路では、ラインノ１て示されるような特性が
得られる。また滑りやすいいわゆる低μ路では、ライン
ノ２で示される特性が得られる。本発明に従えば、この
ような摩擦係数μが異なる路面においても、スリップ率
の増加に応じて抗力が増加する厖囲内で、かつその抗力
の最大ｆ１α付近で制動力を発生させることができるよ
うになる。したがって最小の停止距離で自動車を停止す
ることが可能になる。
わゆる高μ路では、ラインノ１て示されるような特性が
得られる。また滑りやすいいわゆる低μ路では、ライン
ノ２で示される特性が得られる。本発明に従えば、この
ような摩擦係数μが異なる路面においても、スリップ率
の増加に応じて抗力が増加する厖囲内で、かつその抗力
の最大ｆ１α付近で制動力を発生させることができるよ
うになる。したがって最小の停止距離で自動車を停止す
ることが可能になる。
効 果
以上のように本発明によれば、ブレーキ手段はスリップ
率が増大するにつれで抗力が増大する範囲で、かつ抗力
の最大値付近で制動力が発生するように制御されるので
、自動車の安定な姿勢を保ったままで、最小の停止距離
で自動車を停止することが可能になる。
率が増大するにつれで抗力が増大する範囲で、かつ抗力
の最大値付近で制動力が発生するように制御されるので
、自動車の安定な姿勢を保ったままで、最小の停止距離
で自動車を停止することが可能になる。
第１図は本発明の一実施例の系統図、第２図は後輪１ｃ
、ｌｔｌ付近の簡略化した斜視図、第３図は抗力センサ
８の特性を示すグラフ、第４図はスリップ率Ｓと抗力Ｒ
との関係を示すグラフ、第５図は処理回路９の動作を説
明するｒこめの７０−チャ−）、ｔＩＳ６図はスリップ
率と摩擦係数との関係を示すグラフである。 １ａ〜１ｄ・・・車輪、２ａ〜２ｄ・・・ホイルシリン
グ、３ａ〜３ｄ・・・油圧制御装置、４・・・プレーキ
ベタル、５・・・マスクシリング、６ａ〜６ｄ・・・１
１輪速度検出２″：ｉ、８ａ〜８ｄ・・・抗力センサ 代理人 弁理士 画数 圭一部 第２図 第３図 加速中 ５欣迷中 第 ４ 図 畳１１ｂ７７手Ｓ（’／、） 第６図 又１１−／フ゛ｊ← Ｓ（＠／、） 第５図
、ｌｔｌ付近の簡略化した斜視図、第３図は抗力センサ
８の特性を示すグラフ、第４図はスリップ率Ｓと抗力Ｒ
との関係を示すグラフ、第５図は処理回路９の動作を説
明するｒこめの７０−チャ−）、ｔＩＳ６図はスリップ
率と摩擦係数との関係を示すグラフである。 １ａ〜１ｄ・・・車輪、２ａ〜２ｄ・・・ホイルシリン
グ、３ａ〜３ｄ・・・油圧制御装置、４・・・プレーキ
ベタル、５・・・マスクシリング、６ａ〜６ｄ・・・１
１輪速度検出２″：ｉ、８ａ〜８ｄ・・・抗力センサ 代理人 弁理士 画数 圭一部 第２図 第３図 加速中 ５欣迷中 第 ４ 図 畳１１ｂ７７手Ｓ（’／、） 第６図 又１１−／フ゛ｊ← Ｓ（＠／、） 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車輪と車体との間に設けられ、車輪と地面との間の抗力
を検出する抗力センサと、 車輪を制動するブレーキ手段と、 スリップ率が増大するにつれて抗力が増大する範囲で、
かつ抗力の最大値付近で制動力を発生させるように、ブ
レーキ手段を制御する手段とを含むことを特徴とする自
動車用アンチスキッド制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21878885A JPS6277270A (ja) | 1985-09-30 | 1985-09-30 | 自動車用アンチスキツド制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21878885A JPS6277270A (ja) | 1985-09-30 | 1985-09-30 | 自動車用アンチスキツド制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6277270A true JPS6277270A (ja) | 1987-04-09 |
Family
ID=16725382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21878885A Pending JPS6277270A (ja) | 1985-09-30 | 1985-09-30 | 自動車用アンチスキツド制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6277270A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03220056A (ja) * | 1988-10-13 | 1991-09-27 | Nippon Denshi Kogyo Kk | 路面摩擦力検出装置及び路面摩擦係数検出装置並びに車両のアンチロックブレーキ装置 |
| JPH06247276A (ja) * | 1992-06-15 | 1994-09-06 | Nippon Denshi Kogyo Kk | 車両のアンチロックブレーキシステムの制御方法 |
| US7052096B2 (en) | 1992-08-27 | 2006-05-30 | Japan Electronics Industry Limited | Vehicle antilock brake control system |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5639945A (en) * | 1979-09-05 | 1981-04-15 | Nissan Motor Co Ltd | Antiskid control device |
| JPS56142736A (en) * | 1980-04-09 | 1981-11-07 | Nissan Motor Co Ltd | Antiskid control device |
-
1985
- 1985-09-30 JP JP21878885A patent/JPS6277270A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5639945A (en) * | 1979-09-05 | 1981-04-15 | Nissan Motor Co Ltd | Antiskid control device |
| JPS56142736A (en) * | 1980-04-09 | 1981-11-07 | Nissan Motor Co Ltd | Antiskid control device |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03220056A (ja) * | 1988-10-13 | 1991-09-27 | Nippon Denshi Kogyo Kk | 路面摩擦力検出装置及び路面摩擦係数検出装置並びに車両のアンチロックブレーキ装置 |
| JPH06247276A (ja) * | 1992-06-15 | 1994-09-06 | Nippon Denshi Kogyo Kk | 車両のアンチロックブレーキシステムの制御方法 |
| US7052096B2 (en) | 1992-08-27 | 2006-05-30 | Japan Electronics Industry Limited | Vehicle antilock brake control system |
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