JPS63161899A - サ−ボモ−タの駆動回路 - Google Patents
サ−ボモ−タの駆動回路Info
- Publication number
- JPS63161899A JPS63161899A JP61305848A JP30584886A JPS63161899A JP S63161899 A JPS63161899 A JP S63161899A JP 61305848 A JP61305848 A JP 61305848A JP 30584886 A JP30584886 A JP 30584886A JP S63161899 A JPS63161899 A JP S63161899A
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- JP
- Japan
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- ripple
- pulse generator
- signal
- current
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野１
本発明は、→ノーボＤ−夕のコイルに流れる電流を検出
し、検出信号をフィードバックしてり−・１；モータを
駆動する回路のリップル低減に関する１）のである。
し、検出信号をフィードバックしてり−・１；モータを
駆動する回路のリップル低減に関する１）のである。
［従来の技術］
リーボモータのコイルに流れる電流を検出するための電
流検出回路として、本出願人による昭和６１年１１月６
日出に１の「電流検出回路」があつた。以下、この回路
について説明する。
流検出回路として、本出願人による昭和６１年１１月６
日出に１の「電流検出回路」があつた。以下、この回路
について説明する。
この電流検出回路の構成を第３３図に示す。
図で、Ｘ＋は入力回路、×２は出力回路、ＴＲはトラン
スである。
スである。
トランスＴＲは、入力回路Ｘ＋が接続された一次巻線ｎ
、と、出力回路×２が接続された二次さ線ｎ２と、−次
さ線ど二次巻線の闇に配置された二次谷線ｎ３かＩうな
る。
、と、出力回路×２が接続された二次さ線ｎ２と、−次
さ線ど二次巻線の闇に配置された二次谷線ｎ３かＩうな
る。
入力回路×１で、１，２はラインｌが接続された入力端
子、ｒは入力端Ｔ１，２間に接続された抵抗である。ラ
インｌは［−夕のコイルに直列に（ａ続されているため
、抵抗ｒは端子１，２を介してモータのコイルに直列に
接続される。
子、ｒは入力端Ｔ１，２間に接続された抵抗である。ラ
インｌは［−夕のコイルに直列に（ａ続されているため
、抵抗ｒは端子１，２を介してモータのコイルに直列に
接続される。
抵抗ｒには、抵抗Ｒ４とコンガン！Ｆ Ｃ＋の直グ１回
路が並列に接続されている。抵抗ｒの抵抗値は例えば５
ｍΩ程度であって、抵抗ＲＩの抵抗値に比べて十分小さ
い。更に、並列ダイオード回路り、と−次巻線ｎ、の直
列回路がコンデンサＣ７と並列に接続されている。、並
列ダイオード回路Ｄ１は、ダイオードＤ１１ と０１２
が互いに逆極性に並列接続されたものである。
路が並列に接続されている。抵抗ｒの抵抗値は例えば５
ｍΩ程度であって、抵抗ＲＩの抵抗値に比べて十分小さ
い。更に、並列ダイオード回路り、と−次巻線ｎ、の直
列回路がコンデンサＣ７と並列に接続されている。、並
列ダイオード回路Ｄ１は、ダイオードＤ１１ と０１２
が互いに逆極性に並列接続されたものである。
出力回路×２で、３．４は出ツノ喘子である。出力端子
３．４間にはローパスフィルタ（以■、１−Ｐ「とする
）５と抵抗Ｒ２とコンデンサＣ２の直列回路が接続され
ている。コンデンサＣ２の両端には、並列ダイオード回
路Ｄ２とα線ｎ２の直列回路が接続されている。コンデ
ンサＣ２は平均化手段を構成している。並列ダイオード
回路Ｄ２は並９＋１ダイオード回路Ｄ１と同様の構成に
なっている。
３．４間にはローパスフィルタ（以■、１−Ｐ「とする
）５と抵抗Ｒ２とコンデンサＣ２の直列回路が接続され
ている。コンデンサＣ２の両端には、並列ダイオード回
路Ｄ２とα線ｎ２の直列回路が接続されている。コンデ
ンサＣ２は平均化手段を構成している。並列ダイオード
回路Ｄ２は並９＋１ダイオード回路Ｄ１と同様の構成に
なっている。
並列ダイオード回路Ｄ＋ 、Ｄ２に加わる電圧Ｃ７と流
れる電流１１の関係は、第４図に示すように非線形の関
係になる。
れる電流１１の関係は、第４図に示すように非線形の関
係になる。
Ｏ８はパルス発生器であり、抵抗「り、とコンデンサＣ
３を介して巻線ｎ ３に接続されている。
３を介して巻線ｎ ３に接続されている。
このように構成した回路で、トランスＴＲの一次’Ｊ
ｒ２ｎ ＋と二次ｍ Ｆ！ ｎ ２の巻線比を１：１と
し、三次谷線ｎ３に正負対称のインパルス信号を勾える
と、その等価回路は第５図に示すようになる。
ｒ２ｎ ＋と二次ｍ Ｆ！ ｎ ２の巻線比を１：１と
し、三次谷線ｎ３に正負対称のインパルス信号を勾える
と、その等価回路は第５図に示すようになる。
第５図の等価回路において、入力電圧口、は、ｒｌ（ｔ
ｆｆ；抗ｒの抵抗値らｒひ表わす）となる。
ｆｆ；抗ｒの抵抗値らｒひ表わす）となる。
スイッチＳ１．Ｓ２はダイオードＤ＋ ＋ ＋ Ｄ＋２
、 Ｄ２ ＋ ＊ Ｄ２２のスイッチング動作を表示
したものであって、パルス発生器Ｏ８から正極性のイン
パルスが印加されると、スイン％Ｓ＋ 、８２が接点ａ
側に接続され（ダイオードＤ＋ ＋ ＋ Ｄ２、が導通
）、０極性のインパルスが印加されると、スイッチＳ１
．Ｓ２が接点Ｃ側に接続される（ダイオードＤ ＋ ２
１ Ｄ２□が導通）つまた、インパルスが印加されイｊ
い状態では、スイッチＳ＋ 、 ８２は接点すに接続さ
れるくいずれのダイオードも不導通）。名ダイΔ−ドＤ
＋＋〜Ｄ２２は、いずれし順方向電圧Δと動抵抗（順方
向抵抗）ｒとの直列接続で表わされる。
、 Ｄ２ ＋ ＊ Ｄ２２のスイッチング動作を表示
したものであって、パルス発生器Ｏ８から正極性のイン
パルスが印加されると、スイン％Ｓ＋ 、８２が接点ａ
側に接続され（ダイオードＤ＋ ＋ ＋ Ｄ２、が導通
）、０極性のインパルスが印加されると、スイッチＳ１
．Ｓ２が接点Ｃ側に接続される（ダイオードＤ ＋ ２
１ Ｄ２□が導通）つまた、インパルスが印加されイｊ
い状態では、スイッチＳ＋ 、 ８２は接点すに接続さ
れるくいずれのダイオードも不導通）。名ダイΔ−ドＤ
＋＋〜Ｄ２２は、いずれし順方向電圧Δと動抵抗（順方
向抵抗）ｒとの直列接続で表わされる。
いま、パルス発生器Ｏ８から正ＭｉＭの、インパルスｉ
ｏが印加されている状態では、スインｆ Ｓ ＋ 。
ｏが印加されている状態では、スインｆ Ｓ ＋ 。
Ｓ２４Ｊｉｇ点ａに接続されたのと等（ＩＩｌ（ダイオ
ード１）＋ ＋ 、 Ｄ２ ＋が導通）となり、インパ
ルス１０はダイオードＤ＋＋側どダイＡ−ドＤ２！側に
図示するように１ｏ／２ずつ等しく分流する。この状態
では、出力端子３．４間の出力電圧口。１は０式で表わ
すことができる。
ード１）＋ ＋ 、 Ｄ２ ＋が導通）となり、インパ
ルス１０はダイオードＤ＋＋側どダイＡ−ドＤ２！側に
図示するように１ｏ／２ずつ等しく分流する。この状態
では、出力端子３．４間の出力電圧口。１は０式で表わ
すことができる。
また、負１４性のインパルスｔｏ （振幅は正（に性
の場合と同じとする）が印加された状態では、出力端Ｔ
３，４間の出力゛電圧「Ｏ２は０式で表わすことができ
る。
の場合と同じとする）が印加された状態では、出力端Ｔ
３，４間の出力゛電圧「Ｏ２は０式で表わすことができ
る。
パルス発生器Ｏ８からの正負極性のインパルスは、第６
図イに示すよ・うに繰り返し周！ｔｌｌＴで印加される
とともに、コンデンサ゛Ｃ１ＩＣ２の容量をインパルス
の充放電による電位変化が小さくなるように十分大きく
しておけば、出力電圧［０はＥｏ、とＥＯ２の平均値ど
なり、０式と０式がら０式で表わすことができる。
図イに示すよ・うに繰り返し周！ｔｌｌＴで印加される
とともに、コンデンサ゛Ｃ１ＩＣ２の容量をインパルス
の充放電による電位変化が小さくなるように十分大きく
しておけば、出力電圧［０はＥｏ、とＥＯ２の平均値ど
なり、０式と０式がら０式で表わすことができる。
０式において、
Δ１１＝Δ１２・Δ２Ｉ−Δ２２
ｒ＋ ｌ ＝ｒ１２ 、 ｒ２１ ＝’ｒ２２
■であるとりれば、第２項及び第３項はと
もに０となり、出力電圧［０は入力電圧Ｅ、と等しくく
する。
■であるとりれば、第２項及び第３項はと
もに０となり、出力電圧［０は入力電圧Ｅ、と等しくく
する。
従って、入力回路に与えられた電圧口、を、電気的に絶
縁し出力回路側から取り出すことができる。
縁し出力回路側から取り出すことができる。
ここで、０式に示す条件は、並列ダイオード回路を構成
する素子Ｄ＋＋とＤＩ２及びＤ２＋とＤ２゜に（れぞれ
同一規格のものを用いたり、同−温ＩＣｉに況持するな
どして容易に実現できる。
する素子Ｄ＋＋とＤＩ２及びＤ２＋とＤ２゜に（れぞれ
同一規格のものを用いたり、同−温ＩＣｉに況持するな
どして容易に実現できる。
第６図は第５図における動作波形図で、イはパルス発生
器Ｏ８からの正負極性のインパルス、口は並列ダイオー
ド回路Ｄ＋ 、Ｄ２側に分流する゛玉流、ハは出力電圧
である。ここでは、出力電圧口。のリップル分を誇張し
て示しである。
器Ｏ８からの正負極性のインパルス、口は並列ダイオー
ド回路Ｄ＋ 、Ｄ２側に分流する゛玉流、ハは出力電圧
である。ここでは、出力電圧口。のリップル分を誇張し
て示しである。
この電流検出回路では、入力゛層圧が小ざくても、入力
電圧に等しい電圧を高精度で出力でさるため、入力側に
接続された抵抗ｒの抵抗値を小さくでき、入力側での消
費電力を低減できるという利点をイｉづる。
電圧に等しい電圧を高精度で出力でさるため、入力側に
接続された抵抗ｒの抵抗値を小さくでき、入力側での消
費電力を低減できるという利点をイｉづる。
この電流検出回路をリーボ［−夕の駆動回路に用いると
、駆動回路の構成は例えば第７図に示すようになる。
、駆動回路の構成は例えば第７図に示すようになる。
図Ｃ１Ｇ嘗−Ｇ４１゜ＬＩナーボモータＭの〕イルＬに
流れる電流を制御する（−ランジスタのゲート、５はゲ
ートＧ、〜Ｇ４を駆動ｒＪ−るゲートドライバ、６はコ
イルしに直列に接続された抵１八ｒの両端電圧をもとに
コイルしに流れる電流を検出する’１１ｉＬπ検出回路
（第３図の電流検出回路に相当づる）、７は電流検出回
路Ｇの検出信号の高１７．１波域をカットする高域カッ
トフィルタ、８は電流の指令値Ｕどａｈｉカットフィル
タ７を通過後の電流検出信号の差をとる減算器、９は差
信号の位相を補償する位相補償回路、１０は位相補償し
た信号をムとに生成したパルス幅変調信号をゲートドラ
イバ５に与えるパルス幅変調回路である。
流れる電流を制御する（−ランジスタのゲート、５はゲ
ートＧ、〜Ｇ４を駆動ｒＪ−るゲートドライバ、６はコ
イルしに直列に接続された抵１八ｒの両端電圧をもとに
コイルしに流れる電流を検出する’１１ｉＬπ検出回路
（第３図の電流検出回路に相当づる）、７は電流検出回
路Ｇの検出信号の高１７．１波域をカットする高域カッ
トフィルタ、８は電流の指令値Ｕどａｈｉカットフィル
タ７を通過後の電流検出信号の差をとる減算器、９は差
信号の位相を補償する位相補償回路、１０は位相補償し
た信号をムとに生成したパルス幅変調信号をゲートドラ
イバ５に与えるパルス幅変調回路である。
［発明が解決しようとする問題点］
このような駆動回路では、電流検出器６の応答周波数を
にげた場合、出力に大きなリップルが生じるのを防１１
−りるために高域カットフィルり７が不可欠どなるが、
このフィルタによりフィードバック信号に位相遅れが生
じるため、モータに発振等の有害な現象が生じやフくな
るという問題点があった。
にげた場合、出力に大きなリップルが生じるのを防１１
−りるために高域カットフィルり７が不可欠どなるが、
このフィルタによりフィードバック信号に位相遅れが生
じるため、モータに発振等の有害な現象が生じやフくな
るという問題点があった。
本発明は上述した問題点を解決するためになされたもの
であり、高域カットフィルタを設けなくてもフィードバ
ック信号の位相特性が良好なモータの駆動回路を提供す
ることを目的とする。
であり、高域カットフィルタを設けなくてもフィードバ
ック信号の位相特性が良好なモータの駆動回路を提供す
ることを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
リーーボＵ−タのコイルに流れる゛上流を電流検出回路
により検出し、検出信号をフィードバックして１ナーボ
モータを駆動する回路に１１′３いて、前記電流検出回
路は微小な電１１信号を絶縁伝送する微小（，１＠アイ
ソレータを用いて、タイミング・クロックのタイミング
で電流を検出する回路であって、 前記タイミング・クロックがハイレベルにあるときにコ
ントロール・りＯツクを発生する第１のパルス発生器と
、 前記タイミング・クロックがローレベルにあるときにコ
ントロール・クロックを発生する第２のパルス発生器と
、 前記第１のパルス発生器のパルス発生時に前記電流検出
回路が発生する検出信号をホールドすることによって正
側のリップル信号を小−ルドサろ第１のサンプルホール
ド回路と、 前記第２のパルス発生器のパルス発ＩＬ峙に前記電流検
出回路が発生する検出信号をホールドすることによって
負側のリップル４８月を小−ルドする第２のサンプルホ
ールド回路と、 前記第１のリンプルボールド回路と第２のリンプルホー
ルド回路がホールドした信号を加算して正側と負側のリ
ップル信号をキレンはルし、この（、］胃をフィード・
バックする加ｑ器、を段けたことを特徴とプるモータの
駆動回路で（（うる。
により検出し、検出信号をフィードバックして１ナーボ
モータを駆動する回路に１１′３いて、前記電流検出回
路は微小な電１１信号を絶縁伝送する微小（，１＠アイ
ソレータを用いて、タイミング・クロックのタイミング
で電流を検出する回路であって、 前記タイミング・クロックがハイレベルにあるときにコ
ントロール・りＯツクを発生する第１のパルス発生器と
、 前記タイミング・クロックがローレベルにあるときにコ
ントロール・クロックを発生する第２のパルス発生器と
、 前記第１のパルス発生器のパルス発生時に前記電流検出
回路が発生する検出信号をホールドすることによって正
側のリップル信号を小−ルドサろ第１のサンプルホール
ド回路と、 前記第２のパルス発生器のパルス発ＩＬ峙に前記電流検
出回路が発生する検出信号をホールドすることによって
負側のリップル４８月を小−ルドする第２のサンプルホ
ールド回路と、 前記第１のリンプルボールド回路と第２のリンプルホー
ルド回路がホールドした信号を加算して正側と負側のリ
ップル信号をキレンはルし、この（、］胃をフィード・
バックする加ｑ器、を段けたことを特徴とプるモータの
駆動回路で（（うる。
［実施例］
以下、図面を用いて本発明を説明する。
第１図は本発明にがかるモータの駆動回路の一実施例の
構成図である。図で、第７図と同一のものは同一符号を
付ける。
構成図である。図で、第７図と同一のものは同一符号を
付ける。
図で、１１はコントロール・クロックＣＬ Ｋ １く以
下、単にＣＬ Ｋ １とする）を発生する第１のクロッ
ク発生器、１２はコント０−ル・クロックＣＬＫ２＜以
下、単にＣｌ−Ｋ ２とする）を発生する第２のクロッ
ク発ｑ器、１３はＣｔ−Ｋ １により与えられるタイミ
ングで電流検出回路６の出力Ａをボールド（Ｊる第１の
＋）ンプルボールド回路、１４はＣＬ Ｋ ２により与
えられるタイミングで出力へをホールドヅる第２のす゛
ンブルホールド回路、１５はサンプルホールド回路１３
と１４の出力ＢとＣを加免し、１ノロ違信号りを減算器
８に帰還ブる加鋒器である。
下、単にＣＬ Ｋ １とする）を発生する第１のクロッ
ク発生器、１２はコント０−ル・クロックＣＬＫ２＜以
下、単にＣｌ−Ｋ ２とする）を発生する第２のクロッ
ク発ｑ器、１３はＣｔ−Ｋ １により与えられるタイミ
ングで電流検出回路６の出力Ａをボールド（Ｊる第１の
＋）ンプルボールド回路、１４はＣＬ Ｋ ２により与
えられるタイミングで出力へをホールドヅる第２のす゛
ンブルホールド回路、１５はサンプルホールド回路１３
と１４の出力ＢとＣを加免し、１ノロ違信号りを減算器
８に帰還ブる加鋒器である。
このようｆ、よ駆動回路の動イ１について説明する。
第２図は動作説明用のタイムチャートである。
図で、ＣＬ Ｋ Ｇ、を電流検出回路６に駆ａＪタイミ
ングを与えるタイミング・クロックであり、第Ｓ図のパ
ルス発生器Ｏ８が発生する。
ングを与えるタイミング・クロックであり、第Ｓ図のパ
ルス発生器Ｏ８が発生する。
電流検出回路６は、入力波形Ｖに対し、出力ＡにはＣＬ
Ｋと同期したリップルが生じる。ＣＬＫｌはＣｉ Ｋの
ハイレベルのタイミングとＩ？ｉ１期し、ＣＬ Ｋ ２
＋ユＣｌ−Ｋのローレベルのタイミングと同期するよ
うに設定されでいる。これにより、第１のサンプルホー
ルド回路１３はＣＬ Ｋがハイレベルのときの出力Ａ（
以下、正側のリップルとする）をサンプルしホールドし
、第２のリンプルボールド回路１４は、ＣＬＫが１コー
レベルのどきの出ツノ△（以下、負側のリップルとする
）をリンプルし、ボールドづる。
Ｋと同期したリップルが生じる。ＣＬＫｌはＣｉ Ｋの
ハイレベルのタイミングとＩ？ｉ１期し、ＣＬ Ｋ ２
＋ユＣｌ−Ｋのローレベルのタイミングと同期するよ
うに設定されでいる。これにより、第１のサンプルホー
ルド回路１３はＣＬ Ｋがハイレベルのときの出力Ａ（
以下、正側のリップルとする）をサンプルしホールドし
、第２のリンプルボールド回路１４は、ＣＬＫが１コー
レベルのどきの出ツノ△（以下、負側のリップルとする
）をリンプルし、ボールドづる。
出力Ａのリップル成分は入力波形Ｖに関し°Ｃ対称にな
るので、サンプルホールド回路１３と１４でホールドし
た１８号ＢとＣの和を加算器１５でとることによって正
側と負側のリップルがキャンセルされ、Ｄのような信号
になる。
るので、サンプルホールド回路１３と１４でホールドし
た１８号ＢとＣの和を加算器１５でとることによって正
側と負側のリップルがキャンセルされ、Ｄのような信号
になる。
［効果１
本発明によれば、電流検出回路６の出力の正側と負側の
リップルを加算してキキ！ンセルする構成にイ５ってい
るため、電流検出回路６の帰還路に高域カッ［・フィル
タを設ける必要がなくなる。これによって、フィードバ
ック信号の位相特性と周波数特ｔ／ｌが良好になり、℃
−タの発娠等の高域カッ１−フィルタを設けた場合の弊
害を防（Ｆできる。
リップルを加算してキキ！ンセルする構成にイ５ってい
るため、電流検出回路６の帰還路に高域カッ［・フィル
タを設ける必要がなくなる。これによって、フィードバ
ック信号の位相特性と周波数特ｔ／ｌが良好になり、℃
−タの発娠等の高域カッ１−フィルタを設けた場合の弊
害を防（Ｆできる。
第１図は本発明にがかるモータの駆動回路の一実施例の
構成図、第２図は第１図の動作説明図、第Ｃ３図は電流
検出回路の構成例を示した図、第４図から第６図は第３
図回路の動作説明図、第７図は第３図回路が適用可能’
ｃｃ ｌ−夕駆動回路の構成例を示した図である。 Ｍ・・・す′−ボ［−り、Ｌ・・・コイル、ｒ・・・抵
抗、１１・・・第１のクロック発生器、１２・・・第２
のクロック発ｉＩ：器、１３・・・第１のリンプルホ、
−ルド回路、１４・・・第２のサンプルホールド回路、
１５・・・加鋒器。
構成図、第２図は第１図の動作説明図、第Ｃ３図は電流
検出回路の構成例を示した図、第４図から第６図は第３
図回路の動作説明図、第７図は第３図回路が適用可能’
ｃｃ ｌ−夕駆動回路の構成例を示した図である。 Ｍ・・・す′−ボ［−り、Ｌ・・・コイル、ｒ・・・抵
抗、１１・・・第１のクロック発生器、１２・・・第２
のクロック発ｉＩ：器、１３・・・第１のリンプルホ、
−ルド回路、１４・・・第２のサンプルホールド回路、
１５・・・加鋒器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ザーボモータのコイルに流れる電流を電流検出回路によ
り検出し、検出信号をフィードバックしてサーボモータ
を駆動する回路において、 前記電流検出回路は微小な電圧信号を絶縁伝送する微小
信号アイソレータを用いて、タイミング・クロックのタ
イミングで電流を検出する回路であって、 前記タイミング・クロックがハイレベルにあるときにコ
ントロール・クロックを発生する第１のパルス発生器と
、 前記タイミング・クロックがローレベルにあるときにコ
ントロール・クロックを発生する第２のパルス発生器と
、 前記第１のパルス発生器のパルス発生時に前記電流検出
回路が発生する検出信号をホールドすることによって正
側のリップル信号をホールドする第１のサンプルホール
ド回路と、 前記第２のパルス発生器のパルス発生時に前記電流検出
回路が発生する検出信号をホールドすることによって負
側のリップル信号をホールドする第２のサンプルホール
ド回路と、 前記第１のサンプルホールド回路と第２のサンプルホー
ルド回路がホールドした信号を加算して正側と負側のリ
ップル信号をキャンセルし、この信号をフィード・バッ
クする加算器、 を設けたことを特徴とするモータの駆動回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61305848A JPS63161899A (ja) | 1986-12-22 | 1986-12-22 | サ−ボモ−タの駆動回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61305848A JPS63161899A (ja) | 1986-12-22 | 1986-12-22 | サ−ボモ−タの駆動回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63161899A true JPS63161899A (ja) | 1988-07-05 |
| JPH0552158B2 JPH0552158B2 (ja) | 1993-08-04 |
Family
ID=17950091
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61305848A Granted JPS63161899A (ja) | 1986-12-22 | 1986-12-22 | サ−ボモ−タの駆動回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63161899A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02155873A (ja) * | 1988-12-06 | 1990-06-14 | Hitachi Ltd | 電流制御装置、電流制御方法及び電動式パワーステアリング装置 |
-
1986
- 1986-12-22 JP JP61305848A patent/JPS63161899A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02155873A (ja) * | 1988-12-06 | 1990-06-14 | Hitachi Ltd | 電流制御装置、電流制御方法及び電動式パワーステアリング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0552158B2 (ja) | 1993-08-04 |
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