JPS63199088A - 産業用ロボツトの制御装置 - Google Patents

産業用ロボツトの制御装置

Info

Publication number
JPS63199088A
JPS63199088A JP62032698A JP3269887A JPS63199088A JP S63199088 A JPS63199088 A JP S63199088A JP 62032698 A JP62032698 A JP 62032698A JP 3269887 A JP3269887 A JP 3269887A JP S63199088 A JPS63199088 A JP S63199088A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
driving
voltage drop
drive
regulated value
amt
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP62032698A
Other languages
English (en)
Inventor
Hisao Kato
久夫 加藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP62032698A priority Critical patent/JPS63199088A/ja
Priority to US07/156,130 priority patent/US4841210A/en
Publication of JPS63199088A publication Critical patent/JPS63199088A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—ELECTRIC POWER NETWORKS; CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J3/00—Circuit arrangements for AC mains or AC distribution networks
    • H02J3/12—Arrangements for adjusting voltage in AC networks by changing a characteristic of the network load
    • H02J3/14—Arrangements for adjusting voltage in AC networks by changing a characteristic of the network load by switching loads on to, or off from, the networks, e.g. progressively balanced loading
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—ELECTRIC POWER NETWORKS; CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J2105/00—Networks for supplying or distributing electric power characterised by their spatial reach or by the load
    • H02J2105/50—Networks for supplying or distributing electric power characterised by their spatial reach or by the load for selectively controlling the operation of the loads
    • H02J2105/51—Networks for supplying or distributing electric power characterised by their spatial reach or by the load for selectively controlling the operation of the loads according to a condition being electrical
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
    • Y02B70/00—Technologies for an efficient end-user side electric power management and consumption
    • Y02B70/30—Systems integrating technologies related to power network operation and communication or information technologies for improving the carbon footprint of the management of residential or tertiary loads, i.e. smart grids as climate change mitigation technology in the buildings sector, including also the last stages of power distribution and the control, monitoring or operating management systems at local level
    • Y02B70/3225—Demand response systems, e.g. load shedding, peak shaving
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y04—INFORMATION OR COMMUNICATION TECHNOLOGIES HAVING AN IMPACT ON OTHER TECHNOLOGY AREAS
    • Y04S—SYSTEMS INTEGRATING TECHNOLOGIES RELATED TO POWER NETWORK OPERATION, COMMUNICATION OR INFORMATION TECHNOLOGIES FOR IMPROVING THE ELECTRICAL POWER GENERATION, TRANSMISSION, DISTRIBUTION, MANAGEMENT OR USAGE, i.e. SMART GRIDS
    • Y04S20/00—Management or operation of end-user stationary applications or the last stages of power distribution; Controlling, monitoring or operating thereof
    • Y04S20/20—End-user application control systems
    • Y04S20/222—Demand response systems, e.g. load shedding, peak shaving

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Safety Devices In Control Systems (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、例えば自動車の溶接組立ラインに”適用さ
れる産業用ロボットの制御装置に関し、特にラインに設
けられるロボットを含む複数の機器を同時駆動する持主
じる電圧降下により誤動作または動作不良となるのを防
止するものである。
［従来の技術］ 最近、１つの生産ラインに多数のロボットが設置される
ケースが増えている。例えば、自動車の溶接組立ライン
には多数のスポットガン付ロボットが装備され、スポッ
ト溶接及びロボットの駆動制御には大きな電力を要する
。
このため、ライン上の各機器が同時に駆動すると、一時
的に電源電圧の降下が発生して不完全な溶接あるいはロ
ボットの誤動作が発生する虞れがある。
これは、全ての機器が同時に駆動しても電源電圧の降下
が規定値以下にならないだけの電源容量の設備を設けら
れば回避できるが、不経済になるため、一般的には小さ
な電源容量の設備を設けるからである。
［発明が解決しようとする問題点］ 上述した如く、従来例においては、経済性を考えてライ
ン上の全機器の駆動時に要求される電源容量よりも小さ
な電源設備を設けていたため、全機器が同時駆動すると
、溶接が不完全になったり、ロボットが誤動作する虞れ
があった。
［問題点を解決するための手段］ この発明に係る産業用ロボットの制御装置は、ロボット
及び溶接機等各機器の駆動予告を一定時間前にそれぞれ
発生する複数の駆動予告発生装置を設けるとともに、既
に駆動予告を発生している機器と併せて電圧降下量を計
算して規定値内か否かを判定する判定手段と、優先順位
に従って駆動順序及びタイミングを設定する駆動設定手
段と、設定された駆動機器への駆動指令を送出する駆動
指令送出手段を備えたものである。
［作用］ この発明による５ｌｌｌ装置においては、電圧降下量が
規定値以上の時に同時駆動機器台数を制限することなり
、溶接が不完全であったり、ロボットが誤動作する限界
以上の電圧降下が発生しない。
［実施例］ 以下、この発明の実施例を図について説明する。第１図
（ａ）　、　（ｂ）はこの実施例の制御装置を示すブロ
ック構成図と部分詳細構成図を示し、図において、（ｌ
ａ）　、　（ｌｂ）　、　（ｌｃ）は１つの生産ライン
上に設けられたロボット、溶接機及びその他の機器の各
駆動装置、（２ａ）　、　（２ｂ）　、　（２ｃ）ｔ；
１　コれらロボット、溶接器及びその他の機器の各制御
装置を示し、機器制御装置（３）を介して決定されたタ
イミングに基づき各機器に駆動指令が与えられるように
なされている。
しかして、（４）はＩ１０ポート、（５）はマイクロプ
ロセッサ、（６ａ）　、　（６ｂ）　、　（６ｃ）　ハ
Ｏｆ　ｙトの現在値、ワークの有無及びコンベアの位置
等各種接点の動作信号等に基づき一定時間前にそれぞれ
動作予告を発生するロボット、溶接機及びその他の機器
の各駆動予告発生装置を示し、また上記マイクロプロッ
サ（５）　（７）ＲＯＭ（５ａ）とＲＡＭ（５ｃ）の記
憶手段に、各機器の電圧降下量、電圧降下時間、許容電
圧降下量及び優先順位等が記憶されていると共に、各機
器の駆動プログラムが記憶されてあり、（：ＰＵ（５ｂ
）は上記駆動予告及び記憶内容に基づき電圧降下量が規
定値内に納まるよう各機器の駆動タイミングを決定して
機器制御装置（３）に指令を送出するようになっている
。
具体的には、第１図（ｂ）に示すように、既に駆動予告
を発生している機器と併せて電圧降下量を計算して規定
値内か否かを判定する判定手段（１１）と、優先順位に
従って駆動順序及びタイミングを設定する駆動設定手段
（１２）と、設定された駆動機器への駆動指令を送出す
る駆動指令送出手段（１３）を備えてなり、上記設定手
段は、電圧降下量が規定値以上の時に優先順位の低い機
器の駆動開始時間を遅らせるよう設定する。
次に、第２図のフローチャートを参照して動作説明をす
る。まず、各駆動予告発生装置（６ａ）〜（６ｃ）より
駆動の一定時間前に発生される駆動予告を受け（ステッ
プ５２１）、既に予告を受けている機器と併せて電圧降
下量を計算して規定値内か否かを判定手段（１１）によ
り判定する（ステップ５２２）。
規定値内であれば駆動設定手段（１２）及び駆動指令送
出手段（１３）により駆動タイミングを指示して駆動許
可を出すくステップ５２３）。規定値以上であれば、駆
動設定手段（１２）によって規定値内に納まるように作
業量の少ない優先順位の低い機器の駆動開始時間を遅ら
せ（ステップ５２４）、次のタイミングに駆動許可を得
る。このようにして、全作業が終るまで続けられる（ス
テップ５２５，５２６）。
［発明の効果］ 以上のように、この発明によれば、ロボット及び溶接器
等複数の機器を備えた１つの生産ラインにおいて、電圧
降下量が規定値以上の時に同時駆動機器台数を制限する
ので、限界以上の電圧降下は発生しなく、溶接が不完全
であったり、ロボットが誤動作することがない。
【図面の簡単な説明】
第１図（ａ）　、　（ｂ）はこの発明の一実施例を示す
主要構成図とその部分詳細構成図、第２図はその動作フ
ローチャートである。 図において、 （ｌａ）　、　（ｌｂ）　、　（ｌｃ）はロボット溶接
機及びその他の機器の各駆動装置、 （５）はマイクロプロセッサ、 （６ａ）　、　（６ｂ）　、　（６ｃ）はロボット溶接
機及びその他の機器の各駆動予告発生装置、 （１１）は判定手段、 （１２）は駆動設定手段、 （１３）は駆動指令送出手段。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）１つの生産ラインに設置された複数のロボット等
    機器を同時駆動する産業上ロボットの制御装置において
    、ロボット及び溶接機等各機器の駆動予告を一定時間前
    にそれぞれ発生する複数の駆動予告発生装置を設けると
    ともに、既に駆動予告を発生している機器と併せて電圧
    降下量を計算して規定値内か否かを判定する判定手段と
    、優先順位に従って駆動順序及びタイミングを設定する
    駆動設定手段と、設定された駆動機器への駆動指令を送
    出する駆動指令送出手段を備えたことを特徴とする産業
    用ロボットの制御装置。
  2. （２）上記設定手段は、電圧降下量が規定値以上の時に
    優先順位の低い機器の駆動開始時間を遅らせる特許請求
    の範囲第１項記載の産業用ロボットの制御装置。
JP62032698A 1987-02-16 1987-02-16 産業用ロボツトの制御装置 Pending JPS63199088A (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62032698A JPS63199088A (ja) 1987-02-16 1987-02-16 産業用ロボツトの制御装置
US07/156,130 US4841210A (en) 1987-02-16 1988-02-16 Industrial robot control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62032698A JPS63199088A (ja) 1987-02-16 1987-02-16 産業用ロボツトの制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS63199088A true JPS63199088A (ja) 1988-08-17

Family

ID=12366071

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP62032698A Pending JPS63199088A (ja) 1987-02-16 1987-02-16 産業用ロボツトの制御装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US4841210A (ja)
JP (1) JPS63199088A (ja)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63316207A (ja) * 1987-06-19 1988-12-23 Fanuc Ltd 産業用ロボット制御装置
KR940001205B1 (ko) * 1991-04-15 1994-02-17 삼성전자 주식회사 로보트 시스템의 위치제어장치 및 그 제어방법
JP2880590B2 (ja) * 1991-07-24 1999-04-12 株式会社不二越 産業用ロボットの同期制御方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5840761B2 (ja) * 1978-12-20 1983-09-07 工業技術院長 人間腕形マニピュレ−タの制御装置
JPS57113118A (en) * 1980-12-30 1982-07-14 Fanuc Ltd Robot control system
JPS57207908A (en) * 1981-06-17 1982-12-20 Hitachi Ltd Robot controller
US4467436A (en) * 1981-10-26 1984-08-21 United States Robots, Inc. Robot arm controller with common bus memory
US4481591A (en) * 1982-03-03 1984-11-06 Nordson Corporation Method and apparatus for modifying a prerecorded sequence of ON/OFF commands for controlling a bistable device operating in conjunction with a moving robot under program control
JP2566550B2 (ja) * 1984-01-31 1996-12-25 ファナック 株式会社 ロボツト動作に対するオペレ−タ保護方法

Also Published As

Publication number Publication date
US4841210A (en) 1989-06-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6974931B2 (en) Method and apparatus for pulse and short circuit arc welding
US7960672B2 (en) Robot welding controller and control method
JP5974984B2 (ja) アーク溶接装置、アーク溶接システム及びアーク溶接方法
US4937419A (en) Programmable weld and machine controller
JPS63199088A (ja) 産業用ロボツトの制御装置
JP4869869B2 (ja) プラズマ切断機、及びプラズマ電源システム
US4887014A (en) Industrial robot control device
EP1364738B1 (en) Welding parameters setting method for a resistance welder control apparatus
EP3628430B1 (en) Welding apparatus and welding method
JP3078116B2 (ja) 消耗電極式アーク溶接電源装置
JPH05261535A (ja) 消耗電極式交流アーク溶接機の制御方法
JP3994487B2 (ja) ロボット制御装置の速度制御方法
JPS63199087A (ja) 産業用ロボツトの制御装置
JP4554912B2 (ja) アーク溶接機
JPH0647547A (ja) アーク溶接ロボットの制御方法及び装置
KR930004992B1 (ko) 용접시스템에 있어서 이상 처리방식
JP6172845B2 (ja) アーク溶接ロボットの制御装置
JP2000237878A (ja) 電動サーボ式抵抗溶接装置の制御方法および制御装置
JPH09248676A (ja) 抵抗溶接装置
JP3185941B2 (ja) 溶接用ロボットにおける溶接ワイヤの送り速度制御装置
SU1155402A1 (ru) Устройство контрол режимов сварки дугового автомата
JPH0815659B2 (ja) アーク溶接用ロボットにおけるアークスタートミス自動復帰方法
JPS61137683A (ja) 抵抗溶接ラインの制御装置
JP2005074492A (ja) 自動アーク溶接装置
JPH04303211A (ja) 作業データ記憶再生型制御装置