JPS63263167A - 電動機式動力舵取装置 - Google Patents
電動機式動力舵取装置Info
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- JPS63263167A JPS63263167A JP62098257A JP9825787A JPS63263167A JP S63263167 A JPS63263167 A JP S63263167A JP 62098257 A JP62098257 A JP 62098257A JP 9825787 A JP9825787 A JP 9825787A JP S63263167 A JPS63263167 A JP S63263167A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
- H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
- H02H7/0833—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors for electric motors with control arrangements
- H02H7/0838—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors for electric motors with control arrangements with H-bridge circuit
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、操舵力の伝達系に電動機動力を作用させて
操舵を助勢する電動機式動力舵取装置に係り、詳しくは
、電動機へ通電される電流の最大値を電動機へ通電され
る電流の平均値に応じ制限し、電動機等の発熱機器の発
熱を抑制する電動機式動力舵取装置に関する。
操舵を助勢する電動機式動力舵取装置に係り、詳しくは
、電動機へ通電される電流の最大値を電動機へ通電され
る電流の平均値に応じ制限し、電動機等の発熱機器の発
熱を抑制する電動機式動力舵取装置に関する。
（従来の技術）
操舵力の伝達系に操舵補助力を発生する電動機を備えた
電動機式動力舵取装置にあっては、一般に、操向ハンド
ルの操舵速度、操舵角度、操舵力あるいは車両の車速等
の操舵情報に応じて電動機へ通電する電流を制御し、こ
の電動機が発生する操舵補助力を操向ハンドルへ加えら
れる手動操舵力とともに伝達系から操向車輪へ付与して
運転者の負担を軽減する。
電動機式動力舵取装置にあっては、一般に、操向ハンド
ルの操舵速度、操舵角度、操舵力あるいは車両の車速等
の操舵情報に応じて電動機へ通電する電流を制御し、こ
の電動機が発生する操舵補助力を操向ハンドルへ加えら
れる手動操舵力とともに伝達系から操向車輪へ付与して
運転者の負担を軽減する。
ところが、このような電動機式動力舵取装置にあっては
、電動機に比較的大ぎな電流が通電されるため、この電
動機および電動機へ電流を通電する駆動回路等の発熱量
が大きく、これら電動機等の周囲が高温になることを避
けられなかった。
、電動機に比較的大ぎな電流が通電されるため、この電
動機および電動機へ電流を通電する駆動回路等の発熱量
が大きく、これら電動機等の周囲が高温になることを避
けられなかった。
そこで、従来、このような高温度環境下における機器の
保護を目的とする電動機式動力舵取装置が実開昭６１−
９１４６５号公報等において提案されている。この実開
昭６１−９１４６５号公報における電動機式動力舵取装
置は、電動機の温度が所定温度を超えている時に電動機
へ通電する電流を制限し、電動機へ通電する電流を制限
する。
保護を目的とする電動機式動力舵取装置が実開昭６１−
９１４６５号公報等において提案されている。この実開
昭６１−９１４６５号公報における電動機式動力舵取装
置は、電動機の温度が所定温度を超えている時に電動機
へ通電する電流を制限し、電動機へ通電する電流を制限
する。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、上述の実開昭６１−９１４６５号公報に
記載された電動機式動力舵取装置にあっては、比較的熱
容量が大ぎい電動機の温度の基づいて電動機へ通電する
電流を制限するため、電動機等の機器の熱的状態を正確
に反映した制御とは言えず、電動機の温度が降下を開始
して電動機へ通電する電流を制限する必要が無い場合で
も電動機が所定温度以上であればその電流が制限される
。この結果、電動機へ通電される電流が長時間にわたっ
て制限され、操舵フィーリングを低下させる原因となっ
ていた。
記載された電動機式動力舵取装置にあっては、比較的熱
容量が大ぎい電動機の温度の基づいて電動機へ通電する
電流を制限するため、電動機等の機器の熱的状態を正確
に反映した制御とは言えず、電動機の温度が降下を開始
して電動機へ通電する電流を制限する必要が無い場合で
も電動機が所定温度以上であればその電流が制限される
。この結果、電動機へ通電される電流が長時間にわたっ
て制限され、操舵フィーリングを低下させる原因となっ
ていた。
この発明は、上記問題点を鑑みてなされたもので、電！
ｊ、！Ｊ機への通電電流の平均値に基づき電動機への通
電電流の最大値を制限する電動機式動力舵取装置を提供
し、操舵フィーリングを悪化させること無く機器を保護
することを目的とする。
ｊ、！Ｊ機への通電電流の平均値に基づき電動機への通
電電流の最大値を制限する電動機式動力舵取装置を提供
し、操舵フィーリングを悪化させること無く機器を保護
することを目的とする。
（問題点を解決するための手段）
この発明は、第１図に示すように、操舵力の伝達系に通
電される電流値に応じた操舵補助力を発生する電動機を
備え、該電動機へ通電する電流を操舵状態に応じ制御す
る電動機式動力舵取装置において、 前記電動機へ通電される電流値を検出する電流検出手段
と、 該電流検出手段の出力信号に基づいて前記電動機への通
電される電流の所定時間における平均値を算出する平均
電流値算出手段と、 該平均電流値算出手段の出力信号に基づき前記平均値に
応じて前記電動機へ通電される電流の最大値を制限する
最大電流値制限手段と、を備える。
電される電流値に応じた操舵補助力を発生する電動機を
備え、該電動機へ通電する電流を操舵状態に応じ制御す
る電動機式動力舵取装置において、 前記電動機へ通電される電流値を検出する電流検出手段
と、 該電流検出手段の出力信号に基づいて前記電動機への通
電される電流の所定時間における平均値を算出する平均
電流値算出手段と、 該平均電流値算出手段の出力信号に基づき前記平均値に
応じて前記電動機へ通電される電流の最大値を制限する
最大電流値制限手段と、を備える。
（作用）
この発明にかかる電動機式動力舵取装置によれば、電動
機および駆動回路等の発熱機器の発熱状態を表す電動機
への通電電流に基づいて該電流の最大値を制限する。こ
のため、発熱機器の熱的状態すなわち発熱状態に応じて
発熱を抑制でき、また、電動機の熱容量等の影響を受け
て電流を長時間にわたって制限することも無くなり、操
舵フィーリングの悪化が防止できる。
機および駆動回路等の発熱機器の発熱状態を表す電動機
への通電電流に基づいて該電流の最大値を制限する。こ
のため、発熱機器の熱的状態すなわち発熱状態に応じて
発熱を抑制でき、また、電動機の熱容量等の影響を受け
て電流を長時間にわたって制限することも無くなり、操
舵フィーリングの悪化が防止できる。
（実施例）
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図から第４図はこの発明の一実施例にかかる電動機
式動力舵取装置を表し、第２図が機構部分の断面図、第
３図がブロック図、第４図がフローチャートである。
式動力舵取装置を表し、第２図が機構部分の断面図、第
３図がブロック図、第４図がフローチャートである。
第２図において、１１は図示しない車体に支持されたギ
アケースであり、このギアケース１１は複数の部材を接
合して構成されている。このギアケース１１には、図中
右方に図外の操向ハンドルと連結したピニオン軸１２が
軸受１３，１４゜１５によフて回転自在に支持され、ま
た、タイロッド等のステアリングリンケージを介して図
外の操向車輪と連結したラック軸１６が軸方向摺動自在
に支持されている。ピニオン軸１２は、上軸１２ａと下
軸１２ｂとを図示しないトーションバーにより相対回動
変位可能に結合して成り、下軸１２ｂにラック軸１６の
ラック歯（図中背面側で図示されず）と噛合するビニオ
ンギア１７が固設されている。
アケースであり、このギアケース１１は複数の部材を接
合して構成されている。このギアケース１１には、図中
右方に図外の操向ハンドルと連結したピニオン軸１２が
軸受１３，１４゜１５によフて回転自在に支持され、ま
た、タイロッド等のステアリングリンケージを介して図
外の操向車輪と連結したラック軸１６が軸方向摺動自在
に支持されている。ピニオン軸１２は、上軸１２ａと下
軸１２ｂとを図示しないトーションバーにより相対回動
変位可能に結合して成り、下軸１２ｂにラック軸１６の
ラック歯（図中背面側で図示されず）と噛合するビニオ
ンギア１７が固設されている。
ギアケース１１内には、ピニオン軸１２の周囲に操舵ト
ルクセンサ１８が、ピニオン軸１２の下方に駆動ユニッ
ト１９と制御ユニット２０とが配設され、また、ギアケ
ース１１の上部外壁に操舵トルクセンサ１８と近接して
インターフェイス回路２１が設けられている。操舵トル
クセンサ１８は、ピニオン軸１２を軸１２ａ、１２ｂの
結合部付近で軸方向の変位可能に外挿した略円筒状の可
動鉄芯２２と、この可動鉄芯２２の軸方向変位を検出す
る差動トランス２３と、を備えている。可動鉄芯２２は
、カム？１１１２２ ａが形成され、このカム溝２２ａ
にピニオン軸１２の軸１２ａ、１２ｂに固設されたビン
２２ｂが摺動自在に挿通して軸１２ａ、１２ｂのトーシ
ョンバーによる相対回動変位すなわち操舵トルクに応じ
軸方向に変位する。差動トランス２３は、インターフェ
イス回路２１に接続され、このインターフェイス回路２
１から交流パルス信号が人力して操舵トルクの作用方向
と大きさを表す操舵トルク検知信号を制御ユニット２０
に出力する。また、後に詳述するように、制御ユニット
２ｏはインターフェイス回路２１を経て人力する操舵ト
ルク検知信号等を演算処理し、駆動ユニット１９は制御
ユニット２０の出力信号に基づいて電動機を通電する。
ルクセンサ１８が、ピニオン軸１２の下方に駆動ユニッ
ト１９と制御ユニット２０とが配設され、また、ギアケ
ース１１の上部外壁に操舵トルクセンサ１８と近接して
インターフェイス回路２１が設けられている。操舵トル
クセンサ１８は、ピニオン軸１２を軸１２ａ、１２ｂの
結合部付近で軸方向の変位可能に外挿した略円筒状の可
動鉄芯２２と、この可動鉄芯２２の軸方向変位を検出す
る差動トランス２３と、を備えている。可動鉄芯２２は
、カム？１１１２２ ａが形成され、このカム溝２２ａ
にピニオン軸１２の軸１２ａ、１２ｂに固設されたビン
２２ｂが摺動自在に挿通して軸１２ａ、１２ｂのトーシ
ョンバーによる相対回動変位すなわち操舵トルクに応じ
軸方向に変位する。差動トランス２３は、インターフェ
イス回路２１に接続され、このインターフェイス回路２
１から交流パルス信号が人力して操舵トルクの作用方向
と大きさを表す操舵トルク検知信号を制御ユニット２０
に出力する。また、後に詳述するように、制御ユニット
２ｏはインターフェイス回路２１を経て人力する操舵ト
ルク検知信号等を演算処理し、駆動ユニット１９は制御
ユニット２０の出力信号に基づいて電動機を通電する。
また、ギアケース１１内には、中央部に操舵補助力を発
生する電動機２４がラック軸１６と同軸状に設けられ、
この電動機２４の図中左方に減速機構２５とポールスク
リュ機構２６とが配設されている。電動機２４は、ギア
ケース１１の内壁に固着された界磁石２７と、この界磁
石２７とラック軸１６との間に回転自在に配置されたロ
ータ２８と、を備えている。ロータ２８は、一対の軸受
２９，３０により回転自在に支持された筒状の出力軸３
１を備え、この出力軸３１の外周にスキュー溝を有する
積層鉄芯３２および多重巻きされた電機子巻線３３が同
軸かつ一体的に固定されている。電機子巻線３３は、出
力軸３１に固設された整流子３４および整流子３４に断
接するブラシ３５を介し配線３６によって前述の駆動ユ
ニット１９に接続されている。
生する電動機２４がラック軸１６と同軸状に設けられ、
この電動機２４の図中左方に減速機構２５とポールスク
リュ機構２６とが配設されている。電動機２４は、ギア
ケース１１の内壁に固着された界磁石２７と、この界磁
石２７とラック軸１６との間に回転自在に配置されたロ
ータ２８と、を備えている。ロータ２８は、一対の軸受
２９，３０により回転自在に支持された筒状の出力軸３
１を備え、この出力軸３１の外周にスキュー溝を有する
積層鉄芯３２および多重巻きされた電機子巻線３３が同
軸かつ一体的に固定されている。電機子巻線３３は、出
力軸３１に固設された整流子３４および整流子３４に断
接するブラシ３５を介し配線３６によって前述の駆動ユ
ニット１９に接続されている。
減速機構２５は、電動機２４の出力軸３１の左端外周に
形成された小歯車３７と、ポールスクリュ機構２６の後
述するスクリュシャフト３９に固設されて小歯車３７と
噛合した大歯車３８と、を備えている。この減速機構２
５は、電動機２４とポールスクリュ機構２６とを連結し
、電動機２４の出力を減速してポールスクリュ機構２６
へ伝達する。
形成された小歯車３７と、ポールスクリュ機構２６の後
述するスクリュシャフト３９に固設されて小歯車３７と
噛合した大歯車３８と、を備えている。この減速機構２
５は、電動機２４とポールスクリュ機構２６とを連結し
、電動機２４の出力を減速してポールスクリュ機構２６
へ伝達する。
ポールスクリュ機構２６は、螺旋溝３９ａが形成された
スクリュシャフト３９と、このスクリュシャフト３９の
螺旋溝３９ａに軸方向相対変位可能に螺合したポールナ
ツト４０と、スクリュシャフト３９の螺旋溝３９ａとポ
ールナツト４０の螺旋溝との間に転勤可能に介設された
多数のポール（図示せず）と、を備えている。スクリュ
シャフト３９は、ギアケース１１にラック軸１６と平行
に軸受４１，４２を介して回転自在に支持され、前述の
減速機構２５の第２の歯車３８が固設されている。ポー
ルナツト４０は、ポール循環用のチューブ４０ａが設け
られ、ラック軸１６にブツシュ４３を介しボルトにより
一体的に締結されてラック軸１６と一体に軸方向穆動す
る。ブツシュ４３は、ゴム様弾性材料から成り、ラック
軸１６の延在方向と直角方向の両側にそれぞれ空孔４３
ａが形成され、ラック軸１６と直角方向に小さなばね定
数を有している。このポールスクリュ機構２６は、回転
運動（動力）と直線運動（動力）とを変換し、ラック軸
１６と電動機２４との間で動力を伝達する。
スクリュシャフト３９と、このスクリュシャフト３９の
螺旋溝３９ａに軸方向相対変位可能に螺合したポールナ
ツト４０と、スクリュシャフト３９の螺旋溝３９ａとポ
ールナツト４０の螺旋溝との間に転勤可能に介設された
多数のポール（図示せず）と、を備えている。スクリュ
シャフト３９は、ギアケース１１にラック軸１６と平行
に軸受４１，４２を介して回転自在に支持され、前述の
減速機構２５の第２の歯車３８が固設されている。ポー
ルナツト４０は、ポール循環用のチューブ４０ａが設け
られ、ラック軸１６にブツシュ４３を介しボルトにより
一体的に締結されてラック軸１６と一体に軸方向穆動す
る。ブツシュ４３は、ゴム様弾性材料から成り、ラック
軸１６の延在方向と直角方向の両側にそれぞれ空孔４３
ａが形成され、ラック軸１６と直角方向に小さなばね定
数を有している。このポールスクリュ機構２６は、回転
運動（動力）と直線運動（動力）とを変換し、ラック軸
１６と電動機２４との間で動力を伝達する。
前記操舵トルクセンサ１８と接続されたインターフェイ
ス回路２１は、第３図に示すように、制御ユニット２０
に接続されている。このインターフェイス回路２１は、
発振回路、交流出力回路、整流回路およびローパスフィ
ルタ回路等を備え、前述のように操舵トルクセンサ１８
の差動トランス２３に交流パルス信号を出力し、また、
差訪トランス２３の出力信号を操舵トルクの作用方向と
大きさを表すアナログ信号Ｓｌ、Ｓ２に変換して制御ユ
ニット２０に出力する。このインターフェイス回路２１
が出力するアナログ信号Ｓｌ。
ス回路２１は、第３図に示すように、制御ユニット２０
に接続されている。このインターフェイス回路２１は、
発振回路、交流出力回路、整流回路およびローパスフィ
ルタ回路等を備え、前述のように操舵トルクセンサ１８
の差動トランス２３に交流パルス信号を出力し、また、
差訪トランス２３の出力信号を操舵トルクの作用方向と
大きさを表すアナログ信号Ｓｌ、Ｓ２に変換して制御ユ
ニット２０に出力する。このインターフェイス回路２１
が出力するアナログ信号Ｓｌ。
Ｓ２は、第５図に示すように、操舵トルクの作用方向に
対し逆特性を有する。
対し逆特性を有する。
制御ユニット２０は、駆動ユニット１９に接続され、ま
た、駆動ユニット１９内に組み込まれた電流検知器４４
が接続されている。この制御ユニット２０は、ＣＰＵ、
ＲＯＭ、ＲＡＭおよびＡ／Ｄコンバータ等を備え、ＲＯ
Ｍに記憶されたプログラムに従−い電流検知器４４の出
力信号Ｓ３および前述の操舵トルクを表す信号Ｓｌ、Ｓ
２を処理して駆動ユニット１９のドライブ回路４５に駆
動信号を出力する。この実施例では電動機２４をチョッ
パ制御し、制御ユニット２０が出力する駆動信号はデユ
ーナイフ１クタと通電方向を表す。なお、４７は運転席
の近傍に配置された警報ランプであり、この警報ランプ
４７は制御ユニット２０に接続されて故障時等に点灯さ
れる。
た、駆動ユニット１９内に組み込まれた電流検知器４４
が接続されている。この制御ユニット２０は、ＣＰＵ、
ＲＯＭ、ＲＡＭおよびＡ／Ｄコンバータ等を備え、ＲＯ
Ｍに記憶されたプログラムに従−い電流検知器４４の出
力信号Ｓ３および前述の操舵トルクを表す信号Ｓｌ、Ｓ
２を処理して駆動ユニット１９のドライブ回路４５に駆
動信号を出力する。この実施例では電動機２４をチョッ
パ制御し、制御ユニット２０が出力する駆動信号はデユ
ーナイフ１クタと通電方向を表す。なお、４７は運転席
の近傍に配置された警報ランプであり、この警報ランプ
４７は制御ユニット２０に接続されて故障時等に点灯さ
れる。
駆動ユニット１９は、前述のドライブ回路４５、電流検
知器４４およびブリッジ回路４６を有する。ドライブ回
路４５は、制御ユニット２０から入力する駆動信号に応
じて４つのパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）ｈ、ｉ、ｊ
、ｋをブリッジ回路４６に出力し、また、電流検知回路
４４と接続され該電流検知器４４の出力信号Ｓ３に基づ
き電動機２４に通電される電流を駆動信号によって指令
される値に帰還制御する。ブリッジ回路４６は、電源（
＋Ｖ）と接地との間に４つの電界効果型トランジスタ（
ＦＥＴ）Ｑｌ、Ｑ２．Ｑ３゜Ｑ４を結線して成り、これ
らＦＥＴＱＩ、Ｑ２間とＦＥＴＱ３．Ｑ４間とが電動機
２４に前述の配線３６を介し接続されている。このブリ
ッジ回路４６は、ＦＥＴＱｌ、Ｑ２．Ｑ３．Ｑ４のゲー
トにそれぞれドライブ回路４５が出力するＰＷＭ信号り
、ｉ、ｊ、ｋが入力し、ＦＥＴＱＩ、Ｑ３またはＦＥＴ
Ｑ２．Ｑ４が一体かつ選択的にＯＮ駆勅されて電動機２
４に電流を通電する。電流検知器４４は、電動機２４と
ブリッジ回路４６との間に介設され、電動機２４へ通電
される電流を検知して該電流を表す検知信号Ｓ３を制御
ユニット２０およびドライブ回路４５へ出力する。この
電流検知器４４の出力信号Ｓ３は、電動機２４の出力ト
ルクの作用方向に対して第６図に示すような特性を有す
る。なお、第６図における出力トルクの作用方向は、電
動機２４の回転方向を表す。
知器４４およびブリッジ回路４６を有する。ドライブ回
路４５は、制御ユニット２０から入力する駆動信号に応
じて４つのパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）ｈ、ｉ、ｊ
、ｋをブリッジ回路４６に出力し、また、電流検知回路
４４と接続され該電流検知器４４の出力信号Ｓ３に基づ
き電動機２４に通電される電流を駆動信号によって指令
される値に帰還制御する。ブリッジ回路４６は、電源（
＋Ｖ）と接地との間に４つの電界効果型トランジスタ（
ＦＥＴ）Ｑｌ、Ｑ２．Ｑ３゜Ｑ４を結線して成り、これ
らＦＥＴＱＩ、Ｑ２間とＦＥＴＱ３．Ｑ４間とが電動機
２４に前述の配線３６を介し接続されている。このブリ
ッジ回路４６は、ＦＥＴＱｌ、Ｑ２．Ｑ３．Ｑ４のゲー
トにそれぞれドライブ回路４５が出力するＰＷＭ信号り
、ｉ、ｊ、ｋが入力し、ＦＥＴＱＩ、Ｑ３またはＦＥＴ
Ｑ２．Ｑ４が一体かつ選択的にＯＮ駆勅されて電動機２
４に電流を通電する。電流検知器４４は、電動機２４と
ブリッジ回路４６との間に介設され、電動機２４へ通電
される電流を検知して該電流を表す検知信号Ｓ３を制御
ユニット２０およびドライブ回路４５へ出力する。この
電流検知器４４の出力信号Ｓ３は、電動機２４の出力ト
ルクの作用方向に対して第６図に示すような特性を有す
る。なお、第６図における出力トルクの作用方向は、電
動機２４の回転方向を表す。
次に、この実施例の作用を第４図のフローチャートを参
照して説明する。
照して説明する。
この電動機式動力舵取装置は、イグニッションキーが操
作されてキースイッチがＯＮ位置に投入されると、制御
ユニット２０のＣＰＵが第４図に示す一連の処理を実行
して電動機２４の駆動制御を行う。
作されてキースイッチがＯＮ位置に投入されると、制御
ユニット２０のＣＰＵが第４図に示す一連の処理を実行
して電動機２４の駆動制御を行う。
まず、ステップＰ１において、制御ユニット２０のＣＰ
Ｕの初期化を行い、内部レジスタの記憶データの消去、
アドレス指定等を行う。次に、ステップＰ２においては
、他に定義されているサブルーチンに従い初期故障診断
が行なわれ、全てが正常に機能している場合にのみステ
ップＰ３の処理を行う。ステップＰ３では、操舵トルク
センサ１８からの出力信号Ｓｌ、Ｓ２を読み込み、続く
ステップＰ４で他に定義されているサブルーチンに従い
操舵トルクセンサ１８の故障診断を行う。そして、この
ステップＰ４で操舵トルクセンサ１８が正常に機能して
いると判断された場合にの、み以下の処理を実行する。
Ｕの初期化を行い、内部レジスタの記憶データの消去、
アドレス指定等を行う。次に、ステップＰ２においては
、他に定義されているサブルーチンに従い初期故障診断
が行なわれ、全てが正常に機能している場合にのみステ
ップＰ３の処理を行う。ステップＰ３では、操舵トルク
センサ１８からの出力信号Ｓｌ、Ｓ２を読み込み、続く
ステップＰ４で他に定義されているサブルーチンに従い
操舵トルクセンサ１８の故障診断を行う。そして、この
ステップＰ４で操舵トルクセンサ１８が正常に機能して
いると判断された場合にの、み以下の処理を実行する。
次に、ステップＰ５において、信号Ｓ１から信号Ｓ２を
減算して操舵トルクを表す信号Ｔ（以下、操舵トルクＴ
と称する）を生成する。この操舵トルクＴは、３４５図
に示すように、正負で操舵方向を、大きさで操舵トルク
を表す。続くステップＰ６においては操舵トルクＴの値
を判別し、操舵トルクＴがＯであればステップＰ７でフ
ラグＺに０を設定し、また、操舵トルクＴが正であれば
ステップＰ８でフラグＦに０を、フラグＺに１を設定し
、さらに、操舵トルクＴが負であればステップＰ９でフ
ラグＦに１を、フラグＺに１を設定するとともに、ステ
ップＰＩＯで操舵トルクＴの正値化すなわち絶対値化を
行う。
減算して操舵トルクを表す信号Ｔ（以下、操舵トルクＴ
と称する）を生成する。この操舵トルクＴは、３４５図
に示すように、正負で操舵方向を、大きさで操舵トルク
を表す。続くステップＰ６においては操舵トルクＴの値
を判別し、操舵トルクＴがＯであればステップＰ７でフ
ラグＺに０を設定し、また、操舵トルクＴが正であれば
ステップＰ８でフラグＦに０を、フラグＺに１を設定し
、さらに、操舵トルクＴが負であればステップＰ９でフ
ラグＦに１を、フラグＺに１を設定するとともに、ステ
ップＰＩＯで操舵トルクＴの正値化すなわち絶対値化を
行う。
次に、ステップｐＨにおいて、第７図に示すデータテー
ブル１から操舵トルクＴをアドレスとして内部信号ＤＩ
（以下、第１の操舵補助トルクＤ１と称する）を生成し
、同様に、ステップＰ１２において、第８図に示すデー
タテーブル２から操舵トルクＴをアドレスとして内部信
号Ｄ２（以下、第２の操舵補助トルクＤ２と称する）を
生成する。上記第１の操舵補助トルクＤ１および第２の
操舵補助トルクＤ２は、電動機２４に通電する電流のデ
ユーティファクタを表し、電動機２４が出力する操舵補
助力（補助トルク）に対応する。続いて、ステップＰ１
３においては、操舵トルクＴから比較データＴ１を減算
して偏差へＴを算出し、次に、ステ９ブＰ１４で比較デ
ータＴ１として操舵トルクＴ１を設定する、上記比較デ
ータＴ１は、最初のルーチン実行時に前述のステップＰ
１でＯに設定されて以後のルーチン実行時にステップＰ
１４で検出された操舵トルクＴに置換され、そして、上
記ステップＰ１３における偏差ＡＴが、操舵トルクＴの
変化に対応し、一連のルーチンが所定周期で実行される
ため操舵トルクＴの変化速度を表す。以下、偏差ΔＴを
操舵トルク変化速度Δ丁と記す。
ブル１から操舵トルクＴをアドレスとして内部信号ＤＩ
（以下、第１の操舵補助トルクＤ１と称する）を生成し
、同様に、ステップＰ１２において、第８図に示すデー
タテーブル２から操舵トルクＴをアドレスとして内部信
号Ｄ２（以下、第２の操舵補助トルクＤ２と称する）を
生成する。上記第１の操舵補助トルクＤ１および第２の
操舵補助トルクＤ２は、電動機２４に通電する電流のデ
ユーティファクタを表し、電動機２４が出力する操舵補
助力（補助トルク）に対応する。続いて、ステップＰ１
３においては、操舵トルクＴから比較データＴ１を減算
して偏差へＴを算出し、次に、ステ９ブＰ１４で比較デ
ータＴ１として操舵トルクＴ１を設定する、上記比較デ
ータＴ１は、最初のルーチン実行時に前述のステップＰ
１でＯに設定されて以後のルーチン実行時にステップＰ
１４で検出された操舵トルクＴに置換され、そして、上
記ステップＰ１３における偏差ＡＴが、操舵トルクＴの
変化に対応し、一連のルーチンが所定周期で実行される
ため操舵トルクＴの変化速度を表す。以下、偏差ΔＴを
操舵トルク変化速度Δ丁と記す。
続いて、ステップＰ１５においては操舵トルク変化速度
ΔＴの正負を判別し、操舵トルク変化速度ΔＴが負であ
ればステップＰ１６で出力データＤに前述の第２の操舵
補助トルクＤ２を設定し、また、操舵トルク変化速度Δ
丁が０あるいは正であればステップＰ１７の処理を行う
。ステップＰ１７では、第１の操舵補助トルクＤ１と第
２の操舵補助トルクＤ２との大小を比較し、第１の操舵
補助トルクＤ！が第２の操舵補助力Ｄ２より大きければ
ステップＰ１８で出力データＤに第１の操舵補助トルク
Ｄ１を設定し、また、第１の操舵補助トルクＤ１が第２
の操舵補助力Ｄ２以下であればステップＰ１９で出力デ
ータＤに第２の操舵補助トルクＤ２を設定する。前述の
ように、この出力データＤは、制御ユニット２０＾イド
ライブ回路４５へ出力する駆動信号によって表示される
デユーティファクタ、すなわち電動機２４に通電する電
流のデユーティファクタを表し、電動機２４が出力する
操舵補助力に対応する。したがって、上述のステップＰ
１５．Ｐ１６．Ｐ１７゜ＰＩ３．ＰＩ３の処理を行うこ
とで後述する出力処理により、操舵トルクＴが増大して
いる時には電動機２４が大きな操舵補助力を発生し、ま
た、操舵トルクＴが減少している時には電動機２４が小
さな操舵補助力を発生し、良好な操舵フィーリングが得
られる。なお、出力データＤは、以下、操舵補助力りと
記す。
ΔＴの正負を判別し、操舵トルク変化速度ΔＴが負であ
ればステップＰ１６で出力データＤに前述の第２の操舵
補助トルクＤ２を設定し、また、操舵トルク変化速度Δ
丁が０あるいは正であればステップＰ１７の処理を行う
。ステップＰ１７では、第１の操舵補助トルクＤ１と第
２の操舵補助トルクＤ２との大小を比較し、第１の操舵
補助トルクＤ！が第２の操舵補助力Ｄ２より大きければ
ステップＰ１８で出力データＤに第１の操舵補助トルク
Ｄ１を設定し、また、第１の操舵補助トルクＤ１が第２
の操舵補助力Ｄ２以下であればステップＰ１９で出力デ
ータＤに第２の操舵補助トルクＤ２を設定する。前述の
ように、この出力データＤは、制御ユニット２０＾イド
ライブ回路４５へ出力する駆動信号によって表示される
デユーティファクタ、すなわち電動機２４に通電する電
流のデユーティファクタを表し、電動機２４が出力する
操舵補助力に対応する。したがって、上述のステップＰ
１５．Ｐ１６．Ｐ１７゜ＰＩ３．ＰＩ３の処理を行うこ
とで後述する出力処理により、操舵トルクＴが増大して
いる時には電動機２４が大きな操舵補助力を発生し、ま
た、操舵トルクＴが減少している時には電動機２４が小
さな操舵補助力を発生し、良好な操舵フィーリングが得
られる。なお、出力データＤは、以下、操舵補助力りと
記す。
次に、ステップＰ２０においては、操舵補助力りを比較
データＤ１，８と比較し、操舵補助力りが比較データＤ
、□より大きければステップＰ２１で操舵補助力りを比
較データＤ□８に置換してステップＰ２２へ進む。上記
比較データＤ ｗａｘは、後述するように、電動機２４
に通電される電流の平均値によって定められる上限値と
してのデユーティファクタを示し、最初のルーチン実行
時に前述のステップＰ１で電動機２４に許容された最大
値に設定される。したがって、操舵補助力りすなわち電
動機２４へ通電される電流のデユーティファクタは、上
述のステップＰ２０．Ｐ２１の処理により比較データＤ
□８以下に規制され、電動機２４あるいは駆動ユニット
１９のＦＥＴＱＩ。
データＤ１，８と比較し、操舵補助力りが比較データＤ
、□より大きければステップＰ２１で操舵補助力りを比
較データＤ□８に置換してステップＰ２２へ進む。上記
比較データＤ ｗａｘは、後述するように、電動機２４
に通電される電流の平均値によって定められる上限値と
してのデユーティファクタを示し、最初のルーチン実行
時に前述のステップＰ１で電動機２４に許容された最大
値に設定される。したがって、操舵補助力りすなわち電
動機２４へ通電される電流のデユーティファクタは、上
述のステップＰ２０．Ｐ２１の処理により比較データＤ
□８以下に規制され、電動機２４あるいは駆動ユニット
１９のＦＥＴＱＩ。
Ｑ２．Ｑ３．Ｑ４等の発熱が抑制される。
ステップＰ２２においてはフラグＺの値を判別し、フラ
グＺが１であればステップＰ２３でフラグＦの値を判別
し、また、フラグ２が０であればステップＰ２４でブリ
ッジ回路４６のＦＥＴＱｌ、Ｑ２．、＝シＱ３．Ｑ４を
全てＯＦＦとする。そして、ステップＰ２３では、フラ
グＦが０であればステップＰ２５で電動機２４を一方向
（例えば右方向）に回転させる駆動信号を特定し、また
、フラグＦが１であればステップＰ２６で電動機２４を
他方向（左方向）に回転させる駆動信号を特定し、この
後、ステップＰ２７において、上記駆動信号をドライブ
回路４５に出力して電動機２４にデユーティファクタＤ
の電流をブリッジ回路４６によって回転方向に応じ通電
する。したがって、電動機２４は操舵補助力を発生し、
この操舵補助力が減速機構２５、ポルスクリュ機構２６
およびブツシュ４３を経てラック軸１６に伝達され、運
転者の操舵負担が軽減される。この時、ブツシュ４３は
、ラック軸１６の延在方向に大きく、また、この延在方
向と直角方向に小さなばね定数を有するため、応答性を
低下させること無く振動の伝達を防止でき、良好な操舵
フィーリングが得られる。
グＺが１であればステップＰ２３でフラグＦの値を判別
し、また、フラグ２が０であればステップＰ２４でブリ
ッジ回路４６のＦＥＴＱｌ、Ｑ２．、＝シＱ３．Ｑ４を
全てＯＦＦとする。そして、ステップＰ２３では、フラ
グＦが０であればステップＰ２５で電動機２４を一方向
（例えば右方向）に回転させる駆動信号を特定し、また
、フラグＦが１であればステップＰ２６で電動機２４を
他方向（左方向）に回転させる駆動信号を特定し、この
後、ステップＰ２７において、上記駆動信号をドライブ
回路４５に出力して電動機２４にデユーティファクタＤ
の電流をブリッジ回路４６によって回転方向に応じ通電
する。したがって、電動機２４は操舵補助力を発生し、
この操舵補助力が減速機構２５、ポルスクリュ機構２６
およびブツシュ４３を経てラック軸１６に伝達され、運
転者の操舵負担が軽減される。この時、ブツシュ４３は
、ラック軸１６の延在方向に大きく、また、この延在方
向と直角方向に小さなばね定数を有するため、応答性を
低下させること無く振動の伝達を防止でき、良好な操舵
フィーリングが得られる。
次に、ステップＰ２１３においては、電流検知器４４か
らの検知信号Ｓ３を読み込み、続くステップＰ２９で他
に定義されているサブルーチンに従い電流検知器４４の
故障診断を行う。そして、このステップＰ２９で電流検
知器４４が正常に機能していると判断された場合にのみ
以下のステップＰ３０ （１） 〜Ｐ３０ （ｎ）（以
下、ステップＰ２Ｏで代表する）の処理を行う。これら
ステップＰ３０においては、今回のルーチンを含む過去
ｎ回のルーチン実行時に読み込まれた電流を順次レジス
タ等に記憶し、そして、ステップＰ３１において、ｎ個
の検知電流の平均電流ＩＡを算出する。続いて、ステッ
プＰ３２で、第９図に示すデータテーブル３から上記平
均電流ＩＡをアドレスとして前述の最大電流Ｄカ、Ｘを
検索する。したがって、次回のルーチン実行時において
は、前述のステップＰ２０．Ｐ２１の処理によって電動
機２４に通電される電流が上記最大電流を超えることは
無く、電動機２４等の発熱が抑制され、電動機２４ある
いは駆動ユニット１９の周囲が高温になることを防止で
きる。
らの検知信号Ｓ３を読み込み、続くステップＰ２９で他
に定義されているサブルーチンに従い電流検知器４４の
故障診断を行う。そして、このステップＰ２９で電流検
知器４４が正常に機能していると判断された場合にのみ
以下のステップＰ３０ （１） 〜Ｐ３０ （ｎ）（以
下、ステップＰ２Ｏで代表する）の処理を行う。これら
ステップＰ３０においては、今回のルーチンを含む過去
ｎ回のルーチン実行時に読み込まれた電流を順次レジス
タ等に記憶し、そして、ステップＰ３１において、ｎ個
の検知電流の平均電流ＩＡを算出する。続いて、ステッ
プＰ３２で、第９図に示すデータテーブル３から上記平
均電流ＩＡをアドレスとして前述の最大電流Ｄカ、Ｘを
検索する。したがって、次回のルーチン実行時において
は、前述のステップＰ２０．Ｐ２１の処理によって電動
機２４に通電される電流が上記最大電流を超えることは
無く、電動機２４等の発熱が抑制され、電動機２４ある
いは駆動ユニット１９の周囲が高温になることを防止で
きる。
このように、この実施例の電動機式動力舵取装置によれ
ば、電動機２４へ通電された電流の所定時間における平
均値に基づき電動機２４へ通電する電流の最大値を規制
するため、電動機２４等の熱容量の影響を受けること無
く電動機２４等の発熱状態に応じて発熱を抑制すること
ができる。したがって、電動機２４に通電する電流が減
少して電動機２４等の発熱量も低下した場合には、直ち
に操舵トルクに対応した電流を電動機２４に通電するこ
とができ、操舵フィーリングの低下が防止できる。
ば、電動機２４へ通電された電流の所定時間における平
均値に基づき電動機２４へ通電する電流の最大値を規制
するため、電動機２４等の熱容量の影響を受けること無
く電動機２４等の発熱状態に応じて発熱を抑制すること
ができる。したがって、電動機２４に通電する電流が減
少して電動機２４等の発熱量も低下した場合には、直ち
に操舵トルクに対応した電流を電動機２４に通電するこ
とができ、操舵フィーリングの低下が防止できる。
（発明の効果）
以上説明したように、この発明にかかる電動機式動力舵
取装置によれば、電動機に通電された平均電流に基づい
て電動機に通電する電流の最大値を制限するため、操舵
フィーリングを低下させること無く電動機等の機器を熱
から保護することができる。
取装置によれば、電動機に通電された平均電流に基づい
て電動機に通電する電流の最大値を制限するため、操舵
フィーリングを低下させること無く電動機等の機器を熱
から保護することができる。
第１図はこの発明にかかる電動機式動力舵取装置の構成
図である。第２図から第９図はこの発明の一実施例にか
かる電動機式動力舵取装置を示し、第２図が機構部分の
断面図、第３図がブロック図、第４図がフローチャート
、第５図および第６図が検出信号の特性図、第７図、第
８図および第９図が制御処理に用いるデータテーブルで
ある。 １１・・・ギアケース １２・・・ビニオン軸 １２ａ・・・上軸 １２ｂ・・
・下軸１３・・・軸受 １４・・・〃 １５・・・〃 １６・・・ラック軸 １７・・・ピニオンギア １８・・・操舵トルクセンサ １９・・・駆動ユニット ２０・・・制御ユニット ２１・・・インターフェイス回路 ２２・・・可動鉄芯 ２２ａ・・・カム溝 ２２ｂ・・
・ビン２３・・・差動トランス ２４・・・電動機 ２５・・・減速機構 ２６・・・ポールスクリュ機構 ２７・・・界磁石 ２８・・・ロータ ２９・・・軸受 ３０ ・・・〃 ３１・・・出力軸 ３２・・・積層鉄芯 ３３・・・電機子巻線 ３４・・・整流子 ３５・・・ブラシ ３６・・・配線 ３７・・・第１の歯車 ３８・・・第２の歯車 ３９・・・スクリュシャフト ４０・・・ポールナツト ４０ａ・・・チューブ４１・
・・軸受 ４２・・・〃 ４３・・・ブツシュ ４３ａ・・・空孔４４・・・電流
検知器 ４５・・・ドライブ回路 ４６・・・ブリッジ回路 ４７・・・警報ランプ 第５図 Ｖ 第７図 第８図 Ａｎ八− 第６図 第９図 ０４−均を流ＴＡ
図である。第２図から第９図はこの発明の一実施例にか
かる電動機式動力舵取装置を示し、第２図が機構部分の
断面図、第３図がブロック図、第４図がフローチャート
、第５図および第６図が検出信号の特性図、第７図、第
８図および第９図が制御処理に用いるデータテーブルで
ある。 １１・・・ギアケース １２・・・ビニオン軸 １２ａ・・・上軸 １２ｂ・・
・下軸１３・・・軸受 １４・・・〃 １５・・・〃 １６・・・ラック軸 １７・・・ピニオンギア １８・・・操舵トルクセンサ １９・・・駆動ユニット ２０・・・制御ユニット ２１・・・インターフェイス回路 ２２・・・可動鉄芯 ２２ａ・・・カム溝 ２２ｂ・・
・ビン２３・・・差動トランス ２４・・・電動機 ２５・・・減速機構 ２６・・・ポールスクリュ機構 ２７・・・界磁石 ２８・・・ロータ ２９・・・軸受 ３０ ・・・〃 ３１・・・出力軸 ３２・・・積層鉄芯 ３３・・・電機子巻線 ３４・・・整流子 ３５・・・ブラシ ３６・・・配線 ３７・・・第１の歯車 ３８・・・第２の歯車 ３９・・・スクリュシャフト ４０・・・ポールナツト ４０ａ・・・チューブ４１・
・・軸受 ４２・・・〃 ４３・・・ブツシュ ４３ａ・・・空孔４４・・・電流
検知器 ４５・・・ドライブ回路 ４６・・・ブリッジ回路 ４７・・・警報ランプ 第５図 Ｖ 第７図 第８図 Ａｎ八− 第６図 第９図 ０４−均を流ＴＡ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 操舵力の伝達系に通電される電流値に応じた操舵補助力
を発生する電動機を備え、該電動機へ通電する電流を操
舵状態に応じ制御する電動機式動力舵取装置において、 前記電動機へ通電される電流値を検出する電流検出手段
と、 該電流検出手段の出力信号に基づいて前記電動機への通
電される電流の所定時間における平均値を算出する平均
電流値算出手段と、 該平均電流値算出手段の出力信号に基づき前記平均値に
応じて前記電動機へ通電される電流の最大値を制限する
最大電流値制限手段と、 を備えることを特徴とする電動機式動力舵取装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9825787A JP2528119B2 (ja) | 1987-04-20 | 1987-04-20 | 電動機式動力舵取装置 |
| US07/183,813 US4878004A (en) | 1987-04-20 | 1988-04-20 | Motor-operated power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9825787A JP2528119B2 (ja) | 1987-04-20 | 1987-04-20 | 電動機式動力舵取装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63263167A true JPS63263167A (ja) | 1988-10-31 |
| JP2528119B2 JP2528119B2 (ja) | 1996-08-28 |
Family
ID=14214904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9825787A Expired - Fee Related JP2528119B2 (ja) | 1987-04-20 | 1987-04-20 | 電動機式動力舵取装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4878004A (ja) |
| JP (1) | JP2528119B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01186468A (ja) * | 1988-01-20 | 1989-07-25 | Mitsubishi Electric Corp | モータ駆動式パワーステアリング装置 |
| JPH0237074A (ja) * | 1988-07-27 | 1990-02-07 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
| JPH0966853A (ja) * | 1995-08-31 | 1997-03-11 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵力補正装置 |
| KR100468491B1 (ko) * | 2000-09-15 | 2005-01-27 | 주식회사 만도 | 전동 파워 스티어링 시스템에서 모터의 과열 방지 방법 |
| KR100746716B1 (ko) | 2003-08-25 | 2007-08-06 | 주식회사 만도 | 전동식 파워 스티어링 시스템에서의 모터 전류 제어방법 |
| JP2017149423A (ja) * | 2013-03-21 | 2017-08-31 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置の制御装置 |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0730465B2 (ja) | 1989-01-09 | 1995-04-05 | 日本碍子株式会社 | 負圧形磁気ヘッドスライダ及びその製造方法 |
| JPH0350074A (ja) * | 1989-04-22 | 1991-03-04 | Mitsubishi Electric Corp | モータ駆動式パワー・ステアリング装置 |
| DE69009389T2 (de) * | 1989-10-16 | 1995-02-02 | Toyoda Machine Works Ltd | Servolenkung mit einem elektrischen Motor. |
| US5012168A (en) * | 1990-02-20 | 1991-04-30 | Ford Motor Company | Method and apparatus for detecting stall current in an energized electric motor |
| US5517415A (en) * | 1994-10-26 | 1996-05-14 | Trw Inc. | Method and apparatus for detecting a motor stall condition in an electric assist steering system |
| US6338016B1 (en) | 1999-03-08 | 2002-01-08 | Trw Inc. | Method and apparatus for detecting a motor stall condition in an electric assist steering system |
| JP3489098B2 (ja) * | 2000-08-21 | 2004-01-19 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| KR101246403B1 (ko) * | 2009-10-15 | 2013-03-21 | 주식회사 만도 | 감속기 고장 검출 방법 및 시스템 |
| JP5355530B2 (ja) * | 2010-10-26 | 2013-11-27 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| EP3654050A1 (en) * | 2018-11-14 | 2020-05-20 | Siemens Healthcare GmbH | Optimized use of a system component in an imaging system |
| JP7323301B2 (ja) * | 2019-02-27 | 2023-08-08 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4532567A (en) * | 1983-02-18 | 1985-07-30 | General Motors Corporation | Electric power steering stall protection circuit |
| US4624334A (en) * | 1984-08-30 | 1986-11-25 | Eaton Corporation | Electric power assisted steering system |
| US4660671A (en) * | 1985-10-23 | 1987-04-28 | Trw Inc. | Electric steering gear |
-
1987
- 1987-04-20 JP JP9825787A patent/JP2528119B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1988
- 1988-04-20 US US07/183,813 patent/US4878004A/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01186468A (ja) * | 1988-01-20 | 1989-07-25 | Mitsubishi Electric Corp | モータ駆動式パワーステアリング装置 |
| JPH0237074A (ja) * | 1988-07-27 | 1990-02-07 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
| JPH0966853A (ja) * | 1995-08-31 | 1997-03-11 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵力補正装置 |
| KR100468491B1 (ko) * | 2000-09-15 | 2005-01-27 | 주식회사 만도 | 전동 파워 스티어링 시스템에서 모터의 과열 방지 방법 |
| KR100746716B1 (ko) | 2003-08-25 | 2007-08-06 | 주식회사 만도 | 전동식 파워 스티어링 시스템에서의 모터 전류 제어방법 |
| JP2017149423A (ja) * | 2013-03-21 | 2017-08-31 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置の制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4878004A (en) | 1989-10-31 |
| JP2528119B2 (ja) | 1996-08-28 |
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