JPS63298410A - 角加速度制御方法 - Google Patents
角加速度制御方法Info
- Publication number
- JPS63298410A JPS63298410A JP62132513A JP13251387A JPS63298410A JP S63298410 A JPS63298410 A JP S63298410A JP 62132513 A JP62132513 A JP 62132513A JP 13251387 A JP13251387 A JP 13251387A JP S63298410 A JPS63298410 A JP S63298410A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は産業用ロボットに関し、特に回転運動を行う軸
の角加速度の制御方法に関するものである。
の角加速度の制御方法に関するものである。
従来の技術
従来、回転軸を有する産業用ロボットの回転運動を行な
う軸の角加速度については、負荷の状態（負荷重量およ
び負荷重心偏芯量）によらず一定とする方法か、負荷の
慣性モーメントを実際に計算させ、その値を入力するこ
とにより、角加速度を変化させる方法がとられている。
う軸の角加速度については、負荷の状態（負荷重量およ
び負荷重心偏芯量）によらず一定とする方法か、負荷の
慣性モーメントを実際に計算させ、その値を入力するこ
とにより、角加速度を変化させる方法がとられている。
以下図面を参照しながら、上述した従来の回転軸運動の
角加速度決定方法について説、明する。第４図は従来の
負荷の慣性モーメントの計算方法である。第４図におい
て、２２は回転軸、１０は負荷、２３，２４．２５はそ
れぞれの負荷の大きさを表わす量、１９ｉ；ｉ負荷重量
である。これをもとに、２６の回転軸まわりの慣性モー
メン）Ｉｚを次式より求め、その値を用いて、回転運動
の角加速度を決定していた。（Ｉｚ ＝ −（ａ２＋ｂ
２）又、従来、２つの平行な軸のまわりに各々回転運動
を行なうアームが連結されたロボット・においては、各
々の運動が独立でないので、アームの姿勢による慣性モ
ーメントの値を考慮して、あらかじめそれぞれの運動の
状態に応じて最適な加減速時間を計算して表にしておき
、実際に動く時に、運動の状態に応じて表の中から加減
速時間を取り出して動く方法はとられている。
角加速度決定方法について説、明する。第４図は従来の
負荷の慣性モーメントの計算方法である。第４図におい
て、２２は回転軸、１０は負荷、２３，２４．２５はそ
れぞれの負荷の大きさを表わす量、１９ｉ；ｉ負荷重量
である。これをもとに、２６の回転軸まわりの慣性モー
メン）Ｉｚを次式より求め、その値を用いて、回転運動
の角加速度を決定していた。（Ｉｚ ＝ −（ａ２＋ｂ
２）又、従来、２つの平行な軸のまわりに各々回転運動
を行なうアームが連結されたロボット・においては、各
々の運動が独立でないので、アームの姿勢による慣性モ
ーメントの値を考慮して、あらかじめそれぞれの運動の
状態に応じて最適な加減速時間を計算して表にしておき
、実際に動く時に、運動の状態に応じて表の中から加減
速時間を取り出して動く方法はとられている。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら上記のような慣性モーメントの値を使用者
に計算させる方法は、負荷が変化する度に慣性モーメン
トの値を計算しなくてはならず非常に煩雑になってしま
うという問題点を有していた。
に計算させる方法は、負荷が変化する度に慣性モーメン
トの値を計算しなくてはならず非常に煩雑になってしま
うという問題点を有していた。
本発明は上記問題点に鑑み、使用者が負荷の状態を設定
するだけで自動的に最適な回転運動の角加速度が設定さ
れる方法を提供するものである。
するだけで自動的に最適な回転運動の角加速度が設定さ
れる方法を提供するものである。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決するために本発明の角加速度制御方法
は、負荷重量と負荷重心偏芯量を設定する手段を有し、
負荷重量と負荷重心偏芯量を要素として最適な角加速度
（加減速時間）をあらかじめ計算して表にしておき、設
定された負荷重量と負荷重心偏芯量をもとに前述の表よ
り角加速度を取り出すという構成を備えたものである。
は、負荷重量と負荷重心偏芯量を設定する手段を有し、
負荷重量と負荷重心偏芯量を要素として最適な角加速度
（加減速時間）をあらかじめ計算して表にしておき、設
定された負荷重量と負荷重心偏芯量をもとに前述の表よ
り角加速度を取り出すという構成を備えたものである。
。
作 用
本発明は上記の構成によって、負荷重量と負荷重心偏芯
量を要素として、それぞれの負荷の状態に応じて最適な
加減速時間をあらかじめ計算して表にしておき、負荷重
量と負荷重心偏芯量が設定されると、その２つを要素と
して、あらかじめ計算されている表より加減速時間を取
シ出し、角加速度を決定する。
量を要素として、それぞれの負荷の状態に応じて最適な
加減速時間をあらかじめ計算して表にしておき、負荷重
量と負荷重心偏芯量が設定されると、その２つを要素と
して、あらかじめ計算されている表より加減速時間を取
シ出し、角加速度を決定する。
実施例
以下本発明の一実施例の角加速度制御方法について図面
を参照しながら説明する。第１図は、本発明の第１の実
施例における角加速度決定のための流れ図である。第２
図は、回転軸を有するロボットの全体図である。第２図
において、１は第１軸モータ、２は第１軸エンコーダ、
３は第１軸減速機、４は第１アーム、６は第２軸モータ
、６は第２軸エンコーダ、７け第２軸減速機、８は第２
アーム、９はスプライン軸、１ｏは負荷、１１は負荷回
転モータ、１２は負荷回転軸エンコーダ、１３は負荷回
転軸動力伝達ベルト、１４は上下軸駆動モータ、１６は
上下駆動軸エンコーダ、１６は入カケープル、１７は出
カケープル、１８は制御装置、１９は負荷重量、２０は
負荷重心偏芯量である。以下第１図及び第２図を、用い
てその動作を説明する。制御装置１８から入カケープル
１６を通して各軸モータ１．５，１１．１４に移動命令
が与えられると減速機３，７動力伝達ベルト１３を通し
て各々第１アーム４、第２アーム８、スプライン軸９が
動作すると同時に負荷１０が、スプライン軸９の回りに
回転する。ここで第１アーム４、第２アーム８および負
荷１ｏは回転軸が平行である為各々回転する際に影響を
及ぼし合う。特に先端にある負荷１ｏの回転運動は、第
１アーム４、第２アーム８の運動の影響を受ける。そこ
で負荷重量１９および負荷重心偏芯量２ｏの値をもとに
回転軸回りの慣性モーメントを計算し、それぞれの負荷
条件に最適な加減速時間（角加速度）を計算して、負荷
重量および負荷重心偏芯量を要素とする表に登録してお
く。
を参照しながら説明する。第１図は、本発明の第１の実
施例における角加速度決定のための流れ図である。第２
図は、回転軸を有するロボットの全体図である。第２図
において、１は第１軸モータ、２は第１軸エンコーダ、
３は第１軸減速機、４は第１アーム、６は第２軸モータ
、６は第２軸エンコーダ、７け第２軸減速機、８は第２
アーム、９はスプライン軸、１ｏは負荷、１１は負荷回
転モータ、１２は負荷回転軸エンコーダ、１３は負荷回
転軸動力伝達ベルト、１４は上下軸駆動モータ、１６は
上下駆動軸エンコーダ、１６は入カケープル、１７は出
カケープル、１８は制御装置、１９は負荷重量、２０は
負荷重心偏芯量である。以下第１図及び第２図を、用い
てその動作を説明する。制御装置１８から入カケープル
１６を通して各軸モータ１．５，１１．１４に移動命令
が与えられると減速機３，７動力伝達ベルト１３を通し
て各々第１アーム４、第２アーム８、スプライン軸９が
動作すると同時に負荷１０が、スプライン軸９の回りに
回転する。ここで第１アーム４、第２アーム８および負
荷１ｏは回転軸が平行である為各々回転する際に影響を
及ぼし合う。特に先端にある負荷１ｏの回転運動は、第
１アーム４、第２アーム８の運動の影響を受ける。そこ
で負荷重量１９および負荷重心偏芯量２ｏの値をもとに
回転軸回りの慣性モーメントを計算し、それぞれの負荷
条件に最適な加減速時間（角加速度）を計算して、負荷
重量および負荷重心偏芯量を要素とする表に登録してお
く。
実際にロボットが動作する際には、負荷重量および負荷
重心偏芯量が毛定されると、予め求めである表よシ、そ
の値に対応する加減速時間を求め、角加速度を決定する
。以上のことをまとめると第１図の手順のようになる。
重心偏芯量が毛定されると、予め求めである表よシ、そ
の値に対応する加減速時間を求め、角加速度を決定する
。以上のことをまとめると第１図の手順のようになる。
以上のように本実施例によれば、負荷重量および負荷重
心偏芯量を要素とするそれぞれの負荷条件に応じた最適
な加減速時間をあらかじめ計算して表に登録しておき、
実際に動作する際には、負荷重量と負荷重心偏芯量を設
定し、それらの値をもとに予め登録しである表よシ加減
速時間を取り出すことにより角加速度を決定するという
方法をとることにより、回転運動を行なうのに最適な角
加速度制御と行なうことができる。
心偏芯量を要素とするそれぞれの負荷条件に応じた最適
な加減速時間をあらかじめ計算して表に登録しておき、
実際に動作する際には、負荷重量と負荷重心偏芯量を設
定し、それらの値をもとに予め登録しである表よシ加減
速時間を取り出すことにより角加速度を決定するという
方法をとることにより、回転運動を行なうのに最適な角
加速度制御と行なうことができる。
以下本発明の第２の実施例について図面を参照しながら
説明する。第３図は本発明の第２の実施例の回転軸部を
示した図である。１０は負荷、１９は負荷重量、２ｏは
負荷重心偏芯量、２１は負荷回転ユニットである。第２
図と異なるのは、他に回転軸が無く、単に一軸のみの回
転運動を行なうユニットである点だが、この場合も、第
１の実施例と同様に負荷重量１９と負荷重心偏芯量２０
の値を用いて、あらかじめ最適な加減速時間を計算して
おいて表に登録しておき実際の動作の際に負荷重量と負
荷重心偏芯量を要素として表から加減速時間を取シ出せ
ば角加速度が決定できる。以上のことをまとめると、第
１図のようになり、第２の実施例の場合も第１の実施例
の場合と同じ効果が期待できる。
説明する。第３図は本発明の第２の実施例の回転軸部を
示した図である。１０は負荷、１９は負荷重量、２ｏは
負荷重心偏芯量、２１は負荷回転ユニットである。第２
図と異なるのは、他に回転軸が無く、単に一軸のみの回
転運動を行なうユニットである点だが、この場合も、第
１の実施例と同様に負荷重量１９と負荷重心偏芯量２０
の値を用いて、あらかじめ最適な加減速時間を計算して
おいて表に登録しておき実際の動作の際に負荷重量と負
荷重心偏芯量を要素として表から加減速時間を取シ出せ
ば角加速度が決定できる。以上のことをまとめると、第
１図のようになり、第２の実施例の場合も第１の実施例
の場合と同じ効果が期待できる。
発明の効果
以上のように本発明は、負荷重量および負荷重心偏芯量
を要素とするそれぞれの負荷条件に応じた最適な加減速
時間をあらかじめ計算して表に登録しておき、実際に動
作する際には、負荷重量と負荷重心偏芯量を設定し、そ
れらの値を要素として、あらかじめ計算結果を登録しで
ある表から加減速時間を取シ出すことにより、容易にし
かも自動的に最適な回転運動の角加速度が決定できる。
を要素とするそれぞれの負荷条件に応じた最適な加減速
時間をあらかじめ計算して表に登録しておき、実際に動
作する際には、負荷重量と負荷重心偏芯量を設定し、そ
れらの値を要素として、あらかじめ計算結果を登録しで
ある表から加減速時間を取シ出すことにより、容易にし
かも自動的に最適な回転運動の角加速度が決定できる。
第１図は本発明の一実施例における角加速度制御方法の
全体のフローチャート図、第２図は本発明の第１の実施
例である回転軸を有するロボットの正面図、第３図は本
発明の第２の実施例である回転軸部の斜視図、第４図は
従来の負荷の慣性モーメントの計算方法を示した説明図
である。 １ｏ・・・・・・負荷、１９・・・・・・負荷重量、２
０・・・・・・負荷重心偏芯量。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ％％Ｍσ】寸っ墳ト町９ミζごどミ；ハ二区 Ｃ嗜 派
全体のフローチャート図、第２図は本発明の第１の実施
例である回転軸を有するロボットの正面図、第３図は本
発明の第２の実施例である回転軸部の斜視図、第４図は
従来の負荷の慣性モーメントの計算方法を示した説明図
である。 １ｏ・・・・・・負荷、１９・・・・・・負荷重量、２
０・・・・・・負荷重心偏芯量。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ％％Ｍσ】寸っ墳ト町９ミζごどミ；ハ二区 Ｃ嗜 派
Claims (1)
- 負荷重量と負荷重心偏芯量を要素として各々の負荷の状
態に応じた最適な加減速時間を計算する工程とこの工程
により計算された結果を負荷重量と負荷重心偏芯量を要
素とする表に記憶する工程と、負荷重量および負荷重心
偏芯量を設定する工程を有し、設定された負荷重量およ
び負荷重心偏芯量を要素としてあらかじめ計算されてい
る表より加減速時間を取り出し、制御することを特徴と
する角加速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62132513A JP2516975B2 (ja) | 1987-05-28 | 1987-05-28 | 角加速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62132513A JP2516975B2 (ja) | 1987-05-28 | 1987-05-28 | 角加速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63298410A true JPS63298410A (ja) | 1988-12-06 |
| JP2516975B2 JP2516975B2 (ja) | 1996-07-24 |
Family
ID=15083095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62132513A Expired - Fee Related JP2516975B2 (ja) | 1987-05-28 | 1987-05-28 | 角加速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2516975B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04299401A (ja) * | 1991-03-27 | 1992-10-22 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットの制御装置 |
| CN104339351A (zh) * | 2013-08-05 | 2015-02-11 | 株式会社东芝 | 机器人控制装置 |
| CN115816461A (zh) * | 2022-12-26 | 2023-03-21 | 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 | 一种机械臂负载质心范围计算与负载曲线图绘制方法 |
-
1987
- 1987-05-28 JP JP62132513A patent/JP2516975B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04299401A (ja) * | 1991-03-27 | 1992-10-22 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットの制御装置 |
| CN104339351A (zh) * | 2013-08-05 | 2015-02-11 | 株式会社东芝 | 机器人控制装置 |
| CN115816461A (zh) * | 2022-12-26 | 2023-03-21 | 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 | 一种机械臂负载质心范围计算与负载曲线图绘制方法 |
| CN115816461B (zh) * | 2022-12-26 | 2023-10-24 | 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 | 一种机械臂负载质心范围计算与负载曲线图绘制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2516975B2 (ja) | 1996-07-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |