JPS6346236Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6346236Y2 JPS6346236Y2 JP1984051981U JP5198184U JPS6346236Y2 JP S6346236 Y2 JPS6346236 Y2 JP S6346236Y2 JP 1984051981 U JP1984051981 U JP 1984051981U JP 5198184 U JP5198184 U JP 5198184U JP S6346236 Y2 JPS6346236 Y2 JP S6346236Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- attachment
- plate
- movable plate
- cylinder devices
- hand body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
産業上の利用分野
本考案は工業用ロボツト用のアタツチメント着
脱装置に関するものである。
脱装置に関するものである。
従来技術
工業用ロボツトの手首には専用的な装置を取付
け、くり返し動作を行うのが大半である。
け、くり返し動作を行うのが大半である。
汎用的な手首でもグリツプ式であり、主として
軽量物のハンドリングに使用されていた。
軽量物のハンドリングに使用されていた。
考案が解決しようとする課題
工業用ロボツトをより効果的に使うには、アタ
ツチメントの取替えによる汎用性の高い機能が必
要であるが、従来のグリツプ式のものでは適用範
囲が狭い。
ツチメントの取替えによる汎用性の高い機能が必
要であるが、従来のグリツプ式のものでは適用範
囲が狭い。
考案の目的
本考案の目的は、重量物のアタツチメントを確
実に着脱できるしまた着脱の際の回転方向のずれ
がなく着脱誤りがなくアタツチメントの把持を効
率よく行うことができるロボツト用アタツチメン
ト着脱装置を提供することである。
実に着脱できるしまた着脱の際の回転方向のずれ
がなく着脱誤りがなくアタツチメントの把持を効
率よく行うことができるロボツト用アタツチメン
ト着脱装置を提供することである。
課題を解決するための手段及び作用
本考案はロボツト手首１に設けられたハンドル
本体１４に複数のシリンダ装置２，２′を設け、
シリンダ装置２，２′のロツド３，３′に可動プレ
ート４を設け、可動プレート４に位置決め穴５を
設け、アタツチメント１３に可動プレート４によ
りハンド本体１４に挾持されるプレート６を設
け、プレート６に挾持時位置決め穴５に挿入され
る位置決めピン８を設けて構成されており、シリ
ンダ装置２，２′を作動して可動プレート４によ
りプレート６をハンド本体１４に挾持し、位置決
め穴５に位置決めピン８を挿入してアタツチメン
ト１３をロボツト手首１に取付けるようにしたも
のである。
本体１４に複数のシリンダ装置２，２′を設け、
シリンダ装置２，２′のロツド３，３′に可動プレ
ート４を設け、可動プレート４に位置決め穴５を
設け、アタツチメント１３に可動プレート４によ
りハンド本体１４に挾持されるプレート６を設
け、プレート６に挾持時位置決め穴５に挿入され
る位置決めピン８を設けて構成されており、シリ
ンダ装置２，２′を作動して可動プレート４によ
りプレート６をハンド本体１４に挾持し、位置決
め穴５に位置決めピン８を挿入してアタツチメン
ト１３をロボツト手首１に取付けるようにしたも
のである。
実施例
以下、本考案の実施例を図面を参照して説明す
る。１はロボツト手首であり、このロボツト手首
１にハンド本体１４が固設してある。ハンド本体
１４には２本のシリンダ装置２，２′が設けてあ
り、シリンダ装置２，２′のロツド３，３′には可
動プレート４が固設してある。可動プレート４に
は一対のテーパ状の位置決め穴５が設けてある。
る。１はロボツト手首であり、このロボツト手首
１にハンド本体１４が固設してある。ハンド本体
１４には２本のシリンダ装置２，２′が設けてあ
り、シリンダ装置２，２′のロツド３，３′には可
動プレート４が固設してある。可動プレート４に
は一対のテーパ状の位置決め穴５が設けてある。
１３はアタツチメントであり、アタツチメント
１３はプレート６を備えており、プレート６の端
部には切欠部７が形成してあり、またプレート６
には一対のテーパピンよりなる位置決めピン８が
取付けてある。プレート６には連結ロツド９を介
してマグネツト１０が取付けてある。
１３はプレート６を備えており、プレート６の端
部には切欠部７が形成してあり、またプレート６
には一対のテーパピンよりなる位置決めピン８が
取付けてある。プレート６には連結ロツド９を介
してマグネツト１０が取付けてある。
１１は固定部材１２に固設された保持プレート
である。
である。
アタツチメント１３のプレート６をハンド本体
１４の下端部と可動プレート４との間に挿入し、
シリンダ装置２，２′を作動して可動プレート４
でプレート６をハンド本体１４に挾持し位置決め
ピン８を位置決め穴５に挿入してアタツチメント
１３がハンド本体１４に取付けてある。
１４の下端部と可動プレート４との間に挿入し、
シリンダ装置２，２′を作動して可動プレート４
でプレート６をハンド本体１４に挾持し位置決め
ピン８を位置決め穴５に挿入してアタツチメント
１３がハンド本体１４に取付けてある。
このようにして、アタツチメント１３を保持し
たロボツト手首１を操作してマグネツト１０で例
えば加工物を吸着し加工位置もしくは組立位置に
搬送する。
たロボツト手首１を操作してマグネツト１０で例
えば加工物を吸着し加工位置もしくは組立位置に
搬送する。
アタツチメント１３を保持プレート１１に載
せ、シリンダ装置２，２′を作動して可動プレー
ト４をプレート６より離し、アタツチメント１３
の把持を解除する。
せ、シリンダ装置２，２′を作動して可動プレー
ト４をプレート６より離し、アタツチメント１３
の把持を解除する。
アタツチメント１３にはマグネツト１０に限ら
ず計測器、溶接器、バリ取り器がある。
ず計測器、溶接器、バリ取り器がある。
考案の効果
以上詳述したように本考案はロボツト手首１に
設けられたハンド本体１４に複数のシリンダ装置
２，２′を設け、シリンダ装置２，２′のロツド
３，３′に可動プレート４を設け、可動プレート
４に位置決め穴５を設け、アタツチメント１３に
可動プレート４によりハンド本体１４に挾持され
るプレート６を設け、プレート６に挾持時位置決
め穴５に挿入される位置決めピン８を設けたこと
を特徴とするロボツト用アタツチメント着脱装置
である。
設けられたハンド本体１４に複数のシリンダ装置
２，２′を設け、シリンダ装置２，２′のロツド
３，３′に可動プレート４を設け、可動プレート
４に位置決め穴５を設け、アタツチメント１３に
可動プレート４によりハンド本体１４に挾持され
るプレート６を設け、プレート６に挾持時位置決
め穴５に挿入される位置決めピン８を設けたこと
を特徴とするロボツト用アタツチメント着脱装置
である。
したがつて、シリンダ装置２，２′を作動して
可動プレート４によりプレート６をハンド本体１
４に挾持し、位置決め穴５に位置決めピン８を挿
入してアタツチメント１３をロボツト手首１に取
付けることができる。
可動プレート４によりプレート６をハンド本体１
４に挾持し、位置決め穴５に位置決めピン８を挿
入してアタツチメント１３をロボツト手首１に取
付けることができる。
このために、重量物のアタツチメント１３を確
実に着脱できるし複数のシリンダ装置２，２′を
使用することにより回転方向のずれがなくなり位
置決めピン８により位置決めにより着脱誤りをに
なくすことができる。
実に着脱できるし複数のシリンダ装置２，２′を
使用することにより回転方向のずれがなくなり位
置決めピン８により位置決めにより着脱誤りをに
なくすことができる。
しかも、本考案による把持手段はシリンダ装置
２，２′を作動して可動プレート４により、アタ
ツチメント１３のプレート６をハンド本体１４に
挾持する簡単な構成で行うので、プレート６の脱
着が極めて円滑になるし、またプレート６の脱着
方向が、縦方向であるために位置決めが容易にな
るしアタツチメント１３を配列して用意しておく
場合上方向からハンド本体１４を近づけてアタツ
チメント１３が脱着できるので当該アタツチメン
ト１３の把持を効率よく行うことができる。
２，２′を作動して可動プレート４により、アタ
ツチメント１３のプレート６をハンド本体１４に
挾持する簡単な構成で行うので、プレート６の脱
着が極めて円滑になるし、またプレート６の脱着
方向が、縦方向であるために位置決めが容易にな
るしアタツチメント１３を配列して用意しておく
場合上方向からハンド本体１４を近づけてアタツ
チメント１３が脱着できるので当該アタツチメン
ト１３の把持を効率よく行うことができる。
第１図は本考案一実施例の構成説明図、第２図
は同斜視図、第３図は第１図部の拡大図、第４
図は第３図方向からの矢視図、第５図はハンド
本体の平面図、第６図は同一部断面した側面図、
第７図は可動プレートの平面図、第８図は同側面
図、第９図はプレートの平面図、第１０図は同断
面図、第１１図は保持プレートの平面図、第１２
図は同側面図である。 ２，２′はシリンダ装置、３，３′はロツド、４
は可動プレート、５は位置決め穴、６はプレー
ト、８は位置決めピン。
は同斜視図、第３図は第１図部の拡大図、第４
図は第３図方向からの矢視図、第５図はハンド
本体の平面図、第６図は同一部断面した側面図、
第７図は可動プレートの平面図、第８図は同側面
図、第９図はプレートの平面図、第１０図は同断
面図、第１１図は保持プレートの平面図、第１２
図は同側面図である。 ２，２′はシリンダ装置、３，３′はロツド、４
は可動プレート、５は位置決め穴、６はプレー
ト、８は位置決めピン。
Claims (1)
- ロボツト手首１に設けられたハンド本体１４に
複数のシリンダ装置２，２′を設け、シリンダ装
置２，２′のロツド３，３′に可動プレート４を設
け、可動プレート４に位置決め穴５を設け、アタ
ツチメント１３に可動プレート４によりハンド本
体１４に挾持されるプレート６を設け、プレート
６に挾持時位置決め穴５に挿入される位置決めピ
ン８を設けたことを特徴とするロボツト用アタツ
チメント着脱装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5198184U JPS60165187U (ja) | 1984-04-11 | 1984-04-11 | ロボツト用アタツチメント着脱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5198184U JPS60165187U (ja) | 1984-04-11 | 1984-04-11 | ロボツト用アタツチメント着脱装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60165187U JPS60165187U (ja) | 1985-11-01 |
| JPS6346236Y2 true JPS6346236Y2 (ja) | 1988-12-01 |
Family
ID=30571518
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5198184U Granted JPS60165187U (ja) | 1984-04-11 | 1984-04-11 | ロボツト用アタツチメント着脱装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60165187U (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58186589A (ja) * | 1982-04-27 | 1983-10-31 | 富士通フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトのハンド交換装置 |
-
1984
- 1984-04-11 JP JP5198184U patent/JPS60165187U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60165187U (ja) | 1985-11-01 |
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