JPS646120B2 - - Google Patents
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- JPS646120B2 JPS646120B2 JP21248584A JP21248584A JPS646120B2 JP S646120 B2 JPS646120 B2 JP S646120B2 JP 21248584 A JP21248584 A JP 21248584A JP 21248584 A JP21248584 A JP 21248584A JP S646120 B2 JPS646120 B2 JP S646120B2
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- Japan
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- claws
- closed position
- gripping
- pin
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 28
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 3
- 241001669679 Eleotris Species 0.000 description 2
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、一対のリンクを油圧シリンダにより
開閉することによつて物体をつかむ装置に係り、
特に角型をなすインゴツト等の物体を上方からつ
かむ場合に使用するに好適なものに関する。
開閉することによつて物体をつかむ装置に係り、
特に角型をなすインゴツト等の物体を上方からつ
かむ場合に使用するに好適なものに関する。
（従来の技術）
インゴツトをつかんで移動させたり、トラツク
等に積載したりするために用いられる従来のつか
み装置は、自走式作業機械のフロントアタツチメ
ントに取付けられた本体に一対のリンクを油圧シ
リンダにより開閉する構造を有しているが、角型
のインゴツトをつかむ場合、リンクの把持面を平
面状にしていても、インゴツトのサイズによつて
は、リンクとの接触は線接触あるいは点接触にな
り、インゴツトを損傷することがあつた。
等に積載したりするために用いられる従来のつか
み装置は、自走式作業機械のフロントアタツチメ
ントに取付けられた本体に一対のリンクを油圧シ
リンダにより開閉する構造を有しているが、角型
のインゴツトをつかむ場合、リンクの把持面を平
面状にしていても、インゴツトのサイズによつて
は、リンクとの接触は線接触あるいは点接触にな
り、インゴツトを損傷することがあつた。
（発明が解決しようとする問題点）
本発明は、角型の物体のように、対向する少な
くとも１組の面が平面である物体をつかむ場合、
物体のサイズに多少の大小があつても、物体に対
して常に面接触で接触させることができ、つかま
れる物体を損傷することのない構成を有すると共
に、枕木のような小幅の物体をつかむことができ
るつかみ装置を提供しようとするものである。
くとも１組の面が平面である物体をつかむ場合、
物体のサイズに多少の大小があつても、物体に対
して常に面接触で接触させることができ、つかま
れる物体を損傷することのない構成を有すると共
に、枕木のような小幅の物体をつかむことができ
るつかみ装置を提供しようとするものである。
（問題点を解決するための手段）
本発明のつかみ装置は、つかみ装置本体に一対
のリンクを油圧シリンダにより同時に開閉される
ように開閉自在に取付け、該各リンクの先端部に
ペンにより回動自在に物体把持用爪を取付け、各
爪は各爪を取付けるピンと爪の重心を結ぶ線が把
持面と平行をなすことにより、リンクの最開姿勢
から最閉姿勢に近い姿勢にわたつて前記把持面が
ほぼ鉛直をなすように構成すると共に、前記各リ
ンクに、リンクの最閉姿勢に近い姿勢から最閉姿
勢にわたつて爪を係止して爪の開方向の回動を阻
止するストツパを設けることにより、リンクの最
閉姿勢に近い姿勢から最閉姿勢にわたつて一対の
爪がＶ字形を形成するように構成したことを特徴
とする。すなわち、本発明のつかみ装置を用いれ
ば、角型をなす物体をつかむ場合、物体の２面に
把持面を接触させた状態、すなわち面接触によつ
てつかむことができる。
のリンクを油圧シリンダにより同時に開閉される
ように開閉自在に取付け、該各リンクの先端部に
ペンにより回動自在に物体把持用爪を取付け、各
爪は各爪を取付けるピンと爪の重心を結ぶ線が把
持面と平行をなすことにより、リンクの最開姿勢
から最閉姿勢に近い姿勢にわたつて前記把持面が
ほぼ鉛直をなすように構成すると共に、前記各リ
ンクに、リンクの最閉姿勢に近い姿勢から最閉姿
勢にわたつて爪を係止して爪の開方向の回動を阻
止するストツパを設けることにより、リンクの最
閉姿勢に近い姿勢から最閉姿勢にわたつて一対の
爪がＶ字形を形成するように構成したことを特徴
とする。すなわち、本発明のつかみ装置を用いれ
ば、角型をなす物体をつかむ場合、物体の２面に
把持面を接触させた状態、すなわち面接触によつ
てつかむことができる。
また、１対の爪が相互に近接した状態において
は、爪がストツパに拘束されたガタつきのない状
態となり、Ｖ字形が形成された爪の先端で小幅の
物体をつかむことができる。
は、爪がストツパに拘束されたガタつきのない状
態となり、Ｖ字形が形成された爪の先端で小幅の
物体をつかむことができる。
（実施例）
以下本発明の詳細を図面に示す実施例により説
明する。第５図は本発明のつかみ装置１を取付け
た作業機２により作業を行なつている状態を示
し、作業機械２は下部走行体３上に旋回装置４を
介して上部旋回体５を設置し、上記旋回体５の前
部にはピン６を中心としてブーム７をブームシリ
ンダ８により起伏自在に取付け、該ブーム８の先
端にピン１０を中心としてアーム１１をアームシ
リンダ１２により回動自在に取付けてなる。本発
明のつかみ装置１は、ユニバーサルジヨイント１
４および旋回装置１５を介して該アーム１１の先
端に取付けられている。
明する。第５図は本発明のつかみ装置１を取付け
た作業機２により作業を行なつている状態を示
し、作業機械２は下部走行体３上に旋回装置４を
介して上部旋回体５を設置し、上記旋回体５の前
部にはピン６を中心としてブーム７をブームシリ
ンダ８により起伏自在に取付け、該ブーム８の先
端にピン１０を中心としてアーム１１をアームシ
リンダ１２により回動自在に取付けてなる。本発
明のつかみ装置１は、ユニバーサルジヨイント１
４および旋回装置１５を介して該アーム１１の先
端に取付けられている。
第１図および第２図はつかみ装置１およびつか
み装置１のアーム１１への取付け機構を拡大して
示し、ユニバーサルジヨイント１４は、前記アー
ム１１にピン１６により回動自在に垂下されたコ
字形をなすジヨイント１７と、該ジヨイント１７
にその回動方向に対して直角方向に回動可能とな
るようにピン１８により垂下されたコ字形をなす
ジヨイント１９とからなる。旋回装置１５は、前
記ジヨイント１９に固定された上部支持体２０に
対して旋回ベアリング２１を介して旋回自在に下
部旋回体２２を取付け、上記支持体２０に取付け
た油圧モータ２３により回転されるピニオン２４
を下部旋回体２２内に固定した内歯歯車２５に噛
合させ、油圧モータ２３の回転によつて下部旋回
体２２が回転するように構成されている。
み装置１のアーム１１への取付け機構を拡大して
示し、ユニバーサルジヨイント１４は、前記アー
ム１１にピン１６により回動自在に垂下されたコ
字形をなすジヨイント１７と、該ジヨイント１７
にその回動方向に対して直角方向に回動可能とな
るようにピン１８により垂下されたコ字形をなす
ジヨイント１９とからなる。旋回装置１５は、前
記ジヨイント１９に固定された上部支持体２０に
対して旋回ベアリング２１を介して旋回自在に下
部旋回体２２を取付け、上記支持体２０に取付け
た油圧モータ２３により回転されるピニオン２４
を下部旋回体２２内に固定した内歯歯車２５に噛
合させ、油圧モータ２３の回転によつて下部旋回
体２２が回転するように構成されている。
前記旋回装置１５の下部旋回体２２の下面には
２枚の平行をなす板材２６ａ，２６ｂからなるつ
かみ装置１の本体２６を溶着等により固定する。
２７，２８は対をなすリンクであり、これらは略
Ｌ字形をなし、第２図にリンク２８について示さ
れているように、それぞれ前後の板材２８ａ，２
８ｂ間の両端部以外の部分を板材２８ｃにより溶
着により結合してなる。２９，３０はそれぞれ前
記各リンク２７，２８を支持する支持アームであ
り、各支持アーム２９，３０はそれぞれ本体２６
の前後の板材２６ａ，２６ｂ間に架設したピン３
１，３２にそれぞれ前後１本ずつ枢着され、支持
アーム２９，３０の下端にピン３３，３４により
前記リンク２７，２８が枢着されている。３５は
前記リンク２７，２８を開閉する油圧シリンダで
あり、該油圧シリンダ３５は、本体２６の２枚の
板材２６ａ，２６ｂ間に架設したピン３６に枢着
され、そのピストンロツド３５ａは、前記リンク
２７，２８の一端にピン３７により相対回動可能
に連結され、ピン３７は本体２６の前後の板材２
６ａ，２６ｂの中央下部に縦向きに設けたガイド
穴３８に摺動可能に挿着されている。
２枚の平行をなす板材２６ａ，２６ｂからなるつ
かみ装置１の本体２６を溶着等により固定する。
２７，２８は対をなすリンクであり、これらは略
Ｌ字形をなし、第２図にリンク２８について示さ
れているように、それぞれ前後の板材２８ａ，２
８ｂ間の両端部以外の部分を板材２８ｃにより溶
着により結合してなる。２９，３０はそれぞれ前
記各リンク２７，２８を支持する支持アームであ
り、各支持アーム２９，３０はそれぞれ本体２６
の前後の板材２６ａ，２６ｂ間に架設したピン３
１，３２にそれぞれ前後１本ずつ枢着され、支持
アーム２９，３０の下端にピン３３，３４により
前記リンク２７，２８が枢着されている。３５は
前記リンク２７，２８を開閉する油圧シリンダで
あり、該油圧シリンダ３５は、本体２６の２枚の
板材２６ａ，２６ｂ間に架設したピン３６に枢着
され、そのピストンロツド３５ａは、前記リンク
２７，２８の一端にピン３７により相対回動可能
に連結され、ピン３７は本体２６の前後の板材２
６ａ，２６ｂの中央下部に縦向きに設けたガイド
穴３８に摺動可能に挿着されている。
３９，４０はそれぞれ前記リンク２７，２８の
下端にピン４１，４２により枢着した物体把持用
爪であり、これらの把持面３９ａ，４０ａは後述
の一部の範囲を除いてリンク２７，２８の開閉度
合に係らず鉛直となるように構成されている。
下端にピン４１，４２により枢着した物体把持用
爪であり、これらの把持面３９ａ，４０ａは後述
の一部の範囲を除いてリンク２７，２８の開閉度
合に係らず鉛直となるように構成されている。
すなわち、第３図に爪４０について示すよう
に、爪４０の重心Ｇとピン４２の軸心Ｏとを結ぶ
線ｌが把持面４０ａと平行をなすように構成され
ているので、リンク２８の傾斜に拘らず、ある範
囲では把持面４０ａは常に鉛直をなす。なお、把
持面３９ａ，４０ａには肉盛り溶接等により滑り
止め用の凹凸が形成してある。
に、爪４０の重心Ｇとピン４２の軸心Ｏとを結ぶ
線ｌが把持面４０ａと平行をなすように構成され
ているので、リンク２８の傾斜に拘らず、ある範
囲では把持面４０ａは常に鉛直をなす。なお、把
持面３９ａ，４０ａには肉盛り溶接等により滑り
止め用の凹凸が形成してある。
４３，４４はそれぞれリンク２７，２８におけ
る爪３９，４０の近傍に設けられたストツパであ
り、第４図に示すように、リンク２７，２８が最
閉位置に近い姿勢ないしは最閉位置に至る範囲で
爪３９，４０の上面の外側部分を当接させるもの
である。
る爪３９，４０の近傍に設けられたストツパであ
り、第４図に示すように、リンク２７，２８が最
閉位置に近い姿勢ないしは最閉位置に至る範囲で
爪３９，４０の上面の外側部分を当接させるもの
である。
この構成において、第１図に仮想線４５で示す
ように、爪３９，４０間でインゴツト等の角形の
物体４５をつかむ場合は、旋回装置４、ブームシ
リンダ８、アームシリンダ１２を作動させてつか
み装置１をつかむべき物体４５上に位置させる。
この場合、ユニバーサルジヨイント１４の作用に
より、ブーム７やアーム１１の傾斜度合に係りな
くつかみ装置１は鉛直姿勢を保持する。また、前
記アーム１１等の動作と同時に、旋回装置１５の
油圧モータ２３を作動させて把持面３９ａ，４０
ａの向きと物体４５のつかむべき面の向きを一致
させ、ブームシリンダ８を収縮させて爪３９，４
０間に物体４５を位置させ、かつピン４１，４２
の位置が物体４５の上下端の間に位置するように
し、油圧シリンダ３５を収縮させる。これによ
り、ピストンロツド３５ａに連結されたピン３７
はガイド穴３８に沿つて上動し、リンク２７，２
８のピン３７側端部はこれと同時に上動すると共
に支持アーム２９，３０もピン３１，３２を中心
として回動し、リンク２７，２８の下端は閉じ方
向広に動き、爪３９，４０により物体４５をつか
む。爪３９，４０はピン４１，４２を中心に回動
可能であるから、物体４５をつかんだ状態では、
把持面３９ａ，４０ａは物体４５の当接面の向き
に一致し、面接触の状態で物体４５が把持され
る。図示のように断面が正方形や長方形をなす物
体４５の場合には把持面３９ａ，４０ａは鉛直で
あるが、断面形状が台形をなすような場合でも面
接触により物体４５が把持される。
ように、爪３９，４０間でインゴツト等の角形の
物体４５をつかむ場合は、旋回装置４、ブームシ
リンダ８、アームシリンダ１２を作動させてつか
み装置１をつかむべき物体４５上に位置させる。
この場合、ユニバーサルジヨイント１４の作用に
より、ブーム７やアーム１１の傾斜度合に係りな
くつかみ装置１は鉛直姿勢を保持する。また、前
記アーム１１等の動作と同時に、旋回装置１５の
油圧モータ２３を作動させて把持面３９ａ，４０
ａの向きと物体４５のつかむべき面の向きを一致
させ、ブームシリンダ８を収縮させて爪３９，４
０間に物体４５を位置させ、かつピン４１，４２
の位置が物体４５の上下端の間に位置するように
し、油圧シリンダ３５を収縮させる。これによ
り、ピストンロツド３５ａに連結されたピン３７
はガイド穴３８に沿つて上動し、リンク２７，２
８のピン３７側端部はこれと同時に上動すると共
に支持アーム２９，３０もピン３１，３２を中心
として回動し、リンク２７，２８の下端は閉じ方
向広に動き、爪３９，４０により物体４５をつか
む。爪３９，４０はピン４１，４２を中心に回動
可能であるから、物体４５をつかんだ状態では、
把持面３９ａ，４０ａは物体４５の当接面の向き
に一致し、面接触の状態で物体４５が把持され
る。図示のように断面が正方形や長方形をなす物
体４５の場合には把持面３９ａ，４０ａは鉛直で
あるが、断面形状が台形をなすような場合でも面
接触により物体４５が把持される。
また、最閉姿勢に近い姿勢となると、第４図に
示すように、爪３９，４０の上面の外側がストツ
パ４３，４４に当接するようにしたので、最閉姿
勢に近くなると爪３９，４０はこれらによつてＶ
字形が形成されるように、それぞれリンク２７，
２８と一体的に動き、爪３９，４０の先端が近接
し、例えばインゴツト等の枕木となる木材４６の
ような狭幅の物体をつかむことができる。なお、
第４図の３９′，４０′はストツパ４３，４４を設
けなかつた場合の爪３９，４０の姿勢を示す。
示すように、爪３９，４０の上面の外側がストツ
パ４３，４４に当接するようにしたので、最閉姿
勢に近くなると爪３９，４０はこれらによつてＶ
字形が形成されるように、それぞれリンク２７，
２８と一体的に動き、爪３９，４０の先端が近接
し、例えばインゴツト等の枕木となる木材４６の
ような狭幅の物体をつかむことができる。なお、
第４図の３９′，４０′はストツパ４３，４４を設
けなかつた場合の爪３９，４０の姿勢を示す。
なお本発明のつかみ装置は、上記のような作業
機械に取付けられる場合のみならず、物体をつか
んで移動させる種々の機械、装置に使用でき、取
付け構造も用途に応じて種々に変更されるもので
ある。
機械に取付けられる場合のみならず、物体をつか
んで移動させる種々の機械、装置に使用でき、取
付け構造も用途に応じて種々に変更されるもので
ある。
（発明の効果）
本発明によれば、角型の物体のように、対向す
る少なくとも１組の面が平面をなす物体をつかむ
場合、物体のサイズに多少の大小があつても、物
体に対して常に爪を面接触で接触させることがで
きるので、接触面積が大きく、つかまれる物体を
損傷することが防止される。また本発明は、爪を
ピンにより枢着するという比較的簡単な構造によ
り実現できる。
る少なくとも１組の面が平面をなす物体をつかむ
場合、物体のサイズに多少の大小があつても、物
体に対して常に爪を面接触で接触させることがで
きるので、接触面積が大きく、つかまれる物体を
損傷することが防止される。また本発明は、爪を
ピンにより枢着するという比較的簡単な構造によ
り実現できる。
また、１対の爪が相互に近接した状態において
は、爪がストツパに拘束されたガタつきのない状
態となり、Ｖ字形が形成された爪の先端で小幅の
物体等をつかむことができる。従つて、製錬所の
ように、インゴツトと、小幅の物体である枕木と
を１つのつかみ装置でつかむことができ、実用上
至便である。
は、爪がストツパに拘束されたガタつきのない状
態となり、Ｖ字形が形成された爪の先端で小幅の
物体等をつかむことができる。従つて、製錬所の
ように、インゴツトと、小幅の物体である枕木と
を１つのつかみ装置でつかむことができ、実用上
至便である。
第１図は本発明によるつかみ装置の一実施例を
示す正面図、第２図はその右側面図、第３図は第
１図の一部拡大断面図、第４図は該実施例の作用
説明図、第５図は該実施例のつかみ装置を取付け
た作業機械の一例を示す図である。
示す正面図、第２図はその右側面図、第３図は第
１図の一部拡大断面図、第４図は該実施例の作用
説明図、第５図は該実施例のつかみ装置を取付け
た作業機械の一例を示す図である。
Claims (1)
- １ つかみ装置本体に一対のリンクを油圧シリン
ダにより同時に開閉されるように開閉自在に取付
け、該各リンクの先端部にピンにより回動自在に
物体把持用爪を取付け、各爪は各爪を取付けるピ
ンの軸心と爪の重心を結ぶ線が把持面と平行をな
すことにより、リンクの最開姿勢から最閉姿勢に
近い姿勢にわたつて前記把持面がほぼ鉛直をなす
ように構成すると共に、前記各リンクに、リンク
の最閉姿勢に近い姿勢から最閉姿勢にわたつて爪
を係止して爪の開方向の回動を阻止するストツパ
を設けることにより、リンクの最閉姿勢に近い姿
勢から最閉姿勢にわたつて一対の爪がＶ字形を形
成するように構成したことを特徴とするつかみ装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21248584A JPS6194991A (ja) | 1984-10-12 | 1984-10-12 | つかみ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21248584A JPS6194991A (ja) | 1984-10-12 | 1984-10-12 | つかみ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6194991A JPS6194991A (ja) | 1986-05-13 |
| JPS646120B2 true JPS646120B2 (ja) | 1989-02-02 |
Family
ID=16623426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21248584A Granted JPS6194991A (ja) | 1984-10-12 | 1984-10-12 | つかみ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6194991A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107243901A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-10-13 | 东莞理工学院 | 一种应用于辐射环境遥控维护的管道夹具及其夹取方法 |
| CN110434887A (zh) * | 2019-07-04 | 2019-11-12 | 深圳宇龙机器人科技有限公司 | 机器人夹具 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5025572B2 (ja) * | 2008-06-09 | 2012-09-12 | 日立建機株式会社 | インゴット搬出装置およびインゴット搬出用自走式作業機の走行方法 |
| JP6080724B2 (ja) * | 2013-08-09 | 2017-02-15 | 本田技研工業株式会社 | ワーク移動機構 |
| EP4015711B1 (en) | 2020-12-09 | 2023-05-03 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Holding apparatus and work machine including the same |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51110266U (ja) * | 1975-03-03 | 1976-09-06 | ||
| JPS5817025U (ja) * | 1981-07-27 | 1983-02-02 | 株式会社サカン | ケ−ス等における止着具の取付構造 |
| JPS5890259U (ja) * | 1981-12-09 | 1983-06-18 | 日立建機株式会社 | 油圧シヨベルにおける掴み装置 |
-
1984
- 1984-10-12 JP JP21248584A patent/JPS6194991A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107243901A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-10-13 | 东莞理工学院 | 一种应用于辐射环境遥控维护的管道夹具及其夹取方法 |
| CN110434887A (zh) * | 2019-07-04 | 2019-11-12 | 深圳宇龙机器人科技有限公司 | 机器人夹具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6194991A (ja) | 1986-05-13 |
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