RU2012122734A - Координирование перемещения транспортного средства в поле - Google Patents

Координирование перемещения транспортного средства в поле Download PDF

Info

Publication number
RU2012122734A
RU2012122734A RU2012122734/08A RU2012122734A RU2012122734A RU 2012122734 A RU2012122734 A RU 2012122734A RU 2012122734/08 A RU2012122734/08 A RU 2012122734/08A RU 2012122734 A RU2012122734 A RU 2012122734A RU 2012122734 A RU2012122734 A RU 2012122734A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
path
vehicles
slave
driven
Prior art date
Application number
RU2012122734/08A
Other languages
English (en)
Inventor
Эндрю Карл Вилхелм РЕКОВ
Original Assignee
Дир Энд Компани
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дир Энд Компани filed Critical Дир Энд Компани
Publication of RU2012122734A publication Critical patent/RU2012122734A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A01D41/1278—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for automatic steering
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

1. Способ управления перемещением транспортных средств, включающий:перемещение первого транспортного средства по пути;перемещение множества других транспортных средств по множеству параллельных путей, которые по существу параллельны и смещены, по меньшей мере, на одну из первой стороны смещения и второй стороны смещения пути первого транспортного средства;перемещение множества других транспортных средств вдоль, по меньшей мере, участка пути в повороте в ответ на поворот пути первого транспортного средства; иперемещение множества других транспортных средств от пути к множеству вторых параллельных путей, которые по существу параллельны пути после поворота первого транспортного средства и смещены на противоположную сторону смещения первого транспортного средства, чем, по меньшей мере, одна сторона смещения до поворота в ответ на завершение поворота первого транспортного средства.2. Способ по п.1, дополнительно включающий:отправление, с помощью первого транспортного средства, положения первого транспортного средства и пути первого транспортного средства на множество других транспортных средств.3. Способ по п.1, дополнительно включающий:управление последовательностью каждого из множества других транспортных средств вдоль участка пути в повороте.4. Способ по п.1, дополнительно включающий:управление, по меньшей мере, одним из скорости и интервала каждого из множества других транспортных средств вдоль участка пути в повороте.5. Способ по п.1, в котором, по меньшей мере, одно из множества транспортных средств находится на противоположной стороне первого транспортного средства, чем другое множество других тр

Claims (40)

1. Способ управления перемещением транспортных средств, включающий:
перемещение первого транспортного средства по пути;
перемещение множества других транспортных средств по множеству параллельных путей, которые по существу параллельны и смещены, по меньшей мере, на одну из первой стороны смещения и второй стороны смещения пути первого транспортного средства;
перемещение множества других транспортных средств вдоль, по меньшей мере, участка пути в повороте в ответ на поворот пути первого транспортного средства; и
перемещение множества других транспортных средств от пути к множеству вторых параллельных путей, которые по существу параллельны пути после поворота первого транспортного средства и смещены на противоположную сторону смещения первого транспортного средства, чем, по меньшей мере, одна сторона смещения до поворота в ответ на завершение поворота первого транспортного средства.
2. Способ по п.1, дополнительно включающий:
отправление, с помощью первого транспортного средства, положения первого транспортного средства и пути первого транспортного средства на множество других транспортных средств.
3. Способ по п.1, дополнительно включающий:
управление последовательностью каждого из множества других транспортных средств вдоль участка пути в повороте.
4. Способ по п.1, дополнительно включающий:
управление, по меньшей мере, одним из скорости и интервала каждого из множества других транспортных средств вдоль участка пути в повороте.
5. Способ по п.1, в котором, по меньшей мере, одно из множества транспортных средств находится на противоположной стороне первого транспортного средства, чем другое множество других транспортных средств до поворота и после поворота.
6. Способ по п.1, в котором скорость второго ведомого транспортного средства регулируется так, чтобы позволить первому ведомому транспортному средству перемещаться по пути.
7. Способ по п.1, в котором участок пути расположен в поворотной полосе поля.
8. Способ по п.1, в котором множество параллельных путей расположены в рабочей области поля.
9. Способ по п.1, в котором множество транспортных средств следует за первым транспортным средством и располагается со смещением друг относительно друга на множестве параллельных путей.
10. Способ по п.1, в котором первое транспортное средство управляется, по меньшей мере, одним из оператора и системы навигации.
11. Управляющее устройство, содержащее:
первый интерфейс связи с первым транспортным средством для определения пути первого транспортного средства;
второй интерфейс связи с множеством транспортных средств для сообщения множества параллельных путей, которые по существу параллельны и смещены, по меньшей мере, на одну из первой и второй стороны смещения пути для первого транспортного средства;
логическое устройство управления, реагирующее на первые данные, указывающие на поворот пути первого транспортного средства, для подачи сигналов множеству других транспортных средств посредством второго интерфейса связи для перемещения вдоль, по меньшей мере, участка пути в повороте; и
логическое устройство управления, реагирующее на вторые данные, указывающие на завершение поворота первого транспортного средства, для подачи сигналов множеству других транспортных средств посредством второго интерфейса связи для перемещения от пути к множеству вторых параллельных путей, которые по существу параллельны пути после поворота первого транспортного средства и смещены на противоположную сторону, чем, по меньшей мере, одна из стороны смещения до поворота.
12. Устройство управления по п.11, в котором второй интерфейс связи отправляет положение первого транспортного средства и путь первого транспортного средства на множество других транспортных средств.
13. Устройство управления по п.11, в котором первые данные являются идентификацией положения первого транспортного средства, когда первое транспортное средство входит в поворотную полосу поля.
14. Устройство управления по п.11, в котором скорость второго ведомого транспортного средства регулируется так, чтобы позволить первому ведомому транспортному средству перемещаться по пути.
15. Устройство управления по п.11, в котором участок пути расположен в поворотной полосе поля.
16. Устройство управления по п.11, в котором множество параллельных путей расположены в рабочей области поля.
17. Устройство управления по п.11, в котором множество транспортных средств выполнено с возможностью следования за первым транспортным средством и расположено со смещением друг относительно друга на множестве параллельных путей.
18. Способ следования за ведущим транспортным средством, включающий:
перемещение ведомого транспортного средства по пути, параллельному ведущему транспортному средству;
вхождение в поворотную полосу; и
перемещение ведомого транспортного средства по пути, расположенному на одной прямой с ведущим транспортным средством, когда оно находится на участке поворотного пути.
19. Способ по п.18, дополнительно включающий:
определение положения и пути ведущего транспортного средства в поворотной полосе; и
сообщение с ведущим транспортным средством для следования по пути, расположенному на одной линии, на участке поворотной полосы.
20. Способ по п.18, дополнительно включающий:
определение ведущим транспортным средством положения ведущего транспортного средства и положения ведомого транспортного средства; и
сообщение положения ведущего транспортного средства и положения ведомого транспортного средства с ведущим транспортным средством.
21. Способ по п.18, дополнительно включающий:
определение ведомым транспортным средством положения ведущего транспортного средства и положение ведомого транспортного средства; и
сообщение положения ведущего транспортного средства и положения ведомого транспортного средства с ведомым транспортным средством.
22. Способ по п.18, в котором ведомое транспортное средство и второе ведомое транспортное средство следуют за ведущим транспортным средством по параллельным путям на первой стороне и второй стороне ведущего транспортного средства, соответственно, в первом направлении; при этом ведомое транспортное средство и второе ведомое транспортное средство меняются сторонам при выходе из поворотной полосы и перемещаются во втором направлении.
23. Способ по п.18, в котором ведомое транспортное средство и второе ведомое транспортное средство следуют за ведущим транспортным средством по параллельным путям на первой стороне и второй стороне ведущего транспортного средства, соответственно, в первом направлении; при этом второе ведомое транспортное средство ожидает, чтобы следовать непосредственно по пути за ведомым транспортным средством, которое ожидает, чтобы следовать по пути, расположенному на одной линии, за ведущим транспортным средством при нахождении в поворотной полосе.
24. Система, содержащая:
ведущее транспортное средство;
ведомое транспортное средство, выполненное с возможностью перемещения по пути, параллельному ведущему транспортному средству, и дополнительно выполненное с возможностью перемещения по пути, расположенному на одной линии с ведущим транспортным средством при нахождении на участке поворотной полосы.
25. Система по п.24, в которой ведомое транспортное средство выполнено с возможностью определения положения и пути ведущего транспортного средства в поворотной полосе и дополнительно выполнено с возможностью сообщения с ведущим транспортным средством для следования по пути, расположенному на одной линии, на участке поворотной полосы.
26. Система по п.24, в которой ведомое транспортное средство выполнено с возможностью определения положения ведущего транспортного средства и положения ведомого транспортного средства и дополнительно выполнено с возможностью сообщения положения ведущего транспортного средства и положения ведомого транспортного средства с ведущим транспортным средством.
27. Система по п.24, в которой ведущее транспортное средство выполнено с возможностью определения положения ведущего транспортного средства и положения ведомого транспортного средства и дополнительно выполнено с возможностью сообщения положения ведущего транспортного средства и положения ведомого транспортного средства с ведомым транспортным средством.
28. Система по п.24, в которой ведомое транспортное средство и второе ведомое транспортное средство следуют за ведущим транспортным средством по параллельным путям на первой стороне и второй стороне ведущего транспортного средства, соответственно, в первом направлении, при этом ведомое транспортное средство и второе ведомое транспортное средство меняются сторонами при выходе из поворотной полосы и перемещаются во втором направлении.
29. Система по п.24, в которой ведомое транспортное средство и второе ведомое транспортное средство следуют за ведущим транспортным средством по параллельным путям на первой стороне и второй стороне ведущего транспортного средства, соответственно, в первом направлении; при этом второе ведомое транспортное средство ожидает, чтобы следовать по пути, расположенному на одной линии, за ведомым транспортным средством, которое ожидает, чтобы следовать по пути, расположенному на одной линии, за ведущим транспортным средством при нахождении на поворотной полосе.
30. Способ управления перемещением транспортных средств, включающий:
перемещение первого транспортного средства по пути;
отправление первым транспортным средством положения первого транспортного средства и пути первого транспортного средства на множество других транспортных средств;
перемещение множества транспортных средств по множеству путей, которые по существу параллельны пути первого транспортного средства;
отправление первым транспортным средством указания для следования по пути первого транспортного средства, по меньшей мере, по участку пути в повороте; и
перемещение множества других транспортных средств вдоль, по меньшей мере, участка пути в повороте в ответ на поворот пути первого транспортного средства.
31. Способ по п.30, в котором указание является идентификацией положения первого транспортного средства, когда первое транспортное средство входит на поворотную полосу поля.
32. Способ по п.30, в котором первое транспортное средство является ведущим транспортным средством, при этом множество транспортных средств содержит первое ведомое транспортное средство и второе ведомое транспортное средство, причем этап перемещения множества других транспортных средств по множеству путей, которые по существу параллельны пути первого транспортного средства, включает:
перемещение первого ведомого транспортного средства по первому параллельному пути на первой стороне пути ведущего транспортного средства;
перемещение второго ведомого транспортного средства по второму параллельному пути на второй стороне пути ведущего транспортного средства.
33. Способ по п.32, дополнительно включающий:
перемещение первого ведомого транспортного средства от пути ко второму параллельному пути в ответ на завершение поворота ведущего транспортного средства; и
перемещение второго ведомого транспортного средства от пути к первому параллельному пути в ответ на завершение поворота ведущего транспортного средства, причем первое ведомое транспортное средство и второе ведомое транспортное средство меняются сторонами относительно пути ведущего транспортного средства.
34. Способ по п.30, в котором первое ведомое транспортное средство и второе ведомое транспортное средство перемещаются в противоположном направлении после того, как первое ведомое транспортное средство и второе ведомое транспортное средство поменялись сторонами относительно пути ведущего транспортного средства.
35. Способ по п.32, в котором этап перемещения множества других транспортных средств вдоль, по меньшей мере, участка пути в повороте включает:
перемещение первого ведомого транспортного средства от первого параллельного пути на путь; и
перемещение второго ведомого транспортного средства от второго параллельного пути на путь после того, как первое ведомое транспортное средство переместилось на путь.
36. Способ по п.35, в котором второе ведомое транспортное средство регулирует скорость второго ведомого транспортного средства так, чтобы позволить первому ведомому транспортному средству перемещаются по пути.
37. Способ по п.35, в котором второе ведомое транспортное средство перемещается на путь в местоположении, отличном от второго ведомого транспортного средства.
38. Способ по п.30, в котором участок пути является поворотной полосой поля.
39. Способ по п.30, в котором множество параллельных путей располагается в рабочей области поля.
40. Способ по п.30, в котором множество транспортных средств следует за первым транспортным средством и располагается со смещением друг относительно друга на множестве параллельных путей.
RU2012122734/08A 2009-11-12 2010-11-09 Координирование перемещения транспортного средства в поле RU2012122734A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/617,229 2009-11-12
US12/617,229 US8738238B2 (en) 2009-11-12 2009-11-12 Coordination of vehicle movement in a field
PCT/US2010/055898 WO2011059932A1 (en) 2009-11-12 2010-11-09 Coordination of vehicle movement in a field

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2012122734A true RU2012122734A (ru) 2013-12-20

Family

ID=43974801

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012122734/08A RU2012122734A (ru) 2009-11-12 2010-11-09 Координирование перемещения транспортного средства в поле

Country Status (9)

Country Link
US (2) US8738238B2 (ru)
EP (1) EP2499546B1 (ru)
CN (1) CN102597898A (ru)
AU (1) AU2010319750A1 (ru)
BR (1) BR112012011242B1 (ru)
CA (1) CA2779477A1 (ru)
MX (1) MX2012004973A (ru)
RU (1) RU2012122734A (ru)
WO (1) WO2011059932A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2662297C1 (ru) * 2017-05-31 2018-07-25 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения" Способ группового вождения дорожных дронов и система для его осуществления

Families Citing this family (192)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7275607B2 (en) 1999-06-04 2007-10-02 Deka Products Limited Partnership Control of a personal transporter based on user position
AU2003247972A1 (en) 2002-07-12 2004-02-02 Deka Products Limited Partnership Control of a transporter based on attitude
US8738238B2 (en) 2009-11-12 2014-05-27 Deere & Company Coordination of vehicle movement in a field
US9678508B2 (en) * 2009-11-16 2017-06-13 Flanders Electric Motor Service, Inc. Systems and methods for controlling positions and orientations of autonomous vehicles
US8498788B2 (en) * 2010-10-26 2013-07-30 Deere & Company Method and system for determining a planned path of a vehicle
DE102011101359A1 (de) * 2011-05-12 2012-11-15 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Verfahren und Vorrichtung zur Klassifikation von Daten
US10520952B1 (en) 2011-07-06 2019-12-31 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for transmitting vehicle data
US8744666B2 (en) 2011-07-06 2014-06-03 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for semi-autonomous vehicular convoys
US20170242443A1 (en) 2015-11-02 2017-08-24 Peloton Technology, Inc. Gap measurement for vehicle convoying
US9645579B2 (en) * 2011-07-06 2017-05-09 Peloton Technology, Inc. Vehicle platooning systems and methods
WO2018039114A1 (en) 2016-08-22 2018-03-01 Peloton Technology, Inc. Systems for vehicular platooning and methods therefor
US10520581B2 (en) 2011-07-06 2019-12-31 Peloton Technology, Inc. Sensor fusion for autonomous or partially autonomous vehicle control
US10474166B2 (en) 2011-07-06 2019-11-12 Peloton Technology, Inc. System and method for implementing pre-cognition braking and/or avoiding or mitigation risks among platooning vehicles
US9823082B2 (en) * 2011-08-24 2017-11-21 Modular Mining Systems, Inc. Driver guidance for guided maneuvering
US8510029B2 (en) * 2011-10-07 2013-08-13 Southwest Research Institute Waypoint splining for autonomous vehicle following
US9969081B2 (en) * 2012-07-27 2018-05-15 Alberto Daniel Lacaze Method and system for the directed control of robotic assets
FR2995499B1 (fr) * 2012-09-19 2015-03-27 Kuhn Sa Procede de realisation de bandes de marquage a l'aide d'au moins deux semoirs evoluant en meme temps dans un champ.
US9169973B2 (en) * 2012-12-18 2015-10-27 Agco Corporation Zonal operator presence detection
GB201223363D0 (en) 2012-12-24 2013-02-06 Agco Int Gmbh Path planning method for agricultural vehicle guidance
JP6059027B2 (ja) 2013-01-21 2017-01-11 株式会社クボタ 農作業機と農作業管理プログラム
CN103181263A (zh) * 2013-03-11 2013-07-03 西北农林科技大学 一种多机器协作的小麦收割系统
JP2014178759A (ja) * 2013-03-13 2014-09-25 Kubota Corp 作業車協調システム
US11294396B2 (en) * 2013-03-15 2022-04-05 Peloton Technology, Inc. System and method for implementing pre-cognition braking and/or avoiding or mitigation risks among platooning vehicles
CN103196441A (zh) * 2013-03-19 2013-07-10 江苏大学 一种喷雾机械组合导航方法及系统
WO2015006600A1 (en) * 2013-07-10 2015-01-15 Agco Corporation Automating distribution of work in a field
US10201022B2 (en) * 2013-07-10 2019-02-05 Agco Corporation Automation of networking a group of machines
US20150234767A1 (en) 2013-09-23 2015-08-20 Farmobile, Llc Farming data collection and exchange system
KR20210082559A (ko) * 2014-02-06 2021-07-05 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 병주 작업 시스템
JP6368964B2 (ja) 2014-03-26 2018-08-08 ヤンマー株式会社 作業車両の制御装置
JP6189779B2 (ja) * 2014-03-27 2017-08-30 株式会社クボタ 作業車協調システム
JP6301702B2 (ja) * 2014-03-27 2018-03-28 株式会社クボタ 作業車協調システム
JP6339427B2 (ja) * 2014-03-31 2018-06-06 ヤンマー株式会社 併走作業システム
DE102014104619A1 (de) * 2014-04-02 2015-10-08 Claas Agrosystems Kgaa Mbh & Co. Kg Planungssystem und Verfahren zur Planung einer Feldbearbeitung
JP5991340B2 (ja) * 2014-04-28 2016-09-14 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US10114348B2 (en) 2014-05-12 2018-10-30 Deere & Company Communication system for closed loop control of a worksite
US9772625B2 (en) 2014-05-12 2017-09-26 Deere & Company Model referenced management and control of a worksite
BR102015013228B1 (pt) * 2014-06-13 2020-11-24 Cnh Industrial America Llc SISTEMA E METODO DE CONTROLE PARA UM VEfCULO AGRiCOLA
WO2016002623A1 (ja) * 2014-06-30 2016-01-07 ヤンマー株式会社 併走作業システム
JP6297436B2 (ja) * 2014-07-09 2018-03-20 ヤンマー株式会社 併走作業システム
JP6163460B2 (ja) * 2014-06-30 2017-07-12 ヤンマー株式会社 随伴作業システム
JP6219790B2 (ja) * 2014-07-29 2017-10-25 株式会社クボタ 作業車協調システム
US9384666B1 (en) * 2015-02-01 2016-07-05 Thomas Danaher Harvey Methods to operate autonomous vehicles to pilot vehicles in groups or convoys
WO2016129671A1 (ja) * 2015-02-13 2016-08-18 ヤンマー株式会社 自律走行作業車両の制御システム
US9904290B2 (en) * 2015-04-19 2018-02-27 Deere & Company Geometry-based monitoring and control of coupled mobile machines
DE102015010726A1 (de) * 2015-08-17 2017-02-23 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Verfahren zur Baustellenüberwachung, Arbeitsmaschine und System zur Baustellenüberwachung
US20180211546A1 (en) 2015-08-26 2018-07-26 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for authorization of vehicle platooning
EP3139237B1 (en) 2015-09-01 2020-01-29 AGCO Corporation Machine-to-machine sharing of wayline deviation information
CN105241387B (zh) * 2015-11-12 2017-10-10 中国人民解放军装甲兵工程学院 一种用于引导装甲车辆上平车时校准两者位置关系的引导装置及方法
CN105320139A (zh) * 2015-11-30 2016-02-10 深圳市步科电气有限公司 Agv双路径运行系统及其实现方法和agv
EP4194971A1 (en) 2016-02-23 2023-06-14 DEKA Products Limited Partnership Method for establishing the center of gravity for a mobility device
US11399995B2 (en) 2016-02-23 2022-08-02 Deka Products Limited Partnership Mobility device
US10908045B2 (en) 2016-02-23 2021-02-02 Deka Products Limited Partnership Mobility device
US10926756B2 (en) 2016-02-23 2021-02-23 Deka Products Limited Partnership Mobility device
US9675008B1 (en) 2016-02-29 2017-06-13 Cnh Industrial America Llc Unloading arrangement for agricultural harvesting vehicles
US10314224B2 (en) 2016-03-30 2019-06-11 Autonomous Solutions, Inc. Multiple harvester planner
JP6916812B2 (ja) 2016-04-14 2021-08-11 デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ トランスポータのためのユーザ制御デバイス
US10368475B2 (en) 2016-04-19 2019-08-06 CropZilla Software, Inc. Machine guidance for optimal working direction of travel
US10152891B2 (en) * 2016-05-02 2018-12-11 Cnh Industrial America Llc System for avoiding collisions between autonomous vehicles conducting agricultural operations
US9826673B1 (en) 2016-05-27 2017-11-28 Cnh Industrial America Llc Swath acquisition system for an agricultural vehicle
EP3465371A4 (en) 2016-05-31 2019-12-18 Peloton Technology Inc. STATE MACHINE OF A COLUMN CONTROL UNIT
US20180004216A1 (en) * 2016-06-29 2018-01-04 Sharp Laboratories Of America, Inc. Methods and Systems for Autonomously Tracking a Target Object
US10351364B2 (en) 2016-08-05 2019-07-16 Deere & Company Automatic vehicle and conveyor positioning
DE102016215421A1 (de) * 2016-08-17 2018-02-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Kraftfahrzeugs
US10369998B2 (en) 2016-08-22 2019-08-06 Peloton Technology, Inc. Dynamic gap control for automated driving
US10480157B2 (en) * 2016-09-07 2019-11-19 Caterpillar Inc. Control system for a machine
JP6832660B2 (ja) * 2016-09-26 2021-02-24 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 経路生成システム
AU2017357645B2 (en) 2016-11-08 2022-11-10 Dogtooth Technologies Limited A robotic fruit picking system
JP6385412B2 (ja) * 2016-11-16 2018-09-05 株式会社クボタ 作業車協調システム
IT201600116383A1 (it) * 2016-11-17 2018-05-17 Fabrizio Bernini Robot tagliaerba automatico e metodo di controllo associato
EP3557360B1 (en) * 2016-12-19 2022-08-03 Kubota Corporation Work vehicle automatic traveling system
US11300976B2 (en) 2016-12-19 2022-04-12 Kubota Corporation Work vehicle automatic traveling system
US10372123B2 (en) 2016-12-30 2019-08-06 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc “V” shaped and wide platoon formations
JP6765312B2 (ja) * 2017-01-20 2020-10-07 株式会社クボタ 作業車遠隔制御システム
US11096323B2 (en) 2017-04-18 2021-08-24 CropZilla Software, Inc. Machine control system providing actionable management information and insight using agricultural telematics
US10542674B2 (en) * 2017-05-19 2020-01-28 Cnh Industrial America Llc Methods for creating merged triple windrows
USD829612S1 (en) 2017-05-20 2018-10-02 Deka Products Limited Partnership Set of toggles
USD846452S1 (en) 2017-05-20 2019-04-23 Deka Products Limited Partnership Display housing
USD1047785S1 (en) 2017-05-20 2024-10-22 Deka Products Limited Partnership Toggle control device
JP6948837B2 (ja) * 2017-05-30 2021-10-13 株式会社クボタ 作業車協調システム
JP6659630B2 (ja) * 2017-08-02 2020-03-04 株式会社クボタ 作業車協調システム
US10551832B2 (en) 2017-08-29 2020-02-04 Cnh Industrial America Llc Method and system for transporting an autonomous agricultural vehicle
JP6533260B2 (ja) * 2017-09-28 2019-06-19 株式会社クボタ 作業車協調システム
EP3473772A1 (de) * 2017-10-19 2019-04-24 Marcel Boschung AG Räumfahrzeuggruppe mit fahrassistenzvorrichtung
KR102290055B1 (ko) * 2017-12-08 2021-08-13 현대모비스 주식회사 군집주행 제어장치 및 그 방법
KR102599328B1 (ko) * 2017-12-15 2023-11-08 가부시끼 가이샤 구보다 슬립 판정 시스템, 주행 경로 생성 시스템, 및 포장 작업차
US10806079B2 (en) 2018-02-26 2020-10-20 Deere & Company Automatic product harvesting method and control system
JP7016747B2 (ja) * 2018-03-28 2022-02-07 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 協調作業システム
CN108540930B (zh) * 2018-03-30 2020-12-04 深圳市金溢科技股份有限公司 无人收割方法、无人收割机及系统
MX2020011467A (es) * 2018-05-01 2021-04-13 Piaggio Fast Forward Inc Metodo para determinar modelos de comportamiento de un vehiculo autonomo, un vehiculo autonomo, y un metodo de conduccion en un vehiculo autonomo.
US20190353483A1 (en) * 2018-05-15 2019-11-21 Deere & Company Coverage-based system and method of planning a turn path for a vehicle
DE102018113327A1 (de) 2018-06-05 2019-12-05 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Steuerung einer landwirtschaftlichen Erntekampagne
CA3239378A1 (en) 2018-06-07 2019-12-12 Deka Products Limited Partnership System and method for distributed utility service execution
CN108958240B (zh) * 2018-06-08 2020-05-26 中国水利水电科学研究院 一种收割方法
CN109308339B (zh) * 2018-07-27 2020-08-21 中国水利水电科学研究院 一种种植区域面积确定方法及装置
US11042162B2 (en) 2018-09-13 2021-06-22 Cnh Industrial Canada, Ltd. System and method for determining work routes for agricultural vehicles
US11079725B2 (en) 2019-04-10 2021-08-03 Deere & Company Machine control using real-time model
US11178818B2 (en) 2018-10-26 2021-11-23 Deere & Company Harvesting machine control system with fill level processing based on yield data
US11589509B2 (en) 2018-10-26 2023-02-28 Deere & Company Predictive machine characteristic map generation and control system
US11957072B2 (en) 2020-02-06 2024-04-16 Deere & Company Pre-emergence weed detection and mitigation system
US11653588B2 (en) 2018-10-26 2023-05-23 Deere & Company Yield map generation and control system
US11672203B2 (en) 2018-10-26 2023-06-13 Deere & Company Predictive map generation and control
US11240961B2 (en) 2018-10-26 2022-02-08 Deere & Company Controlling a harvesting machine based on a geo-spatial representation indicating where the harvesting machine is likely to reach capacity
US12069978B2 (en) 2018-10-26 2024-08-27 Deere & Company Predictive environmental characteristic map generation and control system
US11467605B2 (en) 2019-04-10 2022-10-11 Deere & Company Zonal machine control
US11641800B2 (en) 2020-02-06 2023-05-09 Deere & Company Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system
US10762791B2 (en) 2018-10-29 2020-09-01 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for managing communications between vehicles
US11224154B2 (en) * 2019-03-19 2022-01-18 Cnh Industrial America Llc Headland turn planning for a work vehicle
CN110286670A (zh) * 2019-04-09 2019-09-27 丰疆智能科技股份有限公司 多台自动收割机的行驶路径规划系统及其方法
US11234366B2 (en) 2019-04-10 2022-02-01 Deere & Company Image selection for machine control
US11778945B2 (en) 2019-04-10 2023-10-10 Deere & Company Machine control using real-time model
US11427196B2 (en) 2019-04-15 2022-08-30 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for managing tractor-trailers
US12040742B2 (en) 2019-05-15 2024-07-16 Xplor Llc Scalable solar modular array
JP6854847B2 (ja) * 2019-05-22 2021-04-07 株式会社クボタ 作業車協調システム
US12353210B2 (en) 2019-07-25 2025-07-08 Ag Leader Technology Apparatus, systems and methods for automated navigation of agricultural equipment
US12329148B2 (en) 2020-02-06 2025-06-17 Deere & Company Predictive weed map and material application machine control
US12035648B2 (en) 2020-02-06 2024-07-16 Deere & Company Predictive weed map generation and control system
JP7004756B2 (ja) * 2020-02-06 2022-01-21 株式会社クボタ 作業車協調システム
US12225846B2 (en) 2020-02-06 2025-02-18 Deere & Company Machine control using a predictive map
US12016257B2 (en) 2020-02-19 2024-06-25 Sabanto, Inc. Methods for detecting and clearing debris from planter gauge wheels, closing wheels and seed tubes
US11477940B2 (en) 2020-03-26 2022-10-25 Deere & Company Mobile work machine control based on zone parameter modification
CN111459163B (zh) * 2020-04-07 2023-04-28 三一汽车制造有限公司 无人压路机机群协同工作的控制方法和控制系统
CN111413982A (zh) * 2020-04-08 2020-07-14 江苏盛海智能科技有限公司 一种规划多辆车的循迹路线的方法及终端
US12583509B1 (en) 2020-05-18 2026-03-24 Ag Leader Technology Assisted steering apparatus and associated systems and methods
JP7387544B2 (ja) * 2020-06-30 2023-11-28 株式会社クボタ 農作業車のための自動操舵管理システム
US12461083B2 (en) 2020-08-03 2025-11-04 Sabanto, Inc. Methods for improved agricultural procedures
JP7004780B2 (ja) * 2020-09-07 2022-01-21 株式会社クボタ 作業車遠隔制御システム
US11849671B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Crop state map generation and control system
US12178158B2 (en) 2020-10-09 2024-12-31 Deere & Company Predictive map generation and control system for an agricultural work machine
US20220110258A1 (en) 2020-10-09 2022-04-14 Deere & Company Map generation and control system
US12550802B2 (en) 2020-10-08 2026-02-17 Deere & Company Predictive machine characteristic map generation and control system
US11844311B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11895948B2 (en) 2020-10-09 2024-02-13 Deere & Company Predictive map generation and control based on soil properties
US11675354B2 (en) 2020-10-09 2023-06-13 Deere & Company Machine control using a predictive map
US12422847B2 (en) 2020-10-09 2025-09-23 Deere & Company Predictive agricultural model and map generation
US12419220B2 (en) 2020-10-09 2025-09-23 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11635765B2 (en) 2020-10-09 2023-04-25 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11889788B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive biomass map generation and control
US11650587B2 (en) 2020-10-09 2023-05-16 Deere & Company Predictive power map generation and control system
US12069986B2 (en) 2020-10-09 2024-08-27 Deere & Company Map generation and control system
US11474523B2 (en) 2020-10-09 2022-10-18 Deere & Company Machine control using a predictive speed map
US11711995B2 (en) 2020-10-09 2023-08-01 Deere & Company Machine control using a predictive map
US12013245B2 (en) 2020-10-09 2024-06-18 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11946747B2 (en) 2020-10-09 2024-04-02 Deere & Company Crop constituent map generation and control system
US12386354B2 (en) 2020-10-09 2025-08-12 Deere & Company Predictive power map generation and control system
US11849672B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11727680B2 (en) 2020-10-09 2023-08-15 Deere & Company Predictive map generation based on seeding characteristics and control
US11927459B2 (en) 2020-10-09 2024-03-12 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11874669B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Map generation and control system
US11845449B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Map generation and control system
US20220110238A1 (en) 2020-10-09 2022-04-14 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11871697B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Crop moisture map generation and control system
US11825768B2 (en) 2020-10-09 2023-11-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11592822B2 (en) 2020-10-09 2023-02-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11983009B2 (en) 2020-10-09 2024-05-14 Deere & Company Map generation and control system
US11864483B2 (en) 2020-10-09 2024-01-09 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11889787B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive speed map generation and control system
US12250905B2 (en) 2020-10-09 2025-03-18 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11947355B2 (en) * 2020-10-15 2024-04-02 Topcon Positioning Systems, Inc. Method and apparatus for zone mapping
US11363434B1 (en) 2020-12-16 2022-06-14 International Business Machines Corporation Inter-vehicle communication
US11550338B2 (en) 2020-12-29 2023-01-10 Trimble Inc. Path following in vehicle formations
US11787445B2 (en) * 2020-12-29 2023-10-17 Trimble Inc. Techniques for maintaining offsets in vehicle formations
US11708094B2 (en) * 2020-12-29 2023-07-25 Trimble Inc. Techniques for maintaining vehicle formations
US12127500B2 (en) 2021-01-27 2024-10-29 Deere & Company Machine control using a map with regime zones
JP6997889B2 (ja) * 2021-01-29 2022-01-18 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 経路生成システム
JP2022155101A (ja) 2021-03-30 2022-10-13 本田技研工業株式会社 演算装置および作業機
JP2022155100A (ja) * 2021-03-30 2022-10-13 本田技研工業株式会社 作業機
US12403950B2 (en) 2021-04-19 2025-09-02 Ag Leader Technology Automatic steering systems and methods
US11999379B2 (en) 2021-08-05 2024-06-04 Cnh Industrial America Llc Systems and methods for controlling a work vehicle
CN113867351B (zh) * 2021-09-28 2024-08-27 南京苏美达智能技术有限公司 一种智能草坪设备系统及其控制方法
US12229886B2 (en) 2021-10-01 2025-02-18 Deere & Company Historical crop state model, predictive crop state map generation and control system
US12085955B2 (en) 2021-10-19 2024-09-10 Deere & Company Methods, apparatus, and articles of manufacture to select track paths for one or more vehicles in a field
US12317776B2 (en) * 2021-11-09 2025-06-03 Deere & Company Harvesting machine haulage vehicle coordination control
US12310286B2 (en) 2021-12-14 2025-05-27 Deere & Company Crop constituent sensing
US12302791B2 (en) 2021-12-20 2025-05-20 Deere & Company Crop constituents, predictive mapping, and agricultural harvester control
JP7494864B2 (ja) * 2022-01-06 2024-06-04 井関農機株式会社 作業車両
US12245549B2 (en) 2022-01-11 2025-03-11 Deere & Company Predictive response map generation and control system
US12082531B2 (en) 2022-01-26 2024-09-10 Deere & Company Systems and methods for predicting material dynamics
US12520759B2 (en) 2022-01-26 2026-01-13 Deere & Company Systems and methods for predicting material dynamics
US12295288B2 (en) 2022-04-05 2025-05-13 Deere &Company Predictive machine setting map generation and control system
US12582035B2 (en) 2022-04-08 2026-03-24 Deere & Company Systems and methods for predictive power requirements and control
US12284934B2 (en) 2022-04-08 2025-04-29 Deere & Company Systems and methods for predictive tractive characteristics and control
US12058951B2 (en) 2022-04-08 2024-08-13 Deere & Company Predictive nutrient map and control
US12298767B2 (en) 2022-04-08 2025-05-13 Deere & Company Predictive material consumption map and control
US12358493B2 (en) 2022-04-08 2025-07-15 Deere & Company Systems and methods for predictive power requirements and control
JP7580423B2 (ja) * 2022-04-22 2024-11-11 株式会社小松製作所 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法
US12178149B2 (en) * 2022-04-27 2024-12-31 Deere & Company Headland guidance tracks for farm machinery
US12604791B2 (en) 2022-07-06 2026-04-21 Deere & Company Machine control based upon estimated operator skill level trend
JP7771891B2 (ja) * 2022-08-09 2025-11-18 井関農機株式会社 移植作業システム
AU2022473991A1 (en) 2022-08-11 2024-11-14 Deere & Company Systems and methods for predictive harvesting logistics
CA3251707A1 (en) 2022-08-11 2024-02-15 Deere & Company PREDICTIVE HARVEST LOGISTICS SYSTEMS AND PROCESSES
US11991248B1 (en) 2022-11-09 2024-05-21 Deere & Company System and method for data continuity in an agricultural system
US12582039B2 (en) 2024-03-28 2026-03-24 Deere & Company Systems and methods for initial harvest path prediction and control

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ZA952853B (en) * 1994-04-18 1995-12-21 Caterpillar Inc Method and apparatus for real time monitoring and co-ordination of multiple geography altering machines on a work site
US6205381B1 (en) * 1999-03-26 2001-03-20 Caterpillar Inc. Method and apparatus for providing autoguidance for multiple agricultural machines
US6429016B1 (en) * 1999-10-01 2002-08-06 Isis Pharmaceuticals, Inc. System and method for sample positioning in a robotic system
US6732024B2 (en) * 2001-05-07 2004-05-04 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Method and apparatus for vehicle control, navigation and positioning
DE10204702A1 (de) * 2002-02-05 2003-08-14 Claas Selbstfahr Erntemasch Ortungssystem an selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen
US7689354B2 (en) * 2003-03-20 2010-03-30 Hemisphere Gps Llc Adaptive guidance system and method
US6907336B2 (en) * 2003-03-31 2005-06-14 Deere & Company Method and system for efficiently traversing an area with a work vehicle
US6789014B1 (en) * 2003-05-09 2004-09-07 Deere & Company Direct modification of DGPS information with inertial measurement data
US6694260B1 (en) * 2003-05-09 2004-02-17 Deere & Company Inertial augmentation for GPS navigation on ground vehicles
JP3938559B2 (ja) 2003-08-28 2007-06-27 アイシン精機株式会社 車両後退支援装置
US7860628B2 (en) * 2005-06-09 2010-12-28 Trimble Navigation Limited System for guiding a farm implement between swaths
US7062381B1 (en) * 2005-08-30 2006-06-13 Deere & Company Method and system for determining relative position of mobile vehicles
US7953526B2 (en) * 2006-01-18 2011-05-31 I-Guide Robotics, Inc. Robotic vehicle controller
DE102006015204A1 (de) * 2006-03-30 2007-10-18 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Erstellung eines Routenplans für landwirtschaftliche Maschinensysteme
DE102006015203A1 (de) * 2006-03-30 2007-11-15 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Steuerung von landwirtschaftlichen Maschinensystemen
DE102006019216A1 (de) * 2006-04-21 2007-10-25 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Maschinensystems
US7509199B2 (en) * 2006-06-30 2009-03-24 Deere & Company System and method for calculating instantaneous placement corrections to achieve towed implement placement on curved paths
US8204654B2 (en) * 2008-03-20 2012-06-19 Deere & Company System and method for generation of an inner boundary of a work area
US8145393B2 (en) * 2008-09-17 2012-03-27 Cnh America Llc System and method employing short range communications for interactively coordinating unloading operations between a harvester and a grain transport
US8738238B2 (en) 2009-11-12 2014-05-27 Deere & Company Coordination of vehicle movement in a field

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2662297C1 (ru) * 2017-05-31 2018-07-25 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения" Способ группового вождения дорожных дронов и система для его осуществления

Also Published As

Publication number Publication date
US8738238B2 (en) 2014-05-27
EP2499546A4 (en) 2014-05-14
AU2010319750A1 (en) 2012-03-29
US20110112730A1 (en) 2011-05-12
CA2779477A1 (en) 2011-05-19
US10254765B2 (en) 2019-04-09
BR112012011242A2 (pt) 2016-04-05
CN102597898A (zh) 2012-07-18
EP2499546A1 (en) 2012-09-19
WO2011059932A1 (en) 2011-05-19
EP2499546B1 (en) 2017-01-11
MX2012004973A (es) 2012-07-20
BR112012011242B1 (pt) 2020-03-10
US20140257619A1 (en) 2014-09-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012122734A (ru) Координирование перемещения транспортного средства в поле
KR102420026B1 (ko) 군집주행 제어장치 및 그 방법
CN105824315B (zh) 一种agv自动引导系统及其方法
US20180259640A1 (en) Method and System for Environment Detection
CN102951152B (zh) 用于分析车辆向信号装置靠近的靠近情况的方法及装置
CN106828495B (zh) 一种控制车辆行驶的方法及装置
US20220269278A1 (en) Path generation system
CN102455705B (zh) 自动搬运系统
CN102587911B (zh) 掘进机的掘进控制系统和控制方法、掘进机
JP2017111554A5 (ru)
RU2017118862A (ru) Способ эксплуатации моторного транспортного средства, моторное транспортное средство и система для обработки данных, относящихся к боковым ветровым нагрузкам, действующим на моторное транспортное средство
CN107272690B (zh) 基于双目立体视觉的惯性导引车导航方法及惯性导引车
EP2083971A4 (en) AUTONOMOUS MOBILE ROBOT THAT CAN WORK TO OBSTACLES AND PROCEDURES THEREOF
RU2011120810A (ru) Одновременное зондирование нескольких зон погрузочно-разгрузочных устройств
KR101371930B1 (ko) 자율주행차량의 주행제어 장치 및 그 방법
CN103499973A (zh) 一种主－从机协同作业农业机械智能导航系统
CN106157635B (zh) 一种判断车辆在车道中位置的装置与判断方法
JP2019028858A5 (ru)
CN105717921A (zh) 一种自动导引车agv系统
JP2019175262A (ja) 自動走行システム及び状況報知装置
JP2018143216A (ja) 経路生成システム
CN105619410A (zh) 一种搬运机器人及自动搬运系统
CA2520019A1 (en) Method for automatically guiding a mining machine
CN107168338B (zh) 基于毫米波雷达的惯性导引车导航方法及惯性导引车
CN117341724B (zh) 车辆行驶轨迹规划方法、存储介质、电子设备及车辆

Legal Events

Date Code Title Description
FA92 Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted)

Effective date: 20150825