SU146165A1 - Исполнительный механизм манипул тора дл работы с радиоактивными веществами - Google Patents

Description

Известны исполнительные механизмы манипул торов дл  работы с радиоактивными веществами с применением плоских шарнирных параллелограммов дл  поворота рычага и головки дл  креплени  инструмента .

Недостатком подобного типа исполнительных механизмов  вл етс  то, что при необходимости их использовании дл  передачи больших крут щих моментов к поворотному рычагу и к головке дл  креплени  инструмента поперечные габаритные размеры таких исполнительных механизмов получаютс  значительными из-за применени  в них несовмещенных элементов, участвующих в передаче крут щих моменте.

Особенностью описываемого исполрттельного механизма дл  работы с радиоактивными веществами  вл етс  то, что, с целью уменьшени  поперечных габаритных размеров и повышени  величины передаваемого крут щего момента, он состоит из трубчатой подвески, двух снабженных промежуточными валами концентрично расположенных карданных валов с совмещенными карданными шарнирами, одинарного и двойного шарнирных параллелограммов, первый из которых служит дл  поворота промежуточного вала,  вл ющегос  рычагом, а второй -дл  поворота головки.

На фиг. 1 изображен описываемый исполнительный механизм манипул тора , вид сбоку; На фиг. 2 - разрез А-А фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б фиг. 1.

Трубчата  подвеска манипул тора состоит из большой / и малой 2 труб, последн   из «оторых прикреплена к опоре 3. Внутри трубчатой подвески проход т концентрические валы 4 и 5, на концах которых расположены вилки 6 и 7 совмещ.енных карданных шарниров. Другие вилки 8 и 5 этих карданных шарниров укреплены на промежуточных валах 10 и 1}, расположенных внутри пустотелого промежуточного вала 2,  вл ющегос  рычагом. Рычаг св зан с вертикальными звень № 146165- 2

ми 13 и 14 одинарного шарнирного параллелограмма, соединенными с верхним ведущим звеном 15. Этот одинарный шарнирный параллелограмм служит дл  поворота рычага в 1полол :ени , изображенные на фиг. 1 штрих-пунктирными лини ми. Нижние вилки 8 и 9 промежуточных валов, соединенные с вилками 16 и 17 головки 18 и резьбового валика 19, образуют вторую пару совмещенных карданных щарнироз, обеспечивающих передачу вращени  головке и резьбовому валику, которые служат дл  креплени  инструмента. Головка свободно сидит во втулке 20, св занной звень ми 21 и 22 двойного шарнирного параллелограмма -с ведущим звеном 23. Поворотом последнего обеспечиваетс  требуемый поворот головки относительно рычага.

Вал 4 через карданные шарниры и промежуточный вал 10 передает крут щий момент головке 18, несущей рабочий инструмент. Вал 5, друга  пара карданных шарниров и промежуточный вал 11 предназначены дл  передачи крут щего момента к резьбовому валику 19, служащему дл  креплени  инструмента на головке 18.

Предмет изобретени 

Исполнительный механизм манипул тора дл  работы с радиоактивными веществами с применением плоских шарнирных параллелограммов дл  поворотов рычага и головки дл  креплени  инструмента, отличаюЩи йс  тем, что, с целью уменьшени  поперечных габаритных размеров и повышени  величины передаваемого крут щего момента , он состоит из трубчатой подвески, двух снабженных промежуточными валами концентрично расположенных карданных валов с совмещенными карданными щарнирами, одинарного и двойного шарнирных параллелограммов, .первый из которых служит дл  поворота промежуточного вала,  вл ющегос  рычагом, а второй - дл  поворота головки.

i Фиг.{

22

Риг.З