SU872359A2

SU872359A2 - Самоходное шасси

Info

Publication number: SU872359A2
Application number: SU792839797A
Authority: SU
Inventors: Геннадий Трофимович Семенюк; Евгений Алексеевич Керин; Анатолий Михайлович Ковальчук; Владимир Лукьянович Павлюков; Владимир Владимирович Пименов; Георгий Александрович Шаповалов
Original assignee: Львовский Ордена Ленина Политехнический Институт Имени Ленинского Комсомола
Priority date: 1979-11-16
Filing date: 1979-11-16
Publication date: 1981-10-15

Description

(54) САМОХОДНОЕ ШАССИ

1

Изобретение относитс к самоходным транспортным средствам.

По основному авт. св. № 759383 известно самоходное шасси {I.

Однако известное самоходное шасси характеризуетс недостаточной управл емостью из-за рассогласовани частот вращени мотор-колес.

Цель изобретени - улучшение управл емости самоходного шасси.

Указанна цель достигаетс тем, что самоходное шасси снабжено двум блоками умножени , двум блоками сравнени , двум нуль-блоками, блоком отсечки, логическим элементом И, логическим элементам ИЛИ и управл емым ключом, информационный вход которого подключен к выходу задатчика радиуса поворота, причем выход последнего соединен с однопол рными входами автономных систем регулировани частот вращени мотор-колес одного борта шасси и с входами противоположной пол рности автономных систем регулировани частот вращени мотор-колес другого борта, вход управл емого ключа соединен с выходом логического элемента ИЛИ, первый вход которого соедн ен с выходом блока

отсечки, а второй - с выходом логического элемента И, каждый из входов которого соединен с соответствуюш.им выходом нульблоков , входы которых соединены с выходами блоков сравнени и первыми входами блоков умножени , а вторые входы блоков умножени , выход задатчика скорости пр молинейного движени и вход блока отсечки соединены между собой и подключены к однопол рным входам автономных систем регулировани частот вращени мотор-ко10 лес обеих бортов, при этом выходы блоков умножени соединены с разнопол рными входами автономнйх систем регулировани частот вращени мотор-колес соответствующего моста, суммирующие входы блоков сравнени соединены между собой и подключены К выходу задатчика угла поворота мостов, а их- вычитающие входы подключены к выходам датчиков угла поворота соответствующего моста щасси.

На чертеже представлена блок-схема управлени самоходным шасси.

20

Самоходное щасси содержит задатчик I скорости пр молинейного движени , задатчик 2 .угла поворота мостов, задатчик 3 радиуса поворота, датчик 4 и 5 угла поворота мостов, автономные системы управлени частотой вращени мотор-колес 6 - 9, блоки 10 и И умножени , блоки 12 и 13 сравиени , блок 14 отсочки, два нуль-блока 15 и 16. элемент 17 И, элемент 18 ИЛИ и управл емый ключ 19.

Выход задатчика 1 подключен к одноименным входам автономных систем всех мотор-колес и при наличии сигнала как зйлибо пол рности на выходе задатчика I направление частоты вращени всех моторколес одинаковы. При перемене пол рности сигнала направление вращени мотор-колес мен етс на противоположное.

Выход задатчика 2 подключен к суммирующим входам блоков 12 и 13, вычитающий вход блока 12 подключен к выходу Датчика 4, а вычитающий вход блока 13 подключен к выходу датчика 5. В блоках 12 и 13 производитс вычитание сигналов от датчиков 4 и 5 из сигнала задатчика 2. Сигналы от блоков 12 и 13 подаютс на первые входы блоков 10 и 11, а на вторые входы этих блоков подаетс сигнал задатчика 1. В блоках 10 и II производитс перемножение сигналов и тем самым усиление указанного разностного сигнала пропорционально величине сигнала задани скорости. Выход блока 10 соединен с разнопол рными входами автономных б и 7 систем регулировани Частот враи1ени мотор-колес одного моста, выход 6;ioKa 11 соединен с разпопол рными входами систем 8 и 9 регулировани частот вращени Мотор-колес другого моста. По мере отрабатывани обоими .мостами заданного угла поворота сигнал нл выходе блоков 10-13 уменьшаетс и при равенстве фактического и заданного углов поворота он равен нулю. В этот момент срабатывают нуль-блоки 15 и 16, ВХО/.1Ы которых подключены соответственно к выходам блоков 12 и 13, а выходы подключены к входам элемента 17 И. Разрешающий сигнал с выхода э-темента 17 И подаетс через элемент 18 ИЛИ на управл ющий ход управл емого ключа 19, информационный вход которого подключен к задатчику 3, а выход к однопол рным входам автономных систем 6 и 9 регулировани частот вращени моторколес одного борта и к входам противоположной пол рности автономных систем 7 и 8 мотор-колес другого борта. Таким образом, сигнал от задатчика 3, задающий рассогласйвание частот вращени мотор-колес по бортам, подаетс через управл емый ключ 19 на входы автономных систем мотор-колес только в момент достижени равенства заданного и фактического угла поворота обоих мостов.

При маневрировании на средних и больщих скорост х нет необходнмости в разделительной отработке сигнала управлени по углу и радиусу поворота. При некоторой величине сигнала на выходе задатчика 1 сработает блок 14 отсечки, вход KOTopoio подключен к выходу задатчика 1, и разрещающий сигнал от блока отсечки через элемент 18 ИЛИ поступает на управл ющий вход ключа 19. Дальнейша работа схемы уже не зависит от состо ни нуль-блоков 15 н

16, сигналы от всех задатчиков органа управлени одновременно воздействуют на входы автономных систем регулировани частотой вращени мотор-колес.

Маневрирование самоходным щасси осуществл етс известным способом. Вместе

с тем, в предлагаемом шасси при малых скорост х движени имеет место раздельна отработка сигнала управлени по углу и радиусу поворота с усилением сигнала управлени по углу поворота мостов пропорционально величине сигнала задани скорости .

При маневрировании на скорост х движени выше заданных раздельна отработка сигналов прекращаетс за счет срабатывани блока 14 отсечки и исключени нульблоков 15 и 16. Сигналы от задатчиков органа управлени воздействуют на автономные системы регулировани частот вращени мотор-колес одновременно.

Применение предлагаемого шасси позволит повысить качество маневрировани при малых и больших скорост х движени как за счет устранени зоны нечувствительности автономных систем регулировани при малых сигналах управлени , так и за счет увеличени скорости отработки поворота при больших сигналах управлени .

ФopмyJШ изобретени

Самоходное шасси по авт. св. № 759383,

отличающеес тем, что, с целью улучшени управл емости, оно снабжено двум блоками умножени , двум блоками сравнени , двум нуль-блоками, блоком отсечки, логическим элементом И, логическим элементом

0 ИЛИ и управл емым ключoм информационный вход которого подключен к выходу задатчика радиуса поворота, причем выход последнего соединен с однопол рными входа fй автономных систем регулировани частот вращени мотор-колес одиснго борта

5 шасси и с входами противоположной пол рности автономных систем регулировани частот врашеми мотор-колес другого .борта , вход управл емого ключа соединен с выходом логического элемента ИЛИ, первый вход которого соединен с выходом блока отсечки, а второй - с выходом логического элемента И, каждый из входов которого соединен с соответствующим выходом нульблоков , входы которых соединены с выходами блоков сравнени и с .первыми входами 6.1ОКОВ умиожени , а вторые входы блоков умножени , выход задатчика скорости пр молниейиого движени и вход блока отсечки соединены между собой и подключены к однопол рным входам автономных систем регулировани частот врашени моторколес обеих бортов, при этом выходы блоков умножени соединены с разнопол рными входами автономных систем регулировани частот врашени мотор-колес соответствующего моста, суммирующие входы блоков сравнени соединены между собой и подключены к выходу задатчика угла поворота

мостов, а их вычитающие входы подключены к выходам датчиков угла поворота соответствующего моста щасси.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе . Авторское свидетельство СССР № 759383, кл. В 62 D 9/00, 1978 (прототип ).

Claims

Формула изобретения

Самоходное шасси по авт. св. № 759383, отличающееся тем, что, с целью улучшения управляемости, оно снабжено двумя блоками умножения, двумя блоками сравнения, двумя нуль-блоками, блоком отсечки, логическим элементом И, логическим элементом ИЛИ и управляемым ключом, информацион/ ный вход которого подключен к выходу задатчика радиуса поворота, причем выход последнего соединен с однополярными входами автономных систем регулирования частот вращения мотор-колес одного борта шасси и с входами противоположной полярности автономных систем регулирования частот вращения мотор-колес другого борта, вход управляемого ключа соединен с выходом логического элемента ИЛИ, первый вход которого соединен с выходом блока отсечки, а второй — с выходом логического элемента И, каждый из входов которого соединен с соответствующим выходом нульблоков, входы которых соединены с выходами блоков сравнения и с .первыми входами блоков умножения, а вторые входы блоков умножения, выход задатчика скорости прямолинейного движения и вход блока отсечки соединены между собой и подключе872359 ны к однополярным входам автономных систем регулирования частот вращения моторкол ес обеих бортов, при этом выходы блоков умножения соединены с разнополярными входами автономных систем регулирования частот вращения мотор-колес соответствующего моста, суммирующие входы блоков сравнения соединены между собой и подключены к выходу задатчика угла поворота мостов, а их вычитающие входы подключе ны к выходам датчиков угла поворота соответствующего моста шасси.