WO1984001537A1 - Articulated arm type of industrial robot - Google Patents

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WO1984001537A1
WO1984001537A1 PCT/JP1983/000366 JP8300366W WO8401537A1 WO 1984001537 A1 WO1984001537 A1 WO 1984001537A1 JP 8300366 W JP8300366 W JP 8300366W WO 8401537 A1 WO8401537 A1 WO 8401537A1
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arm
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forearm
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Inventor
Seiichiro Nakashima
Shigemi Inagaki
Susumu Ito
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Fanuc Corp
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Fanuc Corp
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0283—Three-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/002—Balancing devices using counterweights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B25J9/1025—Harmonic drives

Definitions

  • the present invention is a swivel type or horizontal movement type ⁇ port, a robot with a tail end swingably mounted on a base, and a robot and a forearm pivotally attached to the upper end of the upper arm.
  • the present invention relates to an articulated arm-shaped industrial robot with a wrist attached to the forearm and the forearm, and particularly to a motion transmission mechanism provided on the forearm and the wrist in the robot.
  • a robot hand is attached to the tip of the wrist, and the robot hand is used for various port operations such as gripping, carrying, or assembling work. It is designed to perform a jet movement. For this reason, in an industrial robot, by giving the arms and wrists freedom of movement, the robot hand can move and change its posture in space. , It is configured to achieve the desired ⁇ -post operation. Therefore, the drive source for driving the arm and wrist of the industrial port is also attached to the industrial ⁇ -unit itself, and these drive sources include electric motor, hydraulic motor, and hydraulic motor. A relatively large weight such as cylinder is used. Especially in articulated industrial robots, attach it to the tip of the robot and the forearm.
  • the drive source can be placed at any position on the robot when multifunctioning the robot movement.
  • the ⁇ # hand is attached to the tip of the wrist, and this hand holds a work with a large weight and dimensions, so it is possible to use it on the arm, wrist, etc.
  • the functional parts are as much as possible. Disclosure of the invention, which requires a reduction in weight and weight, and is capable of appropriately performing the desired mouth movement even in a narrow space.
  • an object of the present invention is to apply to a joint arm-shaped industrial mouth port having two arms, an upper arm and a forearm, which are attached to a base of a mouthbot, and a wrist part attached to the tip of the forearm. It is possible to give three degrees of freedom of movement to the arm and the arm and wrist. It is intended to provide an articulated arm-shaped industrial rod equipped with a new motion transmission mechanism that can secure the cut structure.
  • the mouth port and the forearm are pivotally attached to the upper end of the robot upper arm, which has the tail end slidably mounted on the mouth port base body, so as to be able to swivel the street, and
  • a joint-arm type industrial rod with a wrist attached to the tip of the forearm three rotary shafts of an outer shaft, a middle shaft, and an inner shaft coaxially provided in the forearm, and A wrist outer box coupled to the end of the outer shaft and rotating in a reduced speed together with the outer shaft; and a pair of bevel gears and a speed reducer in the wrist outer box and at least the center shaft.
  • a joint which is connected through a toothed gear mechanism and a reduction gear, and is provided with a hand-holding portion that is rotatable about the same axis as the outer casing rotating shaft.
  • an arm-shaped industrial n-port is provided] 3 and according to the present invention, a ⁇ -port attached to the tip of the forearm of the mouth port
  • a motion transmission mechanism that gives one degree of freedom of movement is located inside the lower forearm and wrist. It can be realized with a structure housed in a container.
  • FIG. 1 is a perspective view of an embodiment for showing the outer structure of an industrial ⁇ -shaped joint-shaped ⁇ -bot according to the present invention
  • FIG. 2 is a robot applied to the same robot
  • FIG. 3 is a schematic view of a mechanism showing a configuration example of a motion transmitting mechanism provided on the forearm and the robot wrist.
  • the industrial robot has a robot base body 10 and the ⁇ -port base body 10 can be swiveled on the swivel base 1 2 in a direction indicated by an arrow "I". Installed
  • the robot forearm 20 is provided at the upper end 18 of the ⁇ -bottom arm 16 so that it can be lowered and raised in both directions indicated by the arrow "I” with respect to the C 2 axis.
  • This mouth # forearm 20 is also the tip of the forearm main part 2 2 extending forward from the above C 2 axis.
  • a wrist 30 is attached to 2 4 while a relatively short rear extension 26 is also provided rearward from the C 2 axis.
  • Wrist 30 also includes wrist base 3 2 and this wrist base.
  • the inner wrist 36 is held by an outer wrist 34 fixed to 32, and a hand holding portion 38 is attached to the inner wrist 36.
  • the drive bases for driving the various operations of the mouth base body 10 described above, the mouth port upper arm 16, the robot forearm 20 and the wrist portion 30 are provided]), and the turning base.
  • a motor M 5 arranged close to the base 1 2 drives the robot base 1 0 in the arrow "I" direction via the motion transmission mechanism in the base 1 2.
  • motor M i is a drive source for sliding movement in the direction of arrow "II" of the robot upper arm 16 and a motor disposed in parallel to the motor M i behind the upper arm 16 (Fig. Is provided as a drive source for raising and lowering in the direction of the arrow " ⁇ " of the forearm 20.
  • various mechanisms such as the motion transmission mechanism, the direction changing mechanism and the speed reduction mechanism are provided to drive the driven parts. It is configured so that the proper operation control of the parts is performed]), and 4 8 and 50 are parts of those mechanisms.
  • the tab 3 3 applies a momentary force about the C 2 axis to this rear extension 2 6 and applies C 2 to the main body 2 2 of the forearm 20. It is mounted so that it fits the momentum to be used with respect to the axis.
  • 4 0 is the machine frame part that houses the motion transmission mechanism or reduction mechanism that transmits the rotation of the output shafts of the motors M 3 and M 4], and 4 2 is the rotation of the output shaft of the motor M 2.
  • This is the machine box part that houses the motion transmission mechanism or speed reduction mechanism. In this way, the wrist 30
  • M 4 is provided in the rearward extension 26 of the forearm 20 so that the equilibrium around the c 2 axis of the forearm 20 can be achieved and each motion source of the wrist 30 becomes the wrist. This is because the weight of the wrist 30 itself has been reduced by being provided at a position away from the section 30.], and these are added to the drive sources of the mo ⁇ M 2 .M 3 .M 4 respectively. It is possible to reduce the load.
  • FIG. 1 shows an example of an articulated arm-type industrial robot, which is a type in which the ⁇ -to-base 10 rotates on a rotating basis, but it is It goes without saying that the essential structure of the present invention, which will be described in detail below, can be applied to a joint-arm type robot for which the base body is slidably moved.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a motion transmitting mechanism according to the present invention, which is provided in the forearm 20 and the wrist to obtain three motions in the wrist 30.
  • the three degrees of freedom of movement of the wrist 30 are such that these motors driven by the motors M2 and M3M are transmitted to an external robot controller or a command signal. It is formed into an electric servomotor that operates in response.
  • the rotational driving force of the motor M 3 is provided at the inner end of the hollow center shaft 5 4 coaxially arranged inside the outer shaft 5 2 via the belt pulley mechanism 7 4. It is transmitted to the center shaft 5 4 via a bevel gear engaging mechanism 7 8 consisting of a pair of bevel gears 7 8 a and 7 8 b.
  • the reason why the bevel gear engaging mechanism 7 8 is provided here is that it is coaxially arranged with the motion transmitting mechanism that transmits the rotational force from the motor M 4 described later.
  • the forearm 20 and the wrist 30 both house the three motion transmission mechanisms in the connectors, and the motors M 3 and M 4 are separately arranged on both sides of the forearm 200 and balanced.
  • the rotary power transmitted to the center shaft 5 4 is provided on the outer end of the center shaft 5 4 and inside the outer wrist 3 4 and includes a pair of bevel gears 8 0 a and 8 0. 8 0, which is transmitted to the speed reducer 8 4 via a pair of belt pulley mechanisms 8 2 provided inside the outer wrist 3 4 as well, and the speed reducer (harmonic drive).
  • the rotation driving force of the motor M 4 is provided coaxially on the innermost side of the outer shaft 5 2 and the center shaft 5 4 via the belt pulley mechanism 8 6 and is located at the inner end of the inner shaft 5 6. It is transmitted to the inner shaft 5 6 via a bevel gear engaging mechanism 8 8 which is provided with a pair of bevel gears 8 8 a and 8 8 b.
  • the rotational force transmitted to the inner shaft 5 6 is provided on the outer end of the inner shaft 5 6 and inside the outer wrist 3 4 so as to be opposed to the above-described bevel gear engaging mechanism 80, and a pair of umbrellas.
  • the reduction gear consisting of the harmonic device and the drive device is arranged inside the inner wrist to carry out the control.
  • it is placed inside the outer wrist 34, and the bevel-tooth engaging mechanism 80, 90 and the corresponding pellet pull mechanism 82, respectively.
  • a deceleration device composed of a harmonic drive device is provided between the motor and the drive device, it is possible to obtain the same operation and effect as the above-mentioned embodiment.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

明 細 書
発明の名称
関節腕形の工業用 ロ ポ ッ ト
技術分野
本発明は旋回形又は水平移動形の α ポ、 ッ ト 基体上 に末尾端を揺動可能に取付けた ロ ポ、 ッ ト 上腕の上端 に ロ ボ、 ッ ト 前腕を俯仰動可能に枢着し、 その ロ ポ、 ッ ト 前腕に手首を取付けた関節腕形の工業用 ロ ボ ッ ト に関し、 特にその ロ ッ ト における前腕と手首と に 設け られた動作伝達機構に関する 。
背景技術
工業用 ロ ボ、 ッ ト は、 その手首先端に ロ ボ ッ ト ハ ン ドを取付け、 この ロ ボ ッ ト ハ ン ドに よ っ て物品の把 持、 運搬或いは組立作業等の種々 の 口 ポ ジ ト 動作を 行 う よ う に形成されている。 このために工業用ロ ボ ッ ト においては、 腕、 手首にそれぞれ動作自 由度を 与える こ と に よ っ て ロ ポ ッ ト ハ ン ドに空間内におけ る移動、 姿勢変更を可能に し、 所望の π ポ ヅ ト 動作 を達成する よ う に構成している 。 従って、 工業用 口 ポヽ ッ ト の腕、 手首の動作を駆動する駆動源も工業用 π ッ ト 自体に取付け られ、 しかも これ らの駆動源 には電動モ ー タ 、 油圧モ ー タ 、 油圧シ リ ン ダ等の比 較的重量の大き いも のが用い られる 。 特に関節形の 工業用 ロ ボ ッ ト において、 ロ ボ、 ッ ト 前腕の先端に取
Ο ΡΙ 付け られる手首部に多 く の動作自 由度を付与する こ と によ って、 ロ ボ ッ ト 動作の多機能化を計る場合に は駆動源をロ ボ ッ ト 上の何れの位置に配置し、 かつ それ らの駆動源か ら どの よ う 動作伝達機構を経て 手首部に複数の動作自 由度を付与するかは設計者が 等し く 苦心する点である。 特に手首先端には ^ # ッ ト ハ ン ドを取付け、 こ の ロ ッ ト ハ ン ドによ って大 き な重量や寸法外形を有する ワ ークを把持するので 腕、 手首等の n ッ ト機能部分は可及的にコ ン ハ。ク ト 化して軽量化を計 i? 、 かつ狭小な空間内でも適切 に所望の 口 ツ ト 動作を行い得る こ とが要望される 発明の開示
依って本発明の 目的は、 口 ボ ッ ト 基体に取付けら れた上腕、 前腕の二つの腕を有する関節腕形の工業 用 口 ポ ッ ト に適用 して該前腕の先端に取付け られる 手首部に三つの動作自 由度を付与する こ とができ、 かつ腕、 手首の コ ン ハ。ク ト 構造を確保でき る新規な 動作伝達機構を具備した関節腕形の工業用ロ ッ ト を提供せんとする も のである 。 すなわち、 本発明に よれば、 口 ポ ッ ト 基体上に末尾端を摇動可能に取付 けたロ ボ ッ ト上腕の上端に口 ポ、 ッ ト 前腕を街仰動可 能に枢着し、 前記前腕の先端に手首を取付けた関節 腕形の工業用 ロ ッ ト にお て、 前記前腕内に同軸 に設けた外軸、 中軸、 内軸の三つの回転軸と、 前記 外軸の端部に結合され、 前記外軸 と 共に減速回転す る手首外箱 と 、 前記手首外箱内で前記中軸と 少 く と も 一対の傘歯歯車機構お よ び減速装置を介 して結合 され、 前記外軸回転軸心と 略直交する 回転軸心ま わ に首振 ]9 旋回する手首内箱 と'、 前記手首外箱内で 前記内軸 と 少 く と " "も の傘歯歯車機構お よ び減速装 置を介 して結合さ れ、 前記外箱回転軸と略同軸心ま わ ]? に回転可能な ハ ン ド保持部と を具備 した こ と を 特徵とする 関節腕形の工業用 n ポ、 ッ ト を提供する も のであ ]3 、 こ の よ う な本発明に よ れば、 口 ポ ッ ト 前 腕の先端に取付け られる σ ポ、 ッ ト 手首に三つの動作 自 由度を付与する動作伝達機構が、 ロ ポ ッ ト 前腕 と 手首の内部に コ ン ハ。ク ト に収納 した構造で実現で き ¾ のであ る 。
図面の簡単 ¾説明
第 1 図は本発明に よ る関節腕形の工業用 α ボ ッ ト の外形構造を示すための一実施例の斜視図、 第 2 図 は同 ロ ポ、 ッ ト に適用される ロ ボ ッ ト 前腕、 ロ ボ ッ ト 手首に設け られる動作伝達機構の構成実施例を示す 機構略示図 。
発明を実施するための最良.の態様
第 1 図において、 工業用 ロ ボ ッ ト は ロ ボ ッ ト 基体 1 0 を有 し、 この π ポ ッ ト 基体 1 0 は旋回基台 1 2 上で矢印 " I " で示す方向に旋回可能に取付け られ
O PI ている。 取付けは ル ト 手段等で行われる。 この 口 ポ ッ ト 基体 1 0 の上方端には # ッ ト 上腕 1 6 の末 尾端が 軸線周 ]? に枢着取付けされてお ]? 、 従つ て ロ ボ ッ ト上腌 1 6 は矢印 " E " で示す両方向に摇 動方向に設け られている。 ま た、 この π ボ ッ ト上腕 1 6 の上端部 1 8 にはロ ボ ッ ト 前腕 2 0 が C 2 軸線 に関し、 矢印 " I " で示す両方向に俯仰動可能に設 け られている。 この 口 # ッ ト 前腕 2 0 はしかも上記 C 2 軸線か ら前方に延長した前腕主部 2 2 の先端
2 4 に手首部 3 0 が取付け られ、 一方、 C 2 軸線か ら後方にも比較的短い後方延長部 2 6 を有して る また、 手首部 3 0 は手首基部 3 2 と、 この手首基部
3 2 に固着された外手首 3 4 に保持されている内手 首 3 6 と、 この内手首 3 6 に取付けられたハ ン ド保 持部 3 8 と を具備して構成されて る 。 手首基部
3 2 は前腕主部 2 2 に対して矢印 " IV " で示す両方 向に外手首 3 4 と共に旋回自 由に形成され、 また内 手首 3 6 は、 該外手首 3 4 に対 して矢印 " V " で示 す両方向に回転自 由に形成されている 。 ま た、 上述 した口 ッ ト 基体 1 0 、 口 ポ ッ ト上腕 1 6 、 ロ ボ ッ ト 前腕 2 0 、 手首部 3 0 の諸動作を駆動する駆動源 が設け られてお ]) 、 旋回基台 1 2 に接近配置された モータ M5 が該基台 1 2 内の動作伝達機構を介して ロ ボ ッ ト 基合 1 0 を矢印 " I " 方向に駆動する駆動
OMPI 源、 モ ー タ M i がロ ボ ッ ト上腕 1 6 の矢印 " II " 方 向の摇動用駆動源、 上腕 1 6 の後方に前記モータ M i と平行に配設されたモ ー タ （ 図には現われてい ¾ ） がロ ッ ト 前腕 2 0 の矢印 " ΠΙ " 方向の俯仰 動作用駆動源と してそれぞれ設け られている 。 も ち ろん、 これ らの駆動源を形成するモータ とそれぞれ の被駆動部分との間には上記の如 く 動作伝達機構や 方向変換機構、 減速機構等の諸機構が設け られて、 被駆動部分の適正 動作制御が行われる よ う に構成 されてお ]) 、 4 8 , 5 0 はそれ らの機構の一部分で ある 。
—方、 上述した前腕先端の手首部 3 0 における手 首基部 3 2 、 外手首 3 4 、 内手首 3 6 、 ハ ン ド保持 部 3 8 の各部の動作を,駆動する駆動源と して三つの モータ M 2 , M 3 , M 4 が前腕 2 0 の後方延長部
2 6 に対 して集合的に、 つま ]3 この後方延長部 2 6 に対 して C 2 軸線に関するモ ー メ ン ト 力を作用させ、 前腕 2 0 の主体部 2 2 に対して C 2 軸線に関 して作 用するモ ー メ ン ト とつ ]?合いを と る よ う に取付け ら れている 。 4 0 はモータ M 3 , M 4 の出力軸の回耘 を伝達する動作伝達機構又は減速機構が収納される 機枠部分であ ]? 、 ま た 4 2 はモータ M 2 の出力軸の 回転を伝達する動作伝達機構又は減速機構が収納さ れる機箱部分である 。 この よ う に手首部 3 0 の三 自
OMPI 由度の動作駆動源を形成するモータ Μ 2 , Μ
M 4 が前腕 2 0 の後方延長部 2 6 に設け られる こ と に よ って前腕 2 0 の c 2 軸線まわ の平衡ど )が達 成でき る と共に手首部 3 0 の各動作源が該手首部 3 0 か ら離れた位置に設け られ、 手首部 3 0 自体の 重量軽減が達成されている こ と に よ ]? 、 これ らモ ー ^ M 2 . M 3 . M 4 の各駆動源に掛る負荷の輊減を 達成でき る 。 なお、 第 1 図に示 した実施例は π ト 基体 1 0 が旋回基合上で旋回する形式の関節腕形 の工業用 ロ ポ、 ッ ト の実施例を示 したが、 水平 ル上をロ ッ ト 基体が撗移動する形式の関節腕形ェ 業用 ロ ボ ッ ト に対 して も以下に詳述する本発明の要 部構成を適用 し得る こ とは言う ま でも る 。
第 2 図は本発明に ょ 、 前腕 2 0 と手首部 に設け られて手首部 3 0 における三つの動作 を得る動作伝達機構の機構略示図である 。 同 において、 手首部 3 0 の三つの動作自 由度は よ う にモー タ M 2 , M 3 M を駆動源とす これ らのモ ー タは外部の ロ ボ ッ ト 制御装置か 令信号に応 じて作動する電気サー ボ モータ に 形成される。 さ て、 モータ M 2 の回転駆動力 装置 6 0 で減速後に前腕 2 0 の主体部 2 2 の 設け られた外軸 5 2 の内方端に設け られた一 合歯車機構 6 2 を介 して該外軸 5 2 に伝達さ の外軸 5 2 の外方端に結合された手首基部 3 2 、 外 手首 3 4 に伝達されて、 外手首 3 4 を矢印 IV方向 ( 第 1 図 ） に旋回動作させる 。 6 4 , 6 4 は前腕主 部 2 2 と外軸 5 2 と の間に揷設され 回転軸受であ る 。 なお、 減速装置 6 0 と しては周知のハ 一 モ ニ ッ ク ド ラ イ ブ （ 登録商標 ） 減速装置がコ ン ハ。ク ト る形 状と高減速比を得 られる こ とか ら有利である 。 また、 モータ M 3 の回転駆動力はベ ル ト プー リ 機構 7 4 を 介 して上記外軸 5 2 の内側に同軸配置で設け られた 中空中軸 5 4 の内方端に設け られた、 1 対の傘歯歯 車 7 8 a , 7 8 b か らな る傘歯嚙合機構 7 8 を介 し て該中軸 5 4 に伝達される 。 こ こで傘歯嚙合機構 7 8 が設け られた理由は後述するモータ M 4 か らの 回転力を伝達する動作伝達機構と 同軸配置を採る こ と によ j？ 、 前腕 2 0 、 手首部 3 0 の両者内に コ ン ハ ° ク ト に三つの動作伝達機構を収納する と共にモータ M 3 , M 4 を前腕 2 0 0両側に分離配置してバ ラ ン ス構造を得るためである 。 上記中軸 5 4 に伝達され え回転カは該中軸 5 4 の外方端、 且つ外手首 3 4 の 内部に設け られた、 一対の傘歯車 8 0 a ， 8 0 か ら ¾る傘歯嚙合機構 8 0 、 同 じ く 外手首 3 4 の内部 に設け られた一対のベ ル ト · プー リ 機構 8 2 を介 し て減速装置 8 4 に伝達され、 該減速装置 （ ハーモ ニ ッ ク ド ラ イ ブ ） の出力車 8 4 a が固定された内手首 3 6 に伝達され、 該内手首 3 6 を中軸 5 4 の回転軸 心に略直交する軸心ま わ に首振 ]? 動作させるので ある。 すなわち、 こ の首振 ]?動作が第 1 図に矢印
« V " で示した動作である。 この内手首 3 6 の首振 ]3 動作は外手首 3 4 に対して矢印 " V " 方向に作動 する も のであ 、 内手首 3 6 の内部に設け られたハ ン ド保持部 3 8 も一体と って同方向に動作する こ とは言う ま でも ない。
更にモ ータ M 4 の回転駆動力はベ ル ト プー リ 機構 8 6 を介して上記外軸 5 2 、 中軸 5 4 の最も 内側に 同軸配置で設けられ 7 内軸 5 6 の内方端に設け られ た、 1 対の傘歯車 8 8 a ， 8 8 b か らなる傘歯嚙合 機構 8 8 を介して該内軸 5 6 に伝達される 。 内軸 5 6 に伝達された回転力は該内軸 5 6 の外方端、 且 つ外手首 3 4 の内部に、 前述の傘歯嚙合機構 8 0 と 対向配置に設け られた、 一対の傘歯車 9 0 a , 90 b か ら ¾る维歯嚙合機構 9 0 、 同 じ く 外'手首 3 4 の内 部に設け られた—対のベ ル ト 《 プー リ 機構 9 2 を介 して前述と同様にハ ー モ - ッ ク ド ラ イ ブか らなる滅 速装置 9 4 ( 内手首 3 6 の内側に設け られる ） に伝 達され、 該減速装置 9 4 の出力車 9 4 a が固定され た傘歯車 9 6 a と嚙合する傘歯車 9 6 b とか らなる —対の傘歯嚙合機構 9 6 を介してハ ン ド保持部 3 8 に伝達される。 従って、 該ハ ン ド保持部 3 8 は第 1
O PI
0 0 図に矢印 " V [ " で示 した内軸 5 6 の回転中心と略同 軸の軸心ま わ！？ に旋回動作するのである 。 す わち ハ ン ド保持部 3 8 は内手首 3 6 に対 して矢印 " I " 方向に旋回 し、 該ハ ン ド保持部 3 8 に取付け られる ロ ボ ッ ト ハ ン ト、、を同方向に旋回させるの であ る 。 ¾ お、 既述の如 く 、 モータ M 2 ， M 3 ， M 4 は電気サ — ポ モー タ で形成されているの で、 手首部 3 0 にお ける上述した三つの 自 由度の動作は ロ ボ ッ ト 制御装 置か らの指令に従つ て所望の各旋回量に制御 し得る こ とは言う ま でも ない。
る お、 上述 した実施例ではハ ー モ ニ ッ ク ド、 ラ イ ブ 装置からるる減速装置を内手首の内方に配設 して コ ン ハ。ク ト 化を計る構成と したが、 これに替えて外手 首 3 4 の内部におき 、 それぞれ傘歯嚙合機構 8 0 ， 9 0 と これ らに対応 したペ ル ト ' プー リ 機構 8 2 , 9 2 との間にハ ー モ ニ ッ ク ドラ イ ブ装置力 らなる減 速装置を設ける よ う に構成 して も上述の実施例と 同 様の作用、 効果を得る こ とができ る 。

Claims

請 求 の 範 囲
1. 口 ッ ト 基体上に末尾端を摇動可能に取付け たロ ボ ッ ト上腕の上端にロ ッ 卜 IU腕を俯卬動可能 に枢着し、 前記前腕の先端に手首を取付けた関節腕 形の工業用 ロ ッ ト にお ^て 、 前記前腕内に同軸に 設けた外軸、 中軸、 内軸の三つの回転軸と、 前記外 軸の端部に結合され、 前記外軸と共に減速回転する 手首外箱と、 前記手首外箱内で前記中軸と少 く と も 一対の傘歯歯車機構およ び滅速装置を介して結 Ή れ、 前記外軸回転軸心と略直交する回転軸 'L、まわ ]9 に首振 ]?旋回する手首内箱と 、 前記手首外箱内で前 記内軸と少 く と も二対の傘歯歯車機構およ び減速装 置を介して結合され、 前記外箱回転軸と略同軸心ま わ ！） に回転可能るハ ン ド保持部と、 前記三つの回転 軸をそれぞれ独立に駆動する回転駆動手段と を具備 して構成されたこ と を特徵とする関節腕形の工業用 π ポ、 ッ 卜 0
2. 請求の範囲第 1 項に記載の闋節腕形の工業用 ロ ボ、 ッ 卜 において、 前記回転駆動手段は、 前記三つ の回転軸の少 く と も一つを駆動するモータ を、 前記 π ッ ト 前腕の俯仰動軸心の後方部に取付け具傭す る関節腕形の工業周 π ッ ト 。
3. 請求の範囲第 1 項に記載の関節腕形の工業用 口 ポ ッ ト において、 前記内軸と前記ハ ン ド保持部と
〇 H の間に設け られた前記二対の傘歯歯車機構は相互に —組のベル ト ' プー リ 機構に よ っ て結合されている 関節腕形の工業用 ロ ボ ッ ト 。
4. 請求の範囲第 1 項又は第 3 項に記載の関節腕 形の工業用 ロ ポ、 ッ ト に おいて、 前記減速装置が モ ニ ッ ク ド ラ イ ブかな る関節腕形の工業用 ロ ポ ッ ト
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