WO1984003572A1 - Unite d'entrainement asservie - Google Patents

Description

明 細 書

サ 一 ボ駆動ユニ ッ ト

技 術 分 野

本発明は、 サ一 ボ モー タ を サーボ制御する た め の サ 一 ボ駆動ュニ ッ 卜 に関 し、 特にマ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ を用 い て位置指令、 速度指令、 電流指今のいずれの入'力 に対 し て も 同一のハ ー ド構成で制御でき る様に し たサ ー ボ駆動 ユニ ッ ト に関す る 。

背 景 技 術

物体 を移動 し所定 の位置に位置決めす る た め 、 広 く サ

— ボ モ ー タ が利用 されてい る。 係る サ一 ボ モ ー タ を駆動 する た め に サ 一 ボ駆動回路が必要であ り 、 サ ー ボ駆動 回 路は数値制御装置等か ら の指今 と サ一 ポ モー タ の状態 フ ィ 一 ドバ ッ ク 信号 と に よ っ てサ一ボモー タ を サ 一 ボ制御 し てい る 。

こ の様なサ 一 ボ制御系は第 1 図の ブロ ッ ク 図 に示す様 に 、 数値制御装置等か らの位置指令 F C M D と 、 サ一 ボ モー タ 1 0 1 の シ ャ フ ト に逮結 された G —タ リ 一 ェ ン コ — ダ ら の回転パ ル ス （サーボ モー タ 1 0 1 が所定回転 角回転す る 毎 に癸生 されるパル ス） P C 及び サ 一 ボ モ 一 タ 1 0 1 に流れ る 電機子電流 i を フ ィ ー ドバ ッ ク し て 、 位置制御、 速度制御及ぴ電流制御する も ので あ る 。 即 ち 、 サ ー ボ制御系 ほ位置指令 P C M D と 回耘パ ル ス P C と の差を 演算器 1 0 4 で演算 し 、 こ の演箕結果 に 基づい て 所定の位置ル ー プ演算を位置ルー プ演算器 1 0 5 で演算 し 、 速度指今 V C M D を出力する。 次に 、 サーボ制御系 は回転パル ス P C の周期から速度検出演算器 1 0 3 がサ ー ボモ ー タ 1 0 1 の実速度 V a を検出 し 、 前記速度指今 V C M D と 実速度 V a と の差を演算器 1 0 6 で演箕 し 、 こ の演箕結果 に基づいて所定の速度ルー プ演算 を速度ル 一プ演箕器 1 0 7 で演算 し、 電流指今 I C M D を出力す る。 更 に、 サ ー ボ制御系はサーポモー タ 1 0 1 の実電流 と 前記電流指令 I C M D と の差を演箕器 1 0 9 で演算 し 、 こ の演算結果に基づ き電流ループ演算器 1 1 0 で所定 の電流ルー プ演算を行い、 イ ンバ一 タ駆勖信号を 出力す る 。 電力増幅器で あ る イ ンパー タ 1 1 5 ほ 、 イ ンバー タ 駆動信号を所定の電機子電流に増幅 し、 サ一 ボ モー タ 1 0 1 に供紿する 。 こ の様に して、 サ一ボモー タ 1 0 1 の サ ー ボ制御が行われ る が、 これに必要な も の ほ、 位置ル — プ制御、 速度ルー プ制御、 電流ルー プ制御で あ る 。

一方、 サ一 ボモー タ は種々の分野に利用 されてお り 、 そ の制御形態は適用 される機器の要求機能に合せて種 々 の も の が開癸 され、 しかも複雑化 してい る 。 例 えば、 単 に制御物体を移動 し て 目標位置に到達すれば良い も の と 、 その間の軌踌ゃ速度も きめ細かに制御する も の と は、 自 ず と そ の制街形態が異なる 。

第 2 図ほ、 位 ¾制御ルー プ と速度制御ルー プ と が複合 化 された制御形態の一例を示すプロ ッ ク 図であ る 。

第 2 図は そ の一例の プロ ッ ク 図でぁ リ 、 位置制御ル一 プ と速度制御ルー プ と が複合化されてお り 、 即 ち 、 こ の 制御は 、 位置指令 P C M D を微分器 1 1 r b で微分 し て 、 速度指今 を 出力 し 、 速度指令 と実速度 V a と の差を 演 箕器 1 0 6 で演箕 し 、 こ の演算結果に乗算器 1 1 1 c で 速度ゲ イ ン K v を乗算 し て加算器 1 1 1 e に入 力す る 。 一方、 位置指令 P C M D は演算器 1 0 4 で回転パル ス P C と の差が取 られ、 こ の演算結果に乗算器 1 1 1 d で位 置ゲ イ ン K P を乗算 されて加算器 1 1 1 e に入力す る 。 更に加算器 1 1 1 e に は、 位置指今 P C M D を 微分器 i 1 1 a で 2 回微分 し た加速度が入力 され る 。 従 っ て 、 加 箕器 1 1 1 e は位置指令、 速度指令、 加速度指令 を加箕 し て電流指今 I C M D を出力する も の で あ る 。

こ の よ う な制御形態 を取 り 入れれば、 軌 に 対す る 追 従が正確 と な り 、 追従誤差が少な く 、 ロ ボ ッ ト 等への 適 用 に好適であ る 。

し か し なが ら 、 上述の如 く 、 種々 の制御形態 の も の が 存在す る と 、 同一の ハ 一 ド構成のサーボ駆動ュニ ッ ト を 用い る こ と ほ困難で あ り 、 制御形態に合わせた ハー ド の サ 一 ボ駆動ュニ ッ ト を 各 々用意 しなければ な ら なか っ た し か も 、 サ 一 ボ ¾動ユニ ッ ト に対 し要求 され る サ一 ボ 制御は 、 電流ルー プ制御のみの場合 も あ り 、 ま た電流 お よび速度ルー プ制御 の場合、 電流、 速度及び位置ルー プ 制御の場合'も あ る こ と か ら、 サ一ボ駆動ュニ ッ ト は一層 ハ ー ド の共用化が困難 と な っ てい る 。

こ の ため 、 サ ー ポ駆動ユニ ッ ト ほ大量生産が難 し く 、

O H一 V/IPO" 低価格化への障害 と な っ ていた。

従 っ て、 *発明の 目 的は、 種 々の制御形態に対 しハ ー ドの共用化が可能な サーボ翳動ュニ ツ ト を提供する こ と に あ る 。

発 明 の 開 示

末発明に おいては 、 サーボモータ の制御形態 に合せて 制御プ D グ ラ ム を変更する こ と によ り 、 同一のハ 一 ド ウ ヱァで種 々 の サ一 ボ制御を行 う こ と を可能にす る ため 、 マ イ ク ロ プ Q セ ッ サ を利用 したサ一ボ駆動ュニ ッ ト が提 供 され る 。 即 ち 、 本発明に よ る サ一ボ駆動ュニ ッ ト は 、 サ― ボモー タ に電機子電流を供給する電圧供給回路 と 、 該サー ボモ ー タ の電機子電流を検出する 検流器 と 、 前記 サ ー ボモ ー タ の回転角度を検出する 回転角度検出器及び 、 モー タ 制御 プ ロ グ ラ ム を格納する メ モ リ と 、 イ ン タ 一 フ ェ イ ス回路 と 、 前記検流器及び回転角度検出器に接続 され前記 ィ ン タ ー フ - ィ ス回路から入力 される 指今に応 じてモ ー タ 制御 プ ロ グ ラ ムを実行し前記電圧供給回路の 供給電圧を制御する プ ロ セ ッ サ と を有す る演算制御部 と を備え 、 前記 ィ ン タ ー フ ユ イ ス回路か ら 入力さ れる位置 指令、 速度指令、 電流指令のいずれの入力 に対 し て も モ ー タ 制御プ ロ グ ラ ム の変更に よ って追従で き る よ う に構 成 され てい る 。

従 っ て、 *癸明 に よ る サーボ ¾勖ュニ ッ ト ほ 、 制御形 態に合せて モ ー タ 制御プ ロ グ ラ ムを変更す'る だけで、 同 一のハ ー ド ウ エア に よ り 種々 のサ一ボ制御を行 う こ と が

' で き る 。

こ の た め 、 本発明 に よ る サ一 ボ駆動ュニ ッ ト は、 そ の 共用化が可能 と な リ 、 大量生産が可能 と な っ て 、 大幅 な 価格低下 を実現出来 る と い う効果を奏す る 。

しか も 、 *発明 に よ る サ一ボ制御ュニ ッ ト は 、 制御形 態に拘わ らずハ 一 ド構成が同一のため、 保守部品 も 少 な く て済み、 個 々 の制御形態に合わせた保守部品 も 用意す る 必要がな く な る と い う効果も奏する と と も に 、 障害時 や、 保守時に そ の作業が簡素化 され る と い う効果 .も 生 じ る 。

図面の簡単な説明

第 1 図は一般的 な サ一ボ制御系ブロ ッ ク 図、 第 2 図 は 他の サ 一 ボ制御系 ブ ロ ッ ク 図、 第 3 図は末発明 の原理説 明図、 第 4 図は本発钥のー実施例ブ ロ ッ ク 図で あ る 。

尧明 を実施するための最良の形態 太発明 を よ り 詳細 に詳述する ため に、 以下図示の実施 例 に基づい て説明す る 。

第 3 図は本発明の 原理説明図であ り 、 第 3 図 （ A ) は 位置指令 イ ン タ 一 フ ェ イ ス の例を、 第 3 図 （ B ) は電流 指今 イ ン タ 一 フ ユ イ ス の例を示 して あ る 。

図中 、 S V U は サ 一 ボ駆動ユニ ッ ト で あ リ 、 マ イ ク ロ プ G セ ッ サ 1 0 8 a 、 イ ン タ 一 フ ェ イ ス 回路 1 0 8 d 、 カ ウ ン タ 1 0 8 g 、 ア ナ 0 グ * デジ タ ル変換 回路 （ A D コ ンバ ー タ ） 1 0 8 f を有する演算制御部 と 、 イ ンバ 一 タ （電圧供紿 回路） 1 1 5 で構成される 。 そ し て、 第 3

V IFO 図 （ A ) では、 サー ボ駆動ユニ ッ 卜 ∑3 V U は、 例えば、 数値制御装置の コ ン ト ロ ー ラ C T U の メ イ ン プ 口 セ ッ サ 1 5 0 か ら ィ ン タ ー フ ェ イ ス回路 1 5 1 を介 し送 られ る 位置指今 P C M D に応 じ て位置、 速度 、 電流制御リレー プ 演算を行ない 、 サー ボ モ ー タ 1 0 1 をサー ボ制御する 。 —方、 第 3 図 ( B ) では、 コ ン ト α — ラ C T U の メ イ ン プ 。 セ ッ サ 1 5 3 か ら の位置指令に応 じ 、 ホ ス ト プ ロ セ ッ サ 1 5 4 が 、 例え ば第 2 図の複合化された位置及び速 度制御ルー プ演箕を行ない電流指令 I C M D を 出力 し 、 イ ン タ 一フ エ イ ス 回路 1 5 5 を介 しサ— ボ駆動ュニ ッ ト S V U に送 り 、 サー ボ驅動ュニ ッ 卜 ο V U では電流制御 ルー プ演算を行ない サ— ボ モ ー タ 1 0 1 をサー ボ制御す る 。

こ の ょ ラ に 、 サー ボ駆動ユニ ッ ト S V U を演算制御部 を電圧供給回路 と に よ っ て構成に しておけば、 演箕制御 部の制御 プ ロ グ ラ ム を変更する だけで、 位置指今 P C M

D 、 速度指令 V C M D 、 電流指令 I C M D のいずれの入 力 に対 し て も 追従制御出来る の で、 サー ボ駆動ュニ ッ ト 1±ハ一 ド構成の共用化が可能であ る 。

次に末癸明 の実施例 について説明する 。 第 4 図は术癸 明 の一実施例構成図 でぁ リ 、 サーボモー タ と し て同期モ ー タ を用いた例の も の である。

図中 、 第 3 図 と 同一部品には同一の記号で示 し て あ る 同期 モー タ か ら な る サ一ボモー タ 1 0 1 は、 3 相交流 電源 1 1 6 か ら の 3 相交流を整流回路 1 1' 7 に よ っ て直 流に整流 された直流電圧が付与 され、 演算制御部 1 0 8 か ら タ イ マ ー 回路 1 1 4 を介 して出力 され る制御信号 に よ っ て制御 され る イ ンバ一 タ （電圧供給回路） 1 1 5 か ら駆動電流が与え ら れてサーボ制御 され る 。

前記演算制御部 1 0 8 は、 モータ 制御 プ ロ グ ラ ム に従 い演算動作を 行 な う プ ロ セ ッ サ 1 0 8 a と 、 モ ー タ 制御 プ Q グ ラ ム を格納す る プロ グラ ム メ モ リ 1 0 8 b と 、. デ — タ の記憶の た め の デ一 タ メ モ リ 1 0 8 c と 数値制御 装置等の外部か ら の指会を受けるための ィ ン タ 一 フ : ィ ス 回路 1 0 8 d と 、 タ イ マ回路 1 1 4 に パル ス幅変調指 今を 出 力す る 入出力 ポー ト i 0 8 e と 、 後述す る 検流器 1 1 2 U , 1 1 2 V , 1 1 2 Wか ら の実相電流 l a u ， I a V , I a w を 受け、 デジ タル値に変換す る た め の ァ ナ 0 グ * デジ タ ル （ A D ) 変換器 1 0 8 f と 、 サ 一 ボ モ ー タ 1 0 1 の シ ャ フ ト に連結された ロ ー タ リ 一 ェ ン コ 一 ダ 1 0 2 か ら 最初 に 同期モー タ 1 0 1 の界磁極の回転位 置 α を 示す位置 コ ー ドがロ ー ド され、 以降 ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 1 0 2 か ら同期モー タ 1 0 1 が所定角回転す る 毎 に発生 される 回転パ ル ス P C を計数する カ ウ ン タ 1 .0 8 g と 、 これ ら を接綠する ためのア ド レ ス ' デ一 タ ノく ス 1 0 8 h と で構成 されて い る 。

前記検流器 1 1 2 U , 1 1 2 V , 1 1 2 Wほ 、 イ ン パ ー タ 1 1 5 力 ら サ 一 ボ モー タ 1 0 1 の各相 に流れる 実相 電流 I a v ， I a , I a u を検出 し、 該電流値を 前記

O PI

TI0 演算制御部 0 8 の A D変換器 1 0 8 f ベ出力する 。

タ ィ マ回路 1 1 は、 前記演算制御部 1 0 8 か ら のパ Jレ ス幅変調 令に対応 した幅のパル ス幅変調信号を前記 イ ンバ― タ 1 5 へ出力する。

ィ ン パ ― タ 1 1 5 は、 6個のノぐ ワ ー ト ラ ン ジ ス タ Q 1 〜 Q s と ダ ィ オー ド D 1 〜 D s を備えて ぉ リ 、 前記 タ イ マ回 4 か ら のパルス幅変調信号に よ っ て各パ ワ ー ト ラ ン ジ ス タ Q 1 〜 がオ ン Z オ フ制御 され、 サ一 ボ モ ー タ 1 0 に騷動電流を年える。

整流 1 7 は、 ダ イ オー ド群 1 1 7 a 及び コ ンデ ン サ 1 1 7 b を備えて お り 、 前記 3 相交流電源 1 1 6 か ら の 3 相交流を 直流に整流 して、 イ ンパ一 タ 1 1 5 に直流 電圧を付与す る 。

次に 、 第 4 図実施例構成のサ一ボ モ 一 タ 駆動ュニ ッ ト の動作に つ い て説明する。 先ず、 位置指令 イ ン タ ー フ ユ イ ス で使用 される場合について説明する

同期モ一 タ 1 0 1 が回転する と 、 演箕制御部 1 0 8 の カ ウ ン タ 1 0 8 g に は、 同期モ— タ 1 0 1 の回転開始直 前にパル ス ― ダ 1 0 2 から位置コ ー ドが ロ ー ド され、 また、 力 ゥ ン タ 1 0 8 g は同期モ ー タ 1 0 1 の 回転に伴 な っ てノ ル ス コ ー ダ 1 0 2 か ら発生する 回転パ ル ス P C を計数 し てい る か ら 、 カ ウ ン タ 1 0 8 ? は常 に 同期モ 一 タ 1 0 1 の界磁極の 回転位置を表示 して い る こ と に な リ 移動畺を示す。 そ して、 回転パル ス P c の周期は同期 モー タ 1 0 の速度に比例するから、 所定睁間間隔に お

OMPI け る カ ウ ン タ 1 0 8 g の値の増分は 、 同期モ ー タ 1 0 1 の回転速度に 対応す る 。

[ 1 〗 サ一 ボ モ ー タ 駆動ュニ ッ ト は、 同期モー タ 1 0 1 を所定位置 に移動せ し め るため に、 数値制御装置等か ら 位置指今 P C M D が演算制御部 1 0 8 の イ ン タ 一 フ ェ イ ス 回路 1 0 8 d に入力 される。 該イ ン タ 一 フ ェ イ ス 回路 1 0 8 d ほ、 位置指令 P C M D をア ド レ ス · デー タ バ ス 1 0 8 h を 介 し プ ロ セ ッ サ 1 0 8 a に伝 え る 。

[ 2 】 プ ロ セ ッ サ 1 0 8 a は、 カ ウ ン タ 1 0 8 g の値 を ア ド、 レ ス · デ ー タ バ ス 1 0 8 h を介 し て読取 り 、 前回 の サ ン プ リ ン グ時の読取 り 値 と の差分か ら 移動量 P A D を 演算す る 。 （移動量演算ステ ッ プ） 。

[ 3 ] 次 に 、 プ ロ セ ッ サ 1 0 8 a は、 位置指今 F C M D と 、 移動量 P A D と か ら次式の演箕を行 な い速度指令 V c ( V C M D ) を求め る。

V c = K p ( P C M D - P A D ) ( 1 ) 但 し 、 K p は位置ル ー プゲ イ ン で、 定数で あ る 。 （指令 速度演箕 ス テ ッ プ） 。

[ ] プ ロ セ ッ サ 1 0 8 a は、 カ ウ ン タ 1 0 8 g の カ ウ ン ト 値 を ア ド レ ス · デー タ バ ス 1 0 8 h を介 し て読取 り 、 前回読取 っ た値 と の差分を演箕 し 、 サ ン プ リ ン グ間隔 T で割 っ て、 実速度 V a を演箕する 。 こ の実速度検出 の 方法 と し て は 、 別途 回転パル ス ： P C の周期を計測す る 力 ゥ ン タ を 設け 、 こ れ を プ ロ セ ッ サ 1 0 8 a カ 読取 っ て 、 実速度 V a を演算 し て も よい。 （実速度演箕 ス テ ッ プ） 0

[ 5 ] プ D セ ッ サ 1 0 8 a ほ、 速度指令 V c と 実速度 V a を用 い て次式の演箕を行ない、 振幅指今 （実勃値電流 指令） I r ¾：求の る 。

I r = K ！ C Vc - Va) + K 2 2 C Vc - Va)

… （ 2 )

( 2 ) 式の I r は、 電機子電流の振幅に相当 し 、 I r が 大 と なれば、 大 き な ト ル クが癸生 し、 こ れに よ り 同期モ ー タ 1 0 1 の実速度が指令速度に もた ら され る 。 （速度 ルー プ演箕 ス テ ッ プ） 。

[ 6 ] 次に プ ロ セ ッ サ 1 0 8 a ほ、 カ ウ ン タ 1 0 8 の カ ウ ン ト 値 0 を ァ ド、 レ ス · デー タバス 1 0 8 h を介 し て 読取る 。 そ し て、 プ ロ セ ッ サ 1 0 8 a は 、 デー タ メ モ リ 1 0 8 c に格納 されてい る カ ウ ン ト 値 0 — sin Θ , s in( Θ + 2/3 T ) 変換テ ー ブルを検索 し、 回転角度 0 に対応 する s i η θ , sin( Θ + 2/3 it ) のデジ タ ル値を 得る 。 （ 正弦波発生 ス テ ッ プ） 。

[ 7 ] プ D セ ッ サ 1 0 8 a は、 前記 [ 5 ] の速度ル ー プ 演箕ス テ ツ プ で求めた振幅指令 I r と前逮の s in Θ , si η( 0 + 2/3 T ) のデ ジ タ ル値 と を乗箕 し 、 2 相の電流指 · I R , I S を得 る 。

I R = I r · s i η θ

' } ( 3 ).

I S = I r · s i η ( θ + 2/3 it )

次に、 プ セ ッ サ 1 0 8 aは、 2柜の電流指令 I R , I

OMPI S カゝ ら 次式 に よ リ 他の相の電流指令 I を得 る 。

I T = - I R - I S

= I r · s i n ( 0 + 4/3 ) C 4 )

(電流指令演箕 ス テ ッ プ） 。

尚、 前記 [ 6 ] の ス テ ッ プに おいて、 変换テ 一 プル と し て、 ø — sin Θ , s in( Θ ÷ 2/3 π ) , s i η ( θ + 4/3 τ ) の変換テー ブル を用意 しておけば、 第 （ 4 ) 式の演算 は 不要で あ る 。

[ 8 ] 次に 、 プ ロ セ ッ サ 1 0 8 a は、 検流器 1 1 2 U ， 1 1 2 V , 1 1 2 Wか ら得られた実相電流 I a v , I a w ， I a u が A D 変換器 1 0 8 f でデジ タ ル化 された各 実相 ¾流を ァ ド レ ス · デー タ バ ス 1 0 8 h を介 し て読取 り 、 前述の 3 相の電流指令 I R , I S ， I T と 実相電流 I a V , I a w , I a u と の差分を演算 し 、 イ ンバ一 タ 駆動信号を得 る 。 （駆動信号演算ス テ ッ プ） 。

[ 9 ] 次に 、 プ ロ セ ッ サ 1 0 8 a は、 前述 [ 4 ] の実速 度演算 ステ ツ プ で得た実速度 V a に所定の係数 を乗 じ 、 速度補償出力 V C 0 を得、 前述の イ ンパ ー タ 駆動信号か ら差引 き 、 補償 された イ ンバ一 タ駆動信号 を得 る 。 こ れ に よ リ 電流ル ー プは 、 同期モ ー タ 1 0 1 の実速度 V a に よ る 逆起電力 に よ つ て生 じ る ゲ イ ン低下 を 防止 で き る 。 (電流ルー プ補償 ス テ ッ プ） 。

[ 1 0 ] 更 に 、 プ ロ セ ッ サ 1 0 8 a は こ の イ ン バ 一 タ 駆 動信号の値か ら パル ス幅変調指今を作成す る 。 即 ち 、 ィ ン バ 一 タ ¾動信号の値 に応 じたパル ス幅の値を示すパル 2 一 ス幅変調指今 を演算する。 （パルス幅変調 ステ ッ プ） 。

C 1 1 ] プ 口 セ ッ サ 1 0 8 a は 、 こ のパル ス幅変調指今 をア ド レ ス · デー タ バ ス 1 0 8 h、 入出力ボー ト 1 0 8 e を介 し て タ イ マ回路 1 1 4 へ送る。 （指令出 カステ ツ プ） 。

タ ィ マ回路 1 1 4 は、 こ のパルス幅変調指令に対応 し た所定時間巾 のパル ス幅変調信号を出力 し 、 イ ンバー タ 1 1 5 の 各 ト ラ ンジ ズ タ Q i 〜 Qs へ送 り 、 同斯モー タ 1 0 1 に供給する 3 相電流を制御する。

プ α セ ッ サ 1 0 8 a は、 サ ン プ リ ン グ周期 T毎に前逾 の ス テ ッ プ [ 5 ] 〜 [ 1 1 ] の電流ル ー プ の演算を 、 周 期 η -Τ每 （ n > 1 ) に ス テ ッ プ [ 1 ] 〜 [ 5 ] の位置速 度ル— プの演算動作 を プロ グラ ム メ モ リ 1 0 8 b の制御 プ ロ グ ラ ム に従っ て実行 し、 イ ンバー タ 1 i 5 を制御 し て、 最終的 に同期モ ー タ 1 0 1 を指今速度で回転せ し め る 。

即ち 、 位置指令 ィ ン タ ー フ ェ イ ス で使用 され る場合 に ほ、 刖逮の ス テ ツ プ [ 1 ] 〜 [ 1 1 ] を プロ セ ッ サ 1 0 8 a が実行す る様な モー タ制御プロ グラ ム を プ ロ グ ラ ム メ モ リ 1 0 8 b に格納 し ておけばよい。

次に速度指令 イ ン タ 一 フ ェ イ ス に つ い て説明す る 。 速 度指令 イ ン タ 一 フ ェ イ ス でほ、 イ ン タ ー フ ェ イ ス 回路 1 0 8 d よ り 速度指令 V C M D が入力され る 。 こ の入力 さ れた速度指令 V C M D は前述の ステ ッ プ [ 3 ] で求めた 速度指今 V c であ る か ら、 プ ロ セ ッ サ 1 0 8 a は入力 さ

OMPI. れた速度指今 V C M D に対 し [ 4 ] 〜 [ 1 1 ] の ステ ツ プを実行すれば良 く 、 従 っ て、 演算制御部 1 0 8 は プ ロ セ ッ サ 1 0 8 a が ス テ ッ プ [ ] 〜 [ 1 1 ] を実行す る 様な モ ー タ 制御 プ ロ グ ラ ムを ブ π グ ラ ム メ モ リ 1 0 8 b に格納 し ておけば良 い。

更 に 、 電流指令 イ ン タ 一 フ ェ イ ス で は 、 イ ン タ 一 フ エ イ ス 回路 1 0 8 d ょ リ 電流指令 I C M D が入力 され る 。 こ の入力 された電流 I C M D は前述の ス テ ッ プ [ 5 ] で 求めた実効値電流指令 I r に相当するか ら 、 プ ロ セ ッ サ 1 0 8 a は入力 された電流指令 I C M D に応 じ て [ 6 ] 〜 [ 1 1 ] の ス テ ッ プを実行すれば良 く 、 従 っ て、 演算 制御部 1 0 8 は プ ロ ッ セ ッ サ 1 0 8 a が ス テ ッ プ [ 6 ]

〜 [ 1 1 ] を 実'行す る 様なモー タ制御プ ロ ゲ ラ ム を プ ロ グ ラ ム メ モ リ 1 0 8 b に格納 し ておけば良い。

又、 位置制御ル ー プ の演算のための プ ロ グ ラ ム （ [ 1

] 〜 [ 3 ] ) を別の制御方式の もの と す る こ と も 出来、 同様 に速度、 電流ルー プ演算のための プ ロ グ ラ ム も 別 の 制御方 式 の も の と す る こ と も 出来る。

更 に 、 前述 の例では、 同期モー タ につい て説明 し た が 、 誘導 モ ー タ で も 良 く 、 更に、 直流モー タ で あ っ て も 良 い o

尚、 本発明 を一実施例に よ り 説明 したが、 *発明 は上 述の実施例 に 限定 さ れ る こ と な く 、 本発明の主 旨 に従い 種 々 の変形が可能で あ り 、 これ らを本発明 の範囲か ら 排 除す る も の でほ ない。 4 - 産業上の利用可能性

*癸明に よ る サ一 ボ駆動ユニ ッ ト は、 マ イ ク ロ ブロ セ ッ サ を利用 し制御形態に合せてモー タ制御プ ロ グ ラ ム を 変更する だけで、 同一のハ一 ド ウエア に ょ リ 種 々 の制御 を行 う こ と がで き る よ う に構成 したの で 、 数値制御装置 に よ っ て作動制御 される ロボ ッ ト ゃ各種工作機搣のサ 一 ボモー タ翳動ュニ ッ ト に使用 して好適で あ る 。

Claims

5

よ の 範

ボ モ ー タ に電機子電圧を供 する 電圧供紿回路 と

、 該サ ー ボ モ — タ の電機子電流を検出す る検流器 と 、 前 記サ一 ボ モ ー タ の回転角度を検出する 回転角度検出器及 び、 モ — タ 制御 プ ロ グ ラ ム を格納する メ モ リ と 、 イ ン タ — フ エ イ ス 回路 と 、 前記検流器及び回転角度検出器 に接 続 され刖 gC ン タ ー フ ェ イ ス回路か ら入力 され る 指令 に 応 じ て モー タ 制御 プ ロ グ ラ ム を実行 し前記電圧供給回路 の供給電圧 を制御す る プロ セ ッ サ と を有す る演算制御部

>- ■>/.

と を備 、 刖記 イ ン タ — フ エ イ ス回路か ら入力 され る 位 置指令、 速度指今、 電流指令のいずれの入力 に 対 し て も 該モ ー タ 制御 プ ロ グ ラ ム の変更に よ つ て追従で き る 様 に し た こ と を特徴 と す る サー ボ駆動ュニ ッ ト 。